基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机电技术领域，尤其涉及一种基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人。


背景技术：

2.随着工业化的发展，机器人在人们的生活中被越来越广泛地得到应用，许多场景下均采用了机器人来实现对物品的运输。许多机器人为了对运输的物品进行保护，一般都在机身上设置了舱门。但现有技术中的机器人的舱门的开关状态往往需要人工来判断，机器人自身无法获悉舱门的开合状态，这就导致用户需要自行来确定舱门是否关闭，给用户的操作带来了麻烦，若用户在未发现舱门未完全闭合的情况下，误启动了机器人，则会带来很大的安全隐患。


技术实现要素：

3.本实用新型提供了一种可靠性高、使用方便、性能好的机器人。
4.为了实现上述目的，本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人具有如下构成：
5.该基于机器人舱门启合的联动控制装置，其主要特点是，所述装置包括：
6.舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
7.触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
8.控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
9.作为上述的一种优选技术方案，所述触发构件由所述舱门伸出第一预设距离，且该第一预设距离在20mm以内，所述舱门闭合检测构件中的控制端在所述触发构件的触发下移动第二预设距离后，触发所述控制模块输出所述控制信号。
10.作为上述的一种优选技术方案，所述舱门闭合检测构件由自复位开关构成；所述触发构件由凸块机构构成；
11.所述凸块机构在所述舱门闭合时，压动所述自复位开关上的按键，触发所述舱门闭合检测构件；
12.所述自复位开关底壳内的触点与所述控制模块相连接。
13.作为上述的一种优选技术方案，所述自复位开关的底壳内置于所述舱室的壳体中，所述自复位开关底壳上的按键被所述触发构件抵动后的可绕轴转动角度范围在0-57
°
。
14.作为上述的一种优选技术方案，所述自复位开关上的按键中朝向所述凸块机构的一面为凹型结构。
15.作为上述的一种优选技术方案，所述装置还包括：
16.机器人制动模块，与所述控制模块相连接，所述控制模块输出的所述控制信号包
括控制速度信号，且所述控制模块在所述舱门闭合检测构件检测到所述舱门处于开启状态时，输出的所述控制速度信号为0，并且所述机器人制动模块根据该为0的所述控制速度信号，对所述机器人进行制动。
17.作为上述的一种优选技术方案，所述装置还包括：
18.电磁锁模块，设于所述机器人的机体与所述舱门之间，并与所述控制模块相连接，所述电磁锁模块在所述舱门闭合检测构件检测到所述舱门闭合后，对所述舱门锁合控制。
19.作为上述的一种优选技术方案，所述装置还包括：
20.信号提示模块，与所述控制模块相连接，并对所述舱门开合状态进行提示。
21.作为上述的一种优选技术方案，所述信号提示模块包括语音提示单元、显示器提示单元、信号灯提示单元中的至少一种提示单元。
22.该机器人，其主要特点是，所述机器人包括上述基于机器人舱门启合的联动控制装置。
23.本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人的有益效果包括：
24.采用该基于机器人舱门启合的联动控制装置，通过在舱门与舱室之间设置舱门闭合检测构件与触发构件，并将舱门闭合检测构件与控制模块相连接，有效实现对舱门的启合进行检测，而控制模块根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号控制所述机器人执行指令，使得机器人能够根据舱门的启合执行对应指令，有效保障安全性，同时，由于本实用新型采用了触发构件来触发舱门闭合检测构件，可在一定程度上避免舱门未闭合时，用户误触摸舱门闭合检测构件，导致误触发舱门闭合检测构件，致使机器人检测到错误的信号，有效保障了舱门开合检测结果的准确性。设置了该基于机器人舱门启合的联动控制装置的机器人具备安全性高、操作便捷、性能好、可靠性佳、寿命长的特点。
附图说明
25.图1为一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置的模块图。
26.图2为一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置中的舱门闭合检测构件与触发构件的安装位置示意图。
27.图3为一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置中的触发构件与舱门连接关系的局部俯视图。
28.图4为一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置中的舱门闭合检测构件在舱室中的相对位置示意图。
29.图5为另一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置中的舱门闭合检测构件与触发构件的结构示意图。
30.图6为一实施例中本实用新型的机器人的结构示意图。
31.附图标记
[0032]1ꢀꢀꢀꢀ
舱室
[0033]2ꢀꢀꢀꢀ
舱门
[0034]3ꢀꢀꢀꢀ
舱门闭合检测构件
[0035]
31
ꢀꢀꢀ
按键
[0036]4ꢀꢀꢀꢀ
触发构件
[0037]5ꢀꢀꢀꢀ
机器人
[0038]6ꢀꢀꢀꢀ
显示器提示单元
具体实施方式
[0039]
下面将结合本实用新型的一些实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0040]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0041]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“相连”等应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，或者两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0042]
具体实施例一
[0043]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0044]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0045]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0046]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0047]
具体实施例二
[0048]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0049]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0050]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0051]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0052]
该实施例中，所述触发构件由所述舱门伸出第一预设距离，且该第一预设距离在20mm以内，所述舱门闭合检测构件中的控制端在所述触发构件的触发下移动第二预设距离后，触发所述控制模块输出所述控制信号。
[0053]
具体实施例三
[0054]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0055]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0056]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在
所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0057]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0058]
在该实施例中，所述舱门闭合检测构件由自复位开关构成；所述触发构件由凸块机构构成；
[0059]
所述凸块机构在所述舱门闭合时，压动所述自复位开关上的按键，触发所述舱门闭合检测构件；
[0060]
所述自复位开关底壳内的触点与所述控制模块相连接。
[0061]
具体实施例四
[0062]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0063]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0064]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0065]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0066]
在该实施例中，所述舱门闭合检测构件由自复位开关构成；所述触发构件由凸块机构构成；
[0067]
所述凸块机构在所述舱门闭合时，压动所述自复位开关上的按键，触发所述舱门闭合检测构件；
[0068]
所述自复位开关底壳内的触点与所述控制模块相连接。
[0069]
所述自复位开关的底壳内置于所述舱室的壳体中，所述自复位开关底壳上的按键被所述触发构件抵动后的可绕轴转动角度范围在0-57
°
。
[0070]
具体实施例五
[0071]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0072]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0073]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0074]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0075]
在该实施例中，所述舱门闭合检测构件由自复位开关构成；所述触发构件由凸块机构构成；
[0076]
所述凸块机构在所述舱门闭合时，压动所述自复位开关上的按键，触发所述舱门闭合检测构件；
[0077]
所述自复位开关底壳内的触点与所述控制模块相连接。
[0078]
在该实施例中，所述自复位开关上的按键中朝向所述凸块机构的一面为凹型结构。
[0079]
具体实施例六
[0080]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0081]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0082]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0083]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0084]
在该实施例中，所述装置还包括：
[0085]
机器人制动模块，与所述控制模块相连接，所述控制模块输出的所述控制信号包括控制速度信号，且所述控制模块在所述舱门闭合检测构件检测到所述舱门处于开启状态时，输出的所述控制速度信号为0，并且所述机器人制动模块根据该为0的所述控制速度信号，对所述机器人进行制动。
[0086]
具体实施例七
[0087]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0088]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0089]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0090]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0091]
在该实施例中，所述装置还包括：
[0092]
电磁锁模块，设于所述机器人的机体与所述舱门之间，并与所述控制模块相连接，所述电磁锁模块在所述舱门闭合检测构件检测到所述舱门闭合后，对所述舱门进行锁合控制。
[0093]
具体实施例八
[0094]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0095]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0096]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0097]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0098]
在该实施例中，所述装置还包括：
[0099]
信号提示模块，与所述控制模块相连接，并对所述舱门开合状态进行提示。
[0100]
具体实施例九
[0101]
该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0102]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0103]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0104]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0105]
在该实施例中，所述装置还包括：
[0106]
信号提示模块，与所述控制模块相连接，并对所述舱门开合状态进行提示。
[0107]
在该实施例中，所述信号提示模块包括语音提示单元、显示器提示单元、信号灯提
示单元中的至少一种提示单元。
[0108]
具体实施例十
[0109]
一种机器人，包括基于机器人舱门启合的联动控制装置，其中，所述基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0110]
舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；
[0111]
触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；
[0112]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0113]
下面结合图1至图6，对本实用新型一实施例中的基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人的结构及工作原理进行进一步地说明：
[0114]
如图1和图2所示，该实施例中，基于机器人舱门启合的联动控制装置，包括：
[0115]
舱门闭合检测构件3，设于机器人的舱室1中；
[0116]
触发构件4，设于所述机器人的舱门2上与所述舱门闭合检测构件3相对应的位置，在所述舱门2开合时，触发所述舱门闭合检测构件3检测到舱门2开闭状态；
[0117]
控制模块，与所述舱门闭合检测构件3相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。
[0118]
如图6所示，该实施例中，将舱门闭合检测构件3设于机器人的舱室1中，将触发构件4设于舱门2上，在机器人5的舱门开合时，通过触发构件4来触发舱门闭合检测构件3检测到舱门开闭状态，并生成对应的舱门开闭信号，然后，舱门闭合检测构件3将对应的信号输送至控制模块，使得机器人5可以获悉舱门2的开合状态，无需用户自行判断舱门2是否关闭，使得操作更为便捷。同时，由于采用了触发构件4来触发舱门闭合检测构件3，这样的设计可在一定程度上避免舱门2未闭合时，用户误触摸舱门闭合检测构件3，导致误触发舱门闭合检测构件3，致使机器人5检测到错误的信号，有效保障了舱门开合检测结果的准确性。其中，机器人的舱室1位于机器人的机体中。
[0119]
在该实施例中，所述触发构件由所述舱门伸出第一预设距离，且该第一预设距离在20mm以内，所述舱门闭合检测构件中的控制端在所述触发构件的触发下移动第二预设距离后，触发所述控制模块输出所述控制信号。其中，触发构件与舱门的相对位置关系可参阅图3所示，第一预设距离大于等于第二预设距离。
[0120]
在该实施例中，所述舱门闭合检测构件3由自复位开关构成；所述触发构件4由凸块机构构成；
[0121]
所述凸块机构在所述舱门闭合时，压动所述自复位开关上的按键31，触发所述舱门闭合检测构件3；
[0122]
所述自复位开关底壳内的触点与所述控制模块相连接。
[0123]
图2为一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置中的舱门闭合检测构件与触发构件的安装位置示意图。图3为一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置中的触发构件与舱门连接关系的局部俯视图。图4为一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置中的舱门闭合检测构件在舱室中的相对位置示意图。图5为另一实施例中本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置中的
舱门闭合检测构件与触发构件的结构示意图。图6为一实施例中本实用新型的机器人的结构示意图。为了更清晰的体现该实施例中的舱门闭合检测构件与触发构件的结构及相对位置关系，图2至图5中均绘制了机器人中包括舱门闭合检测构件与触发构件位置的局部示意图，并未绘制出机器人的整体结构，舱门闭合检测构件与触发构件位置在机器人上的具体位置可参阅图6所示。
[0124]
在具体实施时，舱门闭合检测构件3可通过电缆与控制模块相连接。
[0125]
如图2、图4及图5所示，该实施例中，自复位开关设置于机器人5的舱室1中，凸块机构设于舱门2上，该实施例中，凸块机构为顶杆结构。这种结构的设计，将自复位开关设于舱室1中不易被触碰到的位置，可有效降低用户不小心触碰到自复位开关的几率。只有在舱门2闭合时，由凸块机构将自复位开关上的按键31压到位，自复位开关受到来自舱门2上的顶杆结构的压力，内部构成触点的铜片贴合，才会触发自复位开关检测到舱门关闭到位的信号，发送对应的信号给控制模块，在该状态下，自复位开关与控制模块联通的电缆处于通电状态；而舱门2未完全闭合时，自复位开关上的按键31上的压力得到释放，铜片分开，自复位开关检测到舱门2未完全闭合，在该状态下，自复位开关与控制模块联通的电缆处于断路状态，控制模块获取到舱门未完全关闭的信号。这种结构设计可有效保障舱门2启合状态检测的准确性，有效减少了误触发，同时，由于将自复位开关设于舱室1中不易被注意到的位置，也使得机器人更为美观。
[0126]
在该实施例中，凸块机构需安装在舱门闭合时能触碰到自复位开关的位置，同时，凸块机构的长度需与自复位开关在舱室1中的安装位置相匹配，保障舱门2闭合时，凸块机构能够触发自复位开关，同时，避免舱门2未完全闭合时，凸块机构压到自复位开关，误触发自复位开关。
[0127]
在其它实施例中，舱门闭合检测构件3与触发构件4也可由其它结构构成，例如，舱门闭合检测构件3可由霍尔元件构成，触发构件4由磁钢构成。或者，舱门闭合检测构件3可由触点外置的开关构成，而触发构件4由导电材料构成，当舱门2闭合时，构成触发构件4的导电材料与舱门闭合检测构件3上的触点贴合，使得构成舱门闭合检测构件3的开关从断开状态切换为闭合状态，以检测到舱门闭合信号。
[0128]
在该实施例中，所述自复位开关的底壳内置于所述舱室1的壳体中，所述自复位开关底壳上的按键31位于所述舱室1中所述触发构件4能触发的位置。如图4所示，在该实施例中，自复位开关被安装于舱室1的顶部，而自复位开关底壳上的按键31为一种可绕轴转动的按键，在触发构件的抵动下可按图中箭头所标方向旋转，而在没有外力干涉时，该按键则会复位，以使得该自复位开关能检测出舱门的开合，在该实施例中，所述自复位开关底壳上的按键被所述触发构件抵动后的可绕轴转动角度范围在0-57
°
。
[0129]
这样的结构设计，可有效提高舱室1面积的利用率，减少自复位开关对舱室1位置的占用率，同时，由于自复位开关中仅按键31未内置于舱室1的壳体中，可以更有效地对自复位开关进行保护，减少自复位开关被不小心撞到的可能，同时也更为美观。
[0130]
在其它实施例中，所述自复位开关上的按键31中朝向所述凸块机构的一面为可凹型结构。如图5所示，自复位开关上的按键31为一种弯钩形的凹型结构，与凸块机构的形状相匹配，在舱门2闭合时，供凸块机构贴合在凹型结构中，按键31设计为该种形状，契合舱门2上的凸块机构的形状，可有效增加接触的可靠性。
[0131]
在其它实施例中，舱室1中安装舱门闭合检测构件3的位置还可设置一检测构件保护罩(附图中并未绘制相应的结构)，检测构件保护罩罩住舱门闭合检测构件3，并在舱门闭合检测构件3中朝向触发构件4的一面留有一供触发构件4触发舱门闭合检测构件3的开口。以对舱门闭合检测构件3进行保护，避免舱门闭合检测构件3被触发构件4以外的物品误触发。
[0132]
在该实施例中，控制模块与机器人的动力系统相连接。所述控制模块输出的所述控制信号包括控制速度信号，所述控制模块结合舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态，输出对应的控制速度信号对机器人进行控制。
[0133]
在该实施例中，所述装置还包括：
[0134]
机器人制动模块，与所述控制模块相连接，所述控制模块在所述舱门闭合检测构件检测到所述舱门处于开启状态时，输出的所述控制速度信号为0，并且所述机器人制动模块根据该为0的所述控制速度信号，对所述机器人进行制动。
[0135]
通过将控制模块与机器人制动模块相连接，在舱门闭合检测构件3检测到舱门开启时，控制模块输出控制速度信号为0，并控制机器人制动模块对所述机器人进行制动，这种结构设计，可结合舱门开合状态，给动力系统对应的待命或启动信号来控制机器人的启停，使得舱门2开启时，机器人不会被驱动，同时，通过机器人制动模块对机器人进行制动，确保舱门2开启时，机器人不会位移，同时，可在机器人运行过程中，舱门意外开启时，对机器人进行制动控制，避免机器人在舱门开启后，还继续移动。将控制模块与机器人制动模块相连接，可有效避免机器人舱门2开启时，机器人发生移位、溜坡等情况，进一步地保障了机器人的安全性及可控性。
[0136]
在一些实施例中，机器人制动模块可包括电机抱死机构，来实现对机器人的制动，来保障机器人的安全性。
[0137]
在该实施例中，所述装置还包括：
[0138]
电磁锁模块，设于所述机器人的机体与所述舱门2之间，并与所述控制模块相连接，所述电磁锁模块在所述舱门闭合检测构件检测到所述舱门闭合后，对所述舱门进行锁合控制。
[0139]
通过该电磁锁模块的设计，可使得控制模块在接收到舱门闭合检测构件3发出的舱门闭合信息后，触发电磁锁模块对舱门及舱室1进行锁合，这样的结构设计，可有效避免机器人在运行过程中，由于颠簸，导致舱门2打开。
[0140]
在该实施例中，所述装置还包括：
[0141]
信号提示模块，与所述控制模块相连接，并对所述舱门开合状态进行提示。
[0142]
在该实施例中，所述信号提示模块包括语音提示单元、显示器提示单元6、信号灯提示单元中的至少一种提示单元。
[0143]
在一些实施例中，可采用安装在机器人上的扬声器作为语音提示单元，在舱门闭合检测构件3检测到舱门闭合时，发出相关的提示音，提示用户舱门已关闭，无需用户自行确认舱门是否已关闭；
[0144]
在另一些实施例中，可采用安装在机器人5上的显示屏构成显示器提示单元6，在舱门闭合检测构件3检测到舱门闭合时，在显示屏上显示相应的提示信息，提示用户舱门已关闭。
[0145]
在还有一些实施例中，可采用安装在机器人5上的信号灯作为信号灯提示单元，在舱门闭合检测构件3检测到舱门闭合时，通过信号灯发出对应的灯光提示，提示用户舱门已关闭。
[0146]
在一些机器人5上可同时设置上述多个提示单元对舱门启合状态进行提示。
[0147]
如图6所示的机器人5上，就在机器人5顶部安装了显示屏构成显示器提示单元6，供用户获悉机器人舱门的开合状态。
[0148]
如图1所示，在该实施例中，本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置，由触发构件4来触发舱门闭合检测构件3输出对应的舱门开闭信息，舱门闭合检测构件3与控制模块相连接，将检测到的舱门开闭信号发送给控制模块，控制模块分别与机器人制动模块、电磁锁模块及信号提示模块相连接，将对应的舱门开闭信号分别发送给机器人机器人制动模块、电磁锁模块及信号提示模块，使这些模块以舱门的开合状态为依据，执行对应的动作。
[0149]
在一些实施例中，控制模块可由现有技术中的单片机构成，当然在还有的实施例中，控制模块也可由一些控制开关构成，以将对应的电信号传递给对应的模块，其并不需要设计特殊的控制方法，仅通过结构上的改变，即可执行对应的操作功能。
[0150]
一种机器人，包括上述实施例中的基于机器人舱门启合的联动控制装置。该基于机器人舱门启合的联动控制装置内置于机器人中，使得机器人可有效获悉舱门启合信息，供机器人根据舱门的启合状态，执行对应的动作，提高机器人使用过程中的便捷性及安全度。该机器人的结构可参阅图6所示。
[0151]
该实用新型中，提供了一种对机器人的舱门状态监测及控制的结构，使得控制与监测的过程直接明确，提高可机器人运行的可靠性和使用寿命。无须用户自行判断舱门的开合状态，减少了人工判断过程的繁琐性，将门的开合状态与控制模块相连接，为机器人能够根据门的开合作出合理的判断及控制提供了依据；相较于人工判断舱门开合的方式，门开合状态电信号的接入，有效避免了机器人因无法获取门的开合状态，从而作出错误的判断或者无法触发合理的功能。
[0152]
采用该基于机器人舱门启合的联动控制装置，通过在舱门与舱室之间设置舱门闭合检测构件与触发构件，并将舱门闭合检测构件与控制模块相连接，有效实现对舱门的启合进行检测，而控制模块根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号控制所述机器人执行指令，使得机器人能够根据舱门的启合执行对应指令，有效保障安全性，同时，由于本实用新型采用了触发构件来触发舱门闭合检测构件，可在一定程度上避免舱门未闭合时，用户误触摸舱门闭合检测构件，导致误触发舱门闭合检测构件，致使机器人检测到错误的信号，有效保障了舱门开合检测结果的准确性。设置了该基于机器人舱门启合的联动控制装置的机器人具备安全性高、操作便捷、性能好、可靠性佳、寿命长的特点。
[0153]
本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人技术方案中，其中所包括的各个功能模块和模块单元均能够对应于集成电路结构中的具体硬件电路，因此仅涉及具体硬件电路的改进，硬件部分并非仅仅属于执行控制软件或者计算机程序的载体，因此解决相应的技术问题并获得相应的技术效果也并未涉及任何控制软件或者计算机程序的应用，也就是说，本实用新型仅仅利用这些模块和单元所涉及的硬件电路结构方面的改进即可以解决所要解决的技术问题，并获得相应的技术效果，而并不需要辅助以特定的控
制软件或者计算机程序即可以实现相应功能。
[0154]
在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。