柔性夹持机构及夹持装置的制作方法

1.本实用新型涉及夹持设备技术领域，尤其涉及一种柔性夹持机构及夹持装置。


背景技术：

2.在实际生产过程中，当需要对工件进行抓取操作时，一般会使用机械硬夹爪等传统夹具，传统夹具的夹爪是刚性结构，无法根据被抓取的工件的外形发生适应性变化，因此，传统夹具经常会受到产品不同形状、材质、位置的影响，导致无法顺利完成抓取操作。
3.进一步地，传统夹具的夹爪是刚性结构，夹持力难以调节，当对键盘剪刀脚等精细的工件进行夹持时，容易捏碎或者损坏工件。
4.因此，需要对传统夹具进行改进，以解决其容易损坏被夹持的工件的问题。
5.本背景部分中公开的以上信息仅被包括用于增强本公开内容的背景的理解，且因此可包含不形成对于本领域普通技术人员而言在当前已经知晓的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.本实用新型的一个目的在于，提供一种柔性夹持机构及夹持装置，能有效解决传统夹具容易损坏被夹持的工件的问题。
7.为达以上目的，一方面，本实用新型提供一种柔性夹持机构，包括柔性夹爪和用于连接气源系统的转接头；
8.所述柔性夹爪的一端设有至少两爪指，另一端设有与所述转接头连通的气腔；
9.所述气腔远离所述转接头的一端延伸至各所述爪指内；
10.相邻两所述爪指之间设有供各所述爪指发生收拢形变的间隔空间。
11.可选的，各所述爪指环绕所述柔性夹爪的轴线等间隔布置。
12.可选的，所述爪指的数量为三个。
13.可选的，所述柔性夹爪为一体成型结构。
14.可选的，所述柔性夹爪为橡胶或者硅胶材质。
15.可选的，所述转接头的一端设有供所述柔性夹爪插入的插槽，另一端设有连通所述插槽至所述转接头的外部空间的气孔。
16.可选的，所述插槽的槽壁设有环状让位槽；
17.所述环状让位槽内设有密封圈。
18.可选的，所述气腔伸入各所述爪指内的部位为圆锥腔；
19.所述爪指位于所述圆锥腔外侧的外壁厚度朝远离所述转接头的方向逐渐减小；
20.所述爪指位于所述圆锥腔内侧的内壁厚度朝远离所述转接头的方向逐渐增大。
21.另一方面，提供一种夹持装置，包括任一所述的柔性夹持机构和气源系统，
22.所述气源系统与所述柔性夹持机构的转接头连通，用于向所述气腔提供正压或负压。
23.本实用新型的有益效果在于：提供一种柔性夹持机构及夹持装置，使用柔性夹爪
代替传统的刚性夹爪，当各爪指抓取工件时，各指抓碰到工件后会根据工件的尺寸和表面形状发生自适应形变，从而精确地夹紧工件，又不会因夹紧力过大致使工件受损。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
25.图1为实施例提供的柔性夹持机构的整体示意图；
26.图2为图1中b-b剖面的示意图；
27.图3为实施例提供的柔性夹持机构的爆炸示意图。
28.图中：
29.1、柔性夹爪；
30.101、爪指；1011、外壁；1012、内壁；
31.102、气腔；1021、圆锥腔；
32.103、间隔空间；
33.2、转接头；
34.201、插槽；2011、环状让位槽；
35.202、气孔。
具体实施方式
36.为使得本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
37.在本实用新型的描述中，需要理解的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。
38.此外，术语“长”“短”“内”“外”等指示方位或位置关系为基于附图所展示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有此特定的方位、以特定的方位构造进行操作，以此不能理解为本实用新型的限制。
39.以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。
40.本实用新型提供一种柔性夹持机构，以及提供一种具有所述柔性夹持机构和气源系统的夹持装置。需要注意的是，本实用新型所述夹持装置可以用于夹持芯片或者键盘剪刀脚等，不同于传统夹具的刚性结构，柔性夹持机构具有柔软的气动“爪指”，能够自适应地
包覆住被夹持的工件，无需根据工件的尺寸、形状进行预先调整，摆脱了传统生产线要求生产对象尺寸均等的束缚。
41.参见图1～图3，柔性夹持机构包括柔性夹爪1和连接气源系统的转接头2。所述柔性夹爪1的一端设有至少两爪指101，另一端设有与所述转接头2连通的气腔102。所述气腔102远离所述转接头2的一端延伸至各所述爪指101内。
42.可选的，所述气腔102伸入各所述爪指101内的部位为圆锥腔1021，以便发生抓取动作。相邻两所述爪指101之间设有供各所述爪指101发生收拢形变的间隔空间103。所述气源系统与所述柔性夹持机构的转接头2连通，用于向所述气腔102提供正压或负压。需要说明的是，每一爪指101内均伸入有圆锥腔1021，且各圆锥腔1021的形状尺寸相同。图2受b-b剖面的位置所限，未能对所有的圆锥腔1021进行展示。
43.可以理解的是，本实施例提供的夹持装置，使用柔性夹爪1代替传统的刚性夹爪，当各爪指101抓取工件时，各指抓碰到工件后会根据工件的尺寸和表面形状发生自适应形变，从而精确地夹紧工件，又不会因夹紧力过大致使工件受损。
44.本实施例中，所述爪指101位于所述圆锥腔1021外侧的外壁1011厚度朝远离所述转接头2的方向逐渐减小；所述爪指101位于所述圆锥腔1021内侧的内壁1012厚度朝远离所述转接头2的方向逐渐增大。这样的结构设计可以使得改变气腔102内的气压时，爪指101的内壁1012和外壁1011受力不均匀，具体地，当气源系统通过转接头2向气腔102通入高压气体时，各爪指101会往外撑开，留出供工件进入的间隔空间103，工件位于间隔空间103中后，气源系统通过转接头2对气腔102抽真空，各爪指101会往里收拢，从而夹紧间隔空间103内的工件。
45.于一些其它的实施例中，也可以所述爪指101位于所述圆锥腔1021外侧的外壁1011厚度朝远离所述转接头2的方向逐渐增大；所述爪指101位于所述圆锥腔1021内侧的内壁1012厚度朝远离所述转接头2的方向逐渐减小。则，当气源系统通过转接头2对气腔102抽真空时，各爪指101会往外撑开，留出供工件进入的间隔空间103，工件位于间隔空间103中后，气源系统通过转接头2对气腔102输入高压气体，各爪指101会往里收拢，从而夹紧间隔空间103内的工件。
46.本实施例中，各所述爪指101环绕所述柔性夹爪1的轴线等间隔布置，以便使得各爪指101对工件施加的夹持力均匀可控。
47.可选的，所述爪指101的数量为两个、三个、四个或者更多，优选为三个，三瓣式设计，既能降低成本，又能实现可靠夹持。
48.本实施例中，所述柔性夹爪1为一体成型结构，进一步地，所述柔性夹爪1为橡胶或者硅胶材质。
49.可选的，所述转接头2的一端设有供所述柔性夹爪1插入的插槽201，另一端设有连通所述插槽201至所述转接头2的外部空间的气孔202。进一步地，所述插槽201的槽壁设有环状让位槽2011；所述环状让位槽2011内设有密封圈，以防转接头2与柔性夹爪1之间的缝隙漏气。
50.本实施例提供的柔性夹持机构及夹持装置，具备以下优点：
51.①
可以适用于不同尺寸不同形状的剪刀脚等工件；
52.②
夹取剪刀脚等工件时不会使工件变形和受损；
53.③
夹持过程稳定可靠，工件不易掉落，应经得住晃动，摆动，震动。
54.应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
55.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。