一种上料机器人夹爪的制作方法

1.本实用新型属于机器人夹爪领域，尤其是涉及一种上料机器人夹爪。


背景技术：

2.目前现有的腕臂在生产加工过程中常需要在腕臂上安装零配件，零配件通常放置在料塔上，通过人工等方式将零配件从料塔取料后放置在流水线上进行腕臂的组装操作，这种方式生产效率低且生产成本高，同时也没有适用于腕臂加工过程中的用于为腕臂安装零配件的上料机器人夹爪。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型旨在提出一种上料机器人夹爪，以解决上述问题汇总的不足之处。
4.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.一种上料机器人夹爪，包括夹爪、安装板和夹持组件，夹爪通过安装板与上料机器人可拆卸连接；
6.夹持组件与夹爪的输出端连接，夹持组件上设置有与待夹持零件对应的卡块。
7.夹爪包括气爪气缸和气爪手指；
8.气爪气缸顶部连接有安装板；
9.气爪手指包括连接块和滑块，气爪气缸底部设置有与滑块对应的滑槽，通过气爪气缸带动气爪沿滑槽的水平方向移动。
10.进一步的，滑块两侧向外延伸形成限位凸起，滑槽设置有对应的限位凹槽。
11.进一步的，夹持组件包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪包括第一卡紧部和第一连接部，第二卡爪包括第二卡紧部和第二连接部；
12.第一卡紧部和第二卡紧部之间形成用于夹紧待夹持零件的夹持区域；
13.连接块包括第一连接块、第二连接块，第一连接块与第一连接部可拆卸连接，第二连接块与第二连接部可拆卸连接。
14.进一步的，第一连接部靠近第一连接块一侧设置有限位块，限位块设有两块，第一连接块设置在两块限位块之间。
15.进一步的，待夹持零件包括定位环，定位环包括座体和环体，座体的截面呈y型，座体包括第一待夹持部和第二待夹持部；
16.第一卡紧部与第一待夹持部接触部位的外形轮廓相对应，第二卡紧部与第二待夹持部接触部位的外形轮廓相对应。
17.进一步的，还包括检测单元，包括传感器和固定板，传感器通过固定板与气爪气缸可拆卸连接，传感器与控制系统连接。
18.相对于现有技术，本实用新型所述的一种上料机器人夹爪具有以下有益效果：
19.本实用新型所述的一种上料机器人夹爪可以安装在上料机器人夹爪上，通过上料
机器人的机械臂控制实现取料放料操作，方便快捷提高生产效率。
附图说明
20.构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
21.图1为本实用新型实施例所述的一种上料机器人夹爪整体结构(带定位环)示意图；
22.图2为本实用新型实施例所述的一种上料机器人夹爪整体结构示意图；
23.图3为本实用新型实施例所述的一种上料机器人夹爪整体结构局部示意图；
24.图4为本实用新型实施例所述的一种上料机器人夹爪整体结构局部方法示意图；
25.图5为本实用新型实施例所述的定位环整体示意图；
26.图6为本实用新型实施例所述的定位环示意图。
27.附图标记说明：
28.1-气爪气缸；11-滑槽；111-限位凹槽；12-安装板；2-气爪手指；21-滑块；211-限位凸起；22-第一连接块；23-第二连接块；3-第一卡爪；31-第一卡紧部；32-第一连接部；321-限位块；4-第二卡爪；41-第二卡紧部；42-第二连接部；5-定位环；51-座体；511-第一待夹持部；512-第二待夹持部；52-环体；6-传感器；61-固定板。
具体实施方式
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
31.一种上料机器人夹爪，包括夹爪、安装板12和夹持组件，夹爪通过安装板12与上料机器人可拆卸连接；夹持组件与夹爪的输出端连接，夹持组件上设置有与待夹持零件对应的卡块。夹爪包括气爪气缸1和气爪手指2；气爪气缸1顶部连接有安装板12；气爪手指2包括连接块和滑块21，气爪气缸1底部设置有与滑块21对应的滑槽11，通过气爪气缸1带动气爪沿滑槽11的水平方向移动。滑块21两侧向外延伸形成限位凸起211，滑槽11设置有对应的限位凹槽111。夹持组件包括第一卡爪3和第二卡爪4，第一卡爪3包括第一卡紧部31和第一连接部32，第二卡爪4包括第二卡紧部41和第二连接部42；第一卡紧部31和第二卡紧部41之间形成用于夹紧待夹持零件的夹持区域；连接块包括第一连接块22、第二连接块23，第一连接块22与第一连接部32可拆卸连接，第二连接块23与第二连接部42可拆卸连接。第一连接部32靠近第一连接块22一侧设置有限位块321，限位块321设有两块，第一连接块22设置在两块限位块321之间。
32.待夹持零件包括定位环5，定位环5包括座体51和环体52，座体51的截面呈y型，座体51包括第一待夹持部511和第二待夹持部512；第一卡紧部31与第一待夹持部511接触部位的外形轮廓相对应，第二卡紧部41与第二待夹持部512接触部位的外形轮廓相对应。还包括检测单元，包括传感器6和固定板61，传感器6通过固定板61与气爪气缸1可拆卸连接，传感器6与控制系统连接。
33.具体使用方式如下：首先通过安装板12将气爪气缸1安装在上料机器人的手臂上，安装板12上设置有用于与上料机器人连接的信号线，通过控制系统控制本装置的运行，安装板12与气爪气缸1可拆卸连接，通过更换不同的安装板12实现本装置与不同型号种类的机器人手臂连接；
34.通过上料机器人控制气爪气缸1从而控制气爪手指2沿着滑槽11的方向水平移动，气爪手指2设置有两个，分别为包括第一连接块22和第二连接块23，第一连接块22和第二连接块23分别连接夹持组件中的第一卡爪3和第二卡爪4，气爪手指2与夹持组件之间为可拆卸连接，便于根据使用使用需求更换不同的夹持组件，接下来将介绍本方案中用于夹持定位环5的夹持组件：包括上述的第一卡爪3和第二卡爪4，第一卡爪3包括第一卡紧部31和第一连接部32，第二卡爪4包括第二卡紧部41和第二连接部42；
35.第一卡紧部31和第二卡紧部41之间形成用于夹紧待夹持零件的夹持区域，第一卡紧部31、第二卡紧部41与定位环5的第一待夹持部511、第二待夹持部512的外形轮廓相对应；
36.使用过程中，先通过控制系统控制两个气爪分开，然后通过上料机器人带动本装置运动到适当位置，此时待夹持的零部件，例如定位环5已经位于第一卡紧部31和第二卡紧部41之间，此时需要通过控制气爪气缸1电动两个气爪靠近实现对零部件的夹紧，在两个气爪靠近到一定距离时，实现了对零部件的夹紧，至于需要控制气爪运动多少行程才能实现对零部件的夹紧不是本方案的创新点，可以通过现有技术手段实现，同时本方案设置有传感器6，传感器6可以用于辅助对零部件的夹紧，传感器6可以采用接近传感器6或其他可以辅助对零部件夹紧的传感器6，上述的传感器6不是本方案的主要创新点，本方案只是对现有的传感器6进行应用。
37.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
38.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。