一种平衡力矩可调节的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种平衡力矩可调节的机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是现有机械手在使用时还是存在着很多的问题。
3.1.现有的机械手在使用时会存在抓取不同重量的物件，当抓取不同物件时，需要不同的平衡力矩，现有的机械手平衡力矩大多固定，调节性不足的问题；
4.2.同时现有的调节平衡力矩大多是水平方向完成，纵向辅助力矩的调节性也不足的问题。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种平衡力矩可调节的机械手，提升了机械手的平衡力矩调节性，提高了机械手纵向辅助力矩的调节性。
7.(二)技术方案
8.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种平衡力矩可调节的机械手，包括主座，所述主座左侧焊接有第一调节杆，所述第一调节杆顶部外壁一周设有一调导轨，所述一调导轨顶部啮合连接第一电驱器，所述第一电驱器顶部外壁通过螺栓连接第一配重块，所述主座右侧焊接有第二调节杆，所述第二调节杆顶部外壁一周设有二调导轨，所述二调导轨顶部啮合连接第二电驱器，所述第二电驱器顶部外壁通过螺栓连接第二配重块。
9.优选的，所述主座前侧外壁一周焊接有第一固定块，所述主座后侧外壁一周焊接有第二固定块。
10.优选的，所述主座顶部外壁一周通过螺栓连接设置座，所述主座底部外壁一周通过螺栓连接安装板。
11.优选的，所述设置座顶端外壁设有机械一轴，所述机械一轴前侧外壁一周焊接有第三调节杆。
12.优选的，所述第三调节杆前端啮合连接有第三电驱器，所述第三电驱器前端通过螺栓连接第三配重块。
13.优选的，所述机械一轴顶端外壁处设有机械二轴，所述机械二轴顶端外壁处设有机械爪头。
14.(三)有益效果
15.本实用新型提供了一种平衡力矩可调节的机械手。具备以下有益效果：
16.(1)、该种平衡力矩可调节的机械手，通过设有主座，因为主座两侧分别部署有第一调节杆和第二调节杆，向外延伸的调节杆，可以通过各自均部署配重块，且配重块位置可调，达到平衡力矩调节的需求，当机械爪头抓取物件后，需要调整平衡力矩时，第一电驱器和第二电驱器均会运行接收控制指令，第一电驱器可以通过电驱啮合一调导轨来带动第一配重块左右移动，第二电驱器可以通过电驱啮合二调导轨来带动第二配重块左右移动，所以可以由底部水平区域完成平衡力矩的持续支撑性调节，通过相关结构零部件相互配合运作，所以提升了机械手的平衡力矩调节性；
17.(2)、该种平衡力矩可调节的机械手，通过设有主座和设置座，因为机械手的纵向辅助平衡力矩主要分布在多轴区域，所以该机械手设置座区域设有机械一轴，而机械一轴又设有有机械二轴和机械爪头，所以通过机械一轴前侧设有焊接有第三调节杆，第三调节杆前端啮合连接有第三电驱器，第三电驱器前端通过螺栓连接第三配重块，所以第三电驱器得电运行后，通过啮合传动第三调节杆，便可以带动第三配重块移动，进行纵向辅助平衡力矩的调整，通过相关结构零部件相互配合运作，所以提高了机械手纵向辅助力矩的调节性。
附图说明
18.图1为本实用新型整体结构前视图；
19.图2为本实用新型导轨分布区域俯视结构图；
20.图3为本实用新型电驱器调节状态结构图；
21.图4为本实用新型第三电驱器区域局部放大图。
22.图中：1、主座；2、安装板；3、设置座；4、机械一轴；5、机械二轴；6、机械爪头；7、第一调节杆；8、第二调节杆；9、第一电驱器；10、第一配重块；11、第二电驱器；12、第二配重块；13、一调导轨；14、二调导轨；15、第一固定块；16、第二固定块；17、第三调节杆；18、第三电驱器；19、第三配重块。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1-4，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种平衡力矩可调节的机械手，包括主座1，所述主座1左侧焊接有第一调节杆7，所述第一调节杆7顶部外壁一周设有一调导轨13，所述一调导轨13顶部啮合连接第一电驱器9，所述第一电驱器9顶部外壁通过螺栓连接第一配重块10，所述主座1右侧焊接有第二调节杆8，所述第二调节杆8顶部外壁一周设有二调导轨14，所述二调导轨14顶部啮合连接第二电驱器11，所述第二电驱器11顶部外壁通过螺栓连接第二配重块12，当机械爪头6抓取物件后，需要调整平衡力矩时，第一电驱器9和第二电驱器11均会运行接收控制指令，第一电驱器9可以通过电驱啮合一调导轨13来
带动第一配重块10左右移动，第二电驱器11可以通过电驱啮合二调导轨14来带动第二配重块12左右移动，所以可以由底部水平区域完成平衡力矩的持续支撑性调节。
25.所述主座1前侧外壁一周焊接有第一固定块15，所述主座1后侧外壁一周焊接有第二固定块16，前后均设有固定块，该前后固定块是指固定式配重，与两端的平衡力矩涉及的结构可以形成对应辅助，共同保持机械臂的运行稳定性。
26.所述主座1顶部外壁一周通过螺栓连接设置座3，所述主座1底部外壁一周通过螺栓连接安装板2，设置座3可以保持机械多轴区域的连接设置便捷性，安装板2可以由底部区域负责稳定紧固安装。
27.所述设置座3顶端外壁设有机械一轴4，所述机械一轴4前侧外壁一周焊接有第三调节杆17，机械一轴4可以为机械爪底端区域提供调节转动性，第三调节杆17可以为纵向平衡力矩的调整提供移动路径。
28.所述第三调节杆17前端啮合连接有第三电驱器18，所述第三电驱器18前端通过螺栓连接第三配重块19，第三电驱器18得电运行后，通过啮合传动第三调节杆17，便可以带动第三配重块19移动，进行纵向辅助平衡力矩的调整。
29.所述机械一轴4顶端外壁处设有机械二轴5，所述机械二轴5顶端外壁处设有机械爪头6，机械二轴5可以依托机械一轴4获得稳定支撑，共同保持机械爪头6运行夹持稳定效果。
30.工作原理：运行时因为主座1两侧分别部署有第一调节杆7和第二调节杆8，向外延伸的调节杆，可以通过各自均部署配重块，且配重块位置可调，达到平衡力矩调节的需求，当机械爪头6抓取物件后，需要调整平衡力矩时，第一电驱器9和第二电驱器11均会运行接收控制指令，第一电驱器9可以通过电驱啮合一调导轨13来带动第一配重块10左右移动，第二电驱器11可以通过电驱啮合二调导轨14来带动第二配重块12左右移动，所以可以由底部水平区域完成平衡力矩的持续支撑性调节，因为机械手的纵向辅助平衡力矩主要分布在多轴区域，所以该机械手设置座3区域设有机械一轴4，而机械一轴4又设有有机械二轴5和机械爪头6，所以通过机械一轴4前侧设有焊接有第三调节杆17，第三调节杆17前端啮合连接有第三电驱器18，第三电驱器18前端通过螺栓连接第三配重块19，所以第三电驱器18得电运行后，通过啮合传动第三调节杆17，便可以带动第三配重块19移动，进行纵向辅助平衡力矩的调整，机械二轴5可以依托机械一轴4获得稳定支撑，共同保持机械爪头6运行夹持稳定效果。
31.本实用新型的：1、主座；2、安装板；3、设置座；4、机械一轴；5、机械二轴；6、机械爪头；7、第一调节杆；8、第二调节杆；9、第一电驱器；10、第一配重块；11、第二电驱器；12、第二配重块；13、一调导轨；14、二调导轨；15、第一固定块；16、第二固定块；17、第三调节杆；18、第三电驱器；19、第三配重块，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是1.现有的机械手在使用时会存在抓取不同重量的物件，当抓取不同物件时，需要不同的平衡力矩，现有的机械手平衡力矩大多固定，调节性不足的问题，2.同时现有的调节平衡力矩大多是水平方向完成，纵向辅助力矩的调节性也不足的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，提升了机械手的平衡力矩调节性，提高了机械手纵向辅助力矩的调节性。
32.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
33.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。