一种可避障碍物的机器人的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种可避障碍物的机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.机器人被越来越广泛的应用在各种场景中，尤其是类运输机器人，在物资搬运及垃圾运输等领域中应用越来越广泛。一般地，运输机器人在运输物资或者垃圾时，货架或者垃圾桶直接放置在机器人上进行运输，然而，机器人在运输过程中遇到地面不平、转弯或遇障碍物急停等情况时，会引起晃动，造成运输物品掉落或者倾倒的情况，因此，传统运输机器人存在运输稳定性差的技术问题。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本实用新型提供一种可避障碍物的机器人，包括机体、控制器箱、设置在机体上的运输箱，所述机体远离运输箱的一端安装有底盘，所述底盘且远离机体的一端安装有轮胎，所述轮胎的一侧设置有驱动旋转机构，所述底盘的四角边缘均设置有倾斜导块，四组倾斜导块的一侧均安装有红外避障感应器，所述机体的左右两侧均安装有活动伸缩杆；
5.所述控制器箱的一侧传动连接有抓取装置，所述抓取装置的一侧安装有第二传感器。
6.进一步的，所述抓取装置包括可活动的机械手臂和控制器箱。
7.进一步的，所述机体的上端安装有卸货板，所述卸货板且远离机体的一端开设有凹槽，所述凹槽的内部分别安装有电动推杆和气弹簧，所述电动推杆和气弹簧的输出端均与运输箱的下表面连接。
8.进一步的，所述运输箱活动安装在卸货板的上端，所述卸货板且远离控制器箱的一端安装有转动座，所述转动座上安装有转动杆，所述转动杆贯穿延伸至运输箱的内部。
9.进一步的，所述驱动旋转机构包括旋转轴及驱动电机，所述旋转轴的一端与驱动电机的输出轴通过联轴器连接，所述旋转轴远离驱动电机输出轴的一端与轮胎传动连接。
10.进一步的，所述运输箱设置为开口式箱体，所述运输箱的一侧设置有可移动板，所述运输箱的一侧设置有插接结构，所述可移动板的一侧通过插接结构与运输箱连接。
11.进一步的，所述插接结构包括安装在可移动板边缘的第一延长板、第二延长板和第三卡接板，所述运输箱且位于与可移动板连接处开设有与第三卡接板相对应的插接槽。
12.本实用新型的有益效果是：
13.1、本实用新型通过卸货板凹槽内安装的电动推杆和气弹簧支撑卸货板上的运输
箱内的物品，在机器人在运输过程中遇到地面不平、转弯或遇障碍物急停等情况时，去缓冲制动的振力，增加了输运的稳定性；同时通过有插接结构的运输箱，在运输到地点的时候通过电动推杆和气弹簧推动运输箱底部，方便卸货，通过抓取装置对货物进行放取，方便便捷；
14.2、本实用新型通过在底盘外的死角边缘倾斜导块上的红外避障感应器及抓取装置上的第二感应器，可以在有障碍物的时候，红外线感应器将感应数据传送给控制器，方便控制器实时控制下达改变方向进行转弯或者紧急避险的一种指令。
15.本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1示出了根据本实用新型实施例中的一种可避障碍物的机器人结构轴侧示意图；
18.图2示出了根据本实用新型实施例中的结构的侧视示意图；
19.图3示出了根据本实用新型实施例中的结构的后视示意图；
20.图4示出了根据本实用新型实施例中的运输箱的示意图；
21.图5示出了根据本实用新型实施例中的插接结构的示意图。
22.图中：1、机体；2、控制器箱；3、运输箱；4、底盘；5、倾斜导块； 6、红外避障感应器；7、伸缩杆；8、第一曲柄；9、第二曲柄；10、机械手臂；11、卸货板；12、凹槽；13、电动推杆；14、气弹簧；15、转动座； 16、第二传感器；17、轮胎；18、旋转轴；19、驱动电机；20、可移动板；21、插接结构；2101、第一延长板；2102、第二延长板；2103、插接槽； 2104、第三卡接板；22、固定座；23、转动杆。
具体实施方式
23.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.示例性的，请参阅图1-图4：
26.本实用新型提供了一种可避障碍物的机器人，包括机体1、包括机体1、控制器箱2、设置在机体1上的运输箱3，所述机体1远离运输箱3的一端安装有底盘4，所述底盘4且远离机体1的一端安装有轮胎17，所述轮胎 17的一侧设置有驱动旋转机构，所述底盘4的四角边缘均设置有倾斜导块 5，四组所述倾斜导块5的一侧均安装有红外避障感应器6，所述机体1的左右两侧均安装有活动伸缩杆7；
27.所述控制器箱2的一侧传动连接有抓取装置，所述抓取装置的一侧安装有第二传感器16；
28.底盘4外的死角边缘倾斜导块5上的红外避障感应器6及抓取装置上的第二传感器16，可以在有障碍物的时候，红外线感应器将感应数据传送给控制器，方便控制器实时控制下达改变方向进行转弯或者紧急避险的一种指令；
29.红外避障感应器6中的光学系统中的感应单元，光学系统按结构不同可分为透射式和反射式两类。检测元件按工作原理可分为热敏检测元件和光电检测元件；热敏元件应用最多的是热敏电阻。
30.红外避障感应器6中还包括报警单元，报警单元在探测人体或物体发出的红外线，当人红外传感器应用电路进入报警器的监视区域内，即可发出报警声或者发出信号给控制器做出避险转弯这些指令下达；
31.所述抓取装置包括可活动的机械手臂，该机械手臂属于现有技术，所述机械手臂10包括控制器箱、设置在控制器箱2一侧的第一曲柄8、第一曲柄8上传动的第二曲柄9、安装在第二曲柄9且远离第一曲柄8一端的固定座22和安装在固定座22上的机械手臂10，所述机械手臂10安装在固定座22的中间位置；机械手臂10用以抓取货物然后移动放置运输箱3内；通过控制器箱2控制机械手臂可以用来抓取货物送入运输箱3内部；
32.所述运输箱3活动安装在卸货板11的上端，所述卸货板11且远离控制器箱2的一端安装有转动座15，所述转动座15上安装有转动杆23，所述转动杆23贯穿延伸至运输箱3的内部。
33.所述驱动旋转机构包括旋转轴18及驱动电机19，所述旋转轴18的一端与驱动电机19的输出轴通过联轴器连接，所述旋转轴18远离驱动电机 19输出轴的一端与轮胎17传动连接；通过驱动电机19带动轮胎17进行转动实现移动运输；
34.所述运输箱3设置为开口式箱体，所述运输箱3的一侧设置有可移动板20，所述运输箱3包括有可移动板20，所述运输箱3的一侧设置有插接结构21，所述可移动板20的一侧通过插接结构21与运输箱3连接；
35.所述插接结构21包括安装在可移动板20边缘的第一延长板2101、第二延长板2102和第三卡接板2104，所述运输箱3且位于与可移动板20连接处开设有与第三卡接板2104相对应的插接槽2103；在可移动板20升到运输箱3开口处的时候，第二延长板2102上的第三卡接板2104卡接在插接槽2103内部，插接槽2103开在运输箱3开口处；
36.所述机体1的上端安装有卸货板11，所述卸货板11且远离机体1的一端开设有凹槽12，所述凹槽12的内部分别安装有电动推杆13和气弹簧14，所述电动推杆13和气弹簧14的输出端均与运输箱3的下表面连接；气弹簧 14不仅可以缓冲颠簸一部分的振力，也能缓冲电动推杆13的活塞端使用的时候减少不稳定性，间接延长了电动推杆13的寿命；
37.通过可移动板20的第三卡接板2104，通过人工将第三卡接板2104卡入运输箱3上的插接槽2103，打开插接组件，通过电动推杆13推动运输箱 3的箱底，抬起运输箱3，使得运输箱3倾斜，进而货物进行卸货，十分便捷。
38.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。