一种自动化肉片加工系统的制作方法

1.本实用新型涉及食品加工技术领域，尤其涉及一种自动化肉片加工系统。


背景技术：

2.目前，鱼片的切制大都由厨师手工加工而成，该方式不仅效率低，而且切割鱼片的厚度不易掌控，难以保证鱼片切制的统一性。随着食品机械的不断成熟和市场飞快发展，切鱼片机已广泛应用各大中型餐厅、饭店、酒店、鱼肉食品加工制造工厂，为食品行业的加工提高效率，节约了成本。
3.现有技术中，申请号为cn202011158293.8的发明专利公开了一种送料装置及斜切肉片机，送料装置包括送料安装板和安装于送料安装板上的翻转送料机构；翻转送料机构包括翻转结构和送料驱动结构；翻转结构包括送料滑动座、安装于送料滑动座上的用于承载物料的承载机构、安装于送料滑动座上的扳机结构和安装于送料安装板上的扳机限位件；送料驱动机构驱动送料滑动座沿送料安装板的长度方向往复直线运动，送料滑动座带动扳机结构与扳机限位件碰撞或分离，使得承载机构在打开状态和闭合状态之间切换。该装置具有送料操作方便、送料稳定性好、物料不会堆积和层叠的特点；同时它通过一个电机实现直线运动及翻转动作，使得整体结构更加紧凑、运行流畅平稳、成本低廉、占用空间较小。但是，现有的斜切肉片机还存在以下缺陷：该装置的进料、出料均需要人工进行抓取及转移，存在劳动强度大，生产成本高，生产效率低及食品卫生安全性较差的缺点。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动化肉片加工系统，其能够提高肉片加工过程的自动化程度，减少操作人员的工作量、人工操作负担小，可提高产品生产效率及食品卫生安全性。
5.本实用新型第一方面提供在于一种自动化肉片加工系统，包括：
6.肉片切割装置，所述肉片切割装置包括机架及设置于机架上的刀架结构，所述刀架结构用于将肉块切割成肉片；
7.送料装置，所述送料装置用于将肉块转移至肉片切割装置；
8.取料机械手装置，所述取料机械手装置包括夹料结构，所述夹料结构包括夹料驱动机构和夹取件，夹取件包括相对设置的两个，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以夹取或释放物料；所述取料机械手装置用于夹取肉块并将肉块转移至所述送料装置，和/或，所述取料机械手装置用于从所述肉片切割装置夹取肉片并将肉片转移走。
9.在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括进料输送线和/或出料输送线；
10.所述进料输送线用于输送肉块，其设置在所述送料装置的一侧且位于所述取料机械手装置的夹料结构的行程范围内；
11.所述出料输送线用于输送肉片，其设置在所述肉片切割装置的一侧且位于所述取料机械手装置的夹料结构的行程范围内。
12.在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述取料机械手装置还包括：
13.支撑架；
14.第一滑轨，所述第一滑轨设于所述支撑架上；
15.滑动座，所述滑动座通过所述第一滑轨可滑动地连接在所述支撑架上；
16.固定支架，所述固定支架沿竖直方向可滑动地设置于所述滑动座上；
17.所述夹料结构设置于所述固定支架上；
18.水平驱动机构，所述水平驱动机构驱动所述滑动座沿所述第一滑轨滑动，从而带动所述固定支架及所述夹料结构沿所述第一滑轨滑动；
19.升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。
20.在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹取件包括连接板和倾斜夹持板；所述连接板的一端与所述夹料驱动机构连接，其另一端与所述夹持板的一端连接；相对设置的两个夹取件的倾斜夹持板均朝向内侧倾斜；
21.所述夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜夹持板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个所述倾斜夹持板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜夹持板彼此分开以释放物料。
22.在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述连接板包括由上往下依次连接的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的上端部与所述夹料驱动机构连接，所述第二连接板的下端部与所述倾斜导引板的上端部连接；相对设置的两个夹取件的第二连接板均朝向外侧倾斜。
23.在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料驱动机构为气动夹爪，所述气动夹爪包括安装于固定支架上的夹爪气缸、两个爪指，其中一个所述爪指的下端部与一个夹取件的上端部固定连接，另一所述爪指的下端部与另一个夹取件的上端部固定连接，所述夹爪气缸用于驱动两个爪指闭合或张开以带动两个夹取件彼此相向或背离运动；两个所述爪指之间形成夹角。
24.在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料结构包括至少两组气动夹爪，至少两组气动夹爪共同驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以夹取或释放物料。
25.在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料结构为至少两组，至少两组所述夹料结构并排设置于所述固定支架上；任意相邻的两组所述夹料结构中，相邻的两个所述夹取件上分别设置有避让结构，使其中一组所述夹料结构的夹取件与另一组所述夹料结构的夹取件在彼此相向运动时互不干涉；所述避让结构为多个间隔并排设置于所述夹取件上的避让孔，相邻的两个所述夹取件上的避让孔交错设置。
26.在本实用新型第一方面中，作为一种优选的实施例，所述肉片切割装置包括机架；所述机架上设有用于横向切割的刀架结构，刀架结构包括刀片固定架，刀片固定架上分布有若干个倾斜的刀片；所述机架上位于刀架结构的下方设置有梳板结构，所述梳板结构包
括梳板固定座、设置于梳板固定座上的若干个倾斜的梳板，所述梳板和所述刀片的倾斜角度相同，且刀片与梳板呈相互交错设置，所述梳板能够伸入或离开相邻的两片所述刀片的间隙；所述送料装置设置于所述机架上，所述送料装置包括固定安装在机架上对应刀片的位置的送料安装板和安装于所述送料安装板上的翻转送料机构；所述翻转送料机构包括翻转结构、驱动翻转结构沿送料安装板的长度方向往复直线运动的送料驱动机构；所述翻转结构包括用于承载物料的承载机构和驱动承载机构翻转的翻转驱动机构。
27.相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
28.本实用新型的自动化肉片加工系统包括肉片切割装置、送料装置及取料机械手装置，工作过程中，通过取料机械手装置夹取肉块并将肉块转移至送料装置，送料装置接收肉块后，将肉块转移至肉片切割装置，肉片切割装置接收肉块后将肉块切割成肉片，使肉片暴露在肉片切割装置的顶部敞口处；和/或，通过取料机械手装置从肉片切割装置夹取肉片并将肉片转移走，其能够提高肉片加工过程的自动化程度，减少操作人员的工作量、人工操作负担小，可提高产品生产效率及食品卫生安全性。
附图说明
29.图1为本实用新型自动化肉片加工系统的结构示意图；
30.图2为本实用新型省去进料输送线及出料输送线的自动化肉片加工系统的结构示意图；
31.图3为本实用新型的夹料结构的结构示意图；
32.图4为本实用新型的取料机械手装置的结构示意图；
33.图5为本实用新型的取料机械手装置的另一角度结构示意图；
34.图6为本实用新型的夹料结构与固定支架的结构示意图；
35.图7为本实用新型的夹料结构与固定支架的另一角度结构示意图；
36.图8为本实用新型的固定支架的结构示意图。
37.图中：
38.100、取料机械手装置；10、固定支架；11、竖向滑动件；12、工字形固定架；121、纵向固定杆；122、横向固定杆；20、夹料结构；21、夹取件；211、连接板；2111、第一连接板；2112、第二连接板；212、倾斜导引板；22、气动夹爪；221、夹爪气缸；222、爪指；31、避让孔；32、间隔条；40、支撑架；41、竖直安装板；42、水平固定基板；50、第一滑轨；60、滑动座；61、滑动座本体；62、第一滑块；71、第一电机；72、第一传动齿轮；73、第一压轮；74、第一齿带；75、第一齿带固定座；81、第二电机；82、第二传动齿轮；83、第二压轮；84、第二齿带；85、第二齿带固定座；86、第二滑轨；87、第二滑块；
39.200、肉片切割装置；
40.300、送料装置；
41.400、进料输送线；
42.500、出料输送线。
具体实施方式
43.下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做进一步描述，需要说明的是，在
不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外，本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解对本技术的限制。
44.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。
45.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中介媒介间相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
46.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
47.实施例一
48.请参照图1-8所示，本实施例提供一种自动化肉片加工系统，包括：
49.肉片切割装置200，肉片切割装置200包括机架及设置于机架上的刀架结构，刀架结构用于将肉块切割成肉片；
50.送料装置300，送料装置300用于将肉块转移至肉片切割装置200；
51.取料机械手装置100，取料机械手装置100包括夹料结构20，夹料结构20包括夹料驱动机构和夹取件21，夹取件21包括相对设置的两个，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件21彼此相向或背离运动以夹取或释放物料；取料机械手装置100用于夹取肉块并将肉块转移至送料装置300，和/或，取料机械手装置100用于从肉片切割装置200夹取肉片并将肉片转移走。
52.本实施例在上述结构的基础上，工作过程中，通过取料机械手装置100夹取肉块并将肉块转移至送料装置300，送料装置300接收肉块后，将肉块转移至肉片切割装置200，肉片切割装置200接收肉块后将肉块切割成肉片，使肉片暴露在肉片切割装置的顶部敞口处；和/或，通过取料机械手装置100从肉片切割装置200夹取肉片并将肉片转移走，其能够提高肉片加工过程的自动化程度，减少操作人员的工作量、人工操作负担小，可提高产品生产效率及食品卫生安全性。
53.在本实用新型的较佳的实施例中，自动化肉片加工系统还包括进料输送线400和/或出料输送线500；
54.进料输送线400用于输送肉块，其设置在送料装置300的一侧且位于取料机械手装置100的夹料结构20的行程范围内；优选地，进料输送线400还可以在夹取位置设置红外对
射传感器，用于检测肉块是否到达夹取位置上。具体地，进料输送线400可以采用皮带传送机构进行传送。
55.出料输送线500用于输送肉片，其设置在肉片切割装置200的一侧且位于取料机械手装置100的夹料结构20的行程范围内。具体地，出料输送线500可以采用皮带传送机构进行传送。
56.需要特别说明的是，进料输送线400及出料输送线500可同时供应多个肉片切割装置、送料装置及取料机械手装置100，可以通过智能调控功能进行协调。
57.在本实用新型的较佳的实施例中，取料机械手装置100还包括：
58.支撑架40；
59.第一滑轨50，第一滑轨50设于支撑架40上；
60.滑动座60，滑动座通过第一滑轨可滑动地连接在支撑架40上；
61.固定支架10，固定支架10沿竖直方向可滑动地设置于滑动座上；
62.夹料结构20设置于固定支架10上；
63.水平驱动机构，水平驱动机构驱动滑动座沿第一滑轨滑动，从而带动固定支架10及夹料结构20沿第一滑轨滑动；
64.升降驱动机构，升降驱动机构驱动固定支架10上下升降运动，从而带动夹料结构20上下升降运动。
65.具体地，支撑架40包括竖向设置的竖直安装板41及固定安装竖直安装板41顶部的水平设置的水平固定基板42；
66.具体地，第一滑轨50为两条，两条第一滑轨50平行设置于水平固定基板42的顶面上。
67.具体地，滑动座60包括具有安装腔的滑动座本体61及设置于滑动座本体61底部的四个第一滑块62，每两个第一滑块62与一个第一滑轨50滑动配合连接。
68.具体地，水平驱动机构包括第一电机71、第一传动齿轮72、两个第一压轮73、第一齿带74及两个第一齿带固定座75；第一电机71安装于滑动座本体61的安装腔内，第一电机71的输出轴从滑动座本体61的一侧向外伸出，第一传动齿轮72设置于第一电机71的输出轴上，两个第一压轮73分别固定安装于滑动座本体61上并分别位于第一传动齿轮72的左右两侧，两个第一齿带固定座75分别固定安装水平固定基板42的顶面两端并与第一电机71的输出轴位于同一侧，第一齿带74的两端分别与两个第一齿带固定座75固定连接，第一齿带的底面设有啮合齿；第一传动齿轮72位于第一齿带的下方并与第一齿带底面的啮合齿啮合，两个第一压轮73分别抵压住第一齿带的顶面。
69.工作过程中，第一电机71驱动第一传动齿轮72旋转，第一传动齿轮72与第一齿带底面的啮合齿啮合，由于第一齿带两端固定不动，第一电机71在第一齿带的反作用力的作用下带动滑动座60沿第一滑轨50滑动。
70.具体地，升降驱动机构包括第二电机81、第二传动齿轮82、两个第二压轮83、第二齿带84、两个第二齿带固定座85、两个第二滑轨86、四个第二滑块87；第二电机81安装于滑动座本体61的安装腔内，第二电机81的输出轴从滑动座本体61的一侧向外伸出，第二传动齿轮82设置于第二电机81的输出轴上，两个第二压轮83分别固定安装于滑动座本体61上并分别位于第二传动齿轮82的上下两侧，两个第二齿带固定座85分别固定安装固定支架10的
上下两端并与第二电机81的输出轴位于同一侧，第二齿带的两端分别与两个第二齿带固定座85固定连接，第二齿带的内侧面设有啮合齿；第二传动齿轮82位于第二齿带的下方并与第二齿带的啮合齿啮合，两个第二压轮83分别抵压住第二齿带的外侧面；两个第二滑轨86沿竖直方向平行设置于固定支架10上，四个第一滑块62分别固定安装于滑动座本体61的侧壁上，每两个第二滑块87与一个第二滑轨86滑动配合连接。
71.工作过程中，第二电机81驱动第二传动齿轮82旋转，第二传动齿轮82与第二齿带底面的啮合齿啮合，由于第二电机81在竖直方向上固定不动，第二齿带在第二电机81的作用下带动固定支架10沿第二滑轨86上下升降运动，从而带动夹料结构20上下升降运动。
72.优选地，第一电机71位于第二电机81的下方，它们的输出轴分别位于滑动座的两侧，如此，具有结构紧凑，控制方便的优点。
73.在本实用新型的较佳的实施例中，夹取件21包括连接板和倾斜夹持板；连接板的一端与夹料驱动机构连接，其另一端与夹持板的一端连接；相对设置的两个夹取件21的倾斜夹持板均朝向内侧倾斜；
74.夹料驱动机构用于驱动两个夹取件21彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件21的倾斜夹持板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个倾斜夹持板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件21的倾斜夹持板彼此分开以释放物料。在上述结构的基础上，两个倾斜导引板212彼此相向运动过程中，两个倾斜导引板212是从物料的底部引导物料进入夹料空间中，并不需要对物料进行夹持，适于对条状肉块或肉片进行夹取，避免在夹取过程对肉块或肉片造成损害。
75.在本实用新型的较佳的实施例中，连接板211包括由上往下依次连接的第一连接板2111和第二连接板2112，第一连接板2111的上端部与夹料驱动机构连接，第二连接板2112的下端部与倾斜导引板212的上端部连接；相对设置的两个夹取件21的第二连接板2112均朝向外侧倾斜。这样设计，能够增大夹持空间，适于对各种大小的条状肉块进行夹取。
76.在本实用新型的较佳的实施例中，夹料驱动机构为气动夹爪22，气动夹爪22包括安装于固定支架10上的夹爪气缸221、两个爪指222，其中一个爪指222的下端部与一个夹取件21的上端部固定连接，另一爪指222的下端部与另一个夹取件21的上端部固定连接，夹爪气缸221用于驱动两个爪指222闭合或张开以带动两个夹取件21彼此相向或背离运动。具体地，气动夹爪22可以采用常规的结构。优选地，两个爪指222之间形成夹角，夹角优先为锐角，具体角度可以根据实际情况进行相应的调整。
77.在本实用新型的较佳的实施例中，第一连接板2111的上端部与爪指的下端部之间以可拆卸连接的方式连接。具体地，可拆卸连接的方式可以是通过螺钉连接、卡扣连接等连接方式。
78.在本实用新型的较佳的实施例中，夹料结构20包括至少两组气动夹爪，至少两组气动夹爪共同驱动两个夹取件21彼此相向或背离运动以夹取或释放物料。如此，能够保证两个夹取件21的动作过程更加平稳，避免出现夹取件21的一端倾斜的情况发生。
79.在本实用新型的较佳的实施例中，夹料结构20为至少两组，至少两组夹料结构20并排设置于固定支架10上；任意相邻的两组夹料结构20中，相邻的两个夹取件21上分别设
置有避让结构，使其中一组夹料结构20的夹取件21与另一组夹料结构20的夹取件21在彼此相向运动时互不干涉；避让结构为多个间隔并排设置于夹取件21上的避让孔31，相邻的两个夹取件21上的避让孔31交错设置。
80.在本实用新型的较佳的实施例中，若干避让孔31沿夹取件21的宽度方向间隔并排布置，避让孔31分布于第二连接板2112及倾斜导引板212上；在同一夹取件21上，每相邻的两个避让孔31之间形成间隔条32，避让孔31的宽度大于间隔条32的宽度。如此，在两个夹取件21彼此相向运动过程中，各夹取件21上的间隔条32能够更加顺畅地穿过与之对应的避让孔31，使得夹料装置的运行更加稳定、顺畅。
81.在本实用新型的较佳的实施例中，固定支架10包括沿竖直方向设置的竖向滑动件11、沿水平方向设置的工字形固定架12；工字形固定架12的中部固定于竖向滑动件11的底端；至少两组夹料结构20固定安装于工字形固定架12上。具体地，工字形固定架12包括纵向固定杆121和对称固定于纵向固定杆121两端的横向固定杆122。优选地，每个横向固定杆122的两端对称安装有两个气动夹爪，位于同一侧的两个气动夹爪分别连接一对夹取件21。如此，具有结构更加紧凑、稳定性更好的优点。
82.在本实用新型的较佳的实施例中，肉片切割装置包括机架；机架上设有用于横向切割的刀架结构，刀架结构包括刀片固定架，刀片固定架上分布有若干个倾斜的刀片；机架上位于刀架结构的下方设置有梳板结构，梳板结构包括梳板固定座、设置于梳板固定座上的若干个倾斜的梳板，梳板和刀片的倾斜角度相同，且刀片与梳板呈相互交错设置，梳板能够伸入或离开相邻的两片刀片的间隙；送料装置设置于机架上，送料装置包括固定安装在机架上对应刀片的位置的送料安装板和安装于送料安装板上的翻转送料机构；翻转送料机构包括翻转结构、驱动翻转结构沿送料安装板的长度方向往复直线运动的送料驱动机构；翻转结构包括用于承载物料的承载机构和驱动承载机构翻转的翻转驱动机构。具体地，肉片切割装置及送料装置的具体结构还可以采用申请号为cn202022406930.0公开的一种送料装置及斜切肉片机。
83.实施例二
84.请参照图4-5所示，实施例二提供了一种自动化肉片加工方法，包括以下步骤：
85.s10：进料输送线将肉块输送至夹取位置，当检测到肉块到达夹取位置上时，将进料输送线停止；
86.s20：取料机械手装置驱动夹料结构移动至进料输送线的夹取位置上方，然后驱动夹料结构夹取肉块并将肉块转移至送料装置；
87.s30：送料装置接收肉块后，将肉块转移至肉片切割装置；
88.s40：肉片切割装置接收肉块后将肉块切割成肉片，使肉片暴露在肉片切割装置的顶部敞口处；
89.s50：取料机械手装置驱动夹料结构移动至肉片切割装置的顶部敞口处上方，驱动夹料结构夹取肉片并将肉片转移至出料输送线；
90.s60：出料输送线将肉片转移走。
91.虽然仅仅已经对本技术的某些部件和实施例进行了图示并且描述，但是在不实际脱离在权利要求书中的范围和精神的情况下，本领域技术人员可以想到许多修改和改变，例如：各个元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、安装布置、材料使用、颜色、取向等的变化。
92.上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。