一种机器人快速换装抓具装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人换装抓具技术领域，特别是涉及一种机器人快速换装抓具装置。


背景技术：

2.在现代工业生产中，通过机器人搬运工件是成熟的技术，能够大量的节省人力，实现现代化生产，机器人搬运工件，是通过在机器人的活动端固定抓具实现对工件的抓取，在抓取不同的工件时需要的抓具不同，常常需要更换抓具，现有技术中，抓具的自动换装通过在机器人上安装主盘，在抓具上安装工具盘，通过主盘和工具盘的快速安装和拆卸完成换装，主盘和工具盘的换装需要将主盘和工具盘对准，目前是通过将抓具放置在指定位置，根据机器人的固定轨迹运动进行换装，对于需要移动的机器人，在移动后返回换装位置时会导致定位不够精准，无法成功换装。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型提供了一种机器人快速换装抓具装置，通过在摆放抓具的放置定位台上，通过放置定位台放置可能需要用到的抓具，在机器人换装时，先通过定位台和机器人进行定位，确定机器人位置后再通过固定轨迹运行换装，确保定位准确，成功换装。
4.为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种机器人快速换装抓具装置，包括机器人、抓具和放置定位台，所述机器人活动端固定连接有主盘，所述抓具的一侧固定连接有工具盘，所述主盘和所述工具盘可拆卸连接，所述放置定位台包括台面和支撑脚，所述支撑脚固定连接于所述台面的底部，所述台面上可拆卸连接有多个辅助固定件，所述抓具放置于所述台面上，并通过所述辅助固定件进行固定，所述台面嵌设有红外线发射器，所述机器人与所述红外线发射器对应的位置安装有红外线接收器，所述红外线接收器与所述机器人信号连接。
5.优选的，所述台面倾斜设置。
6.优选的，所述台面上呈阵列式分布有多个螺栓孔，所述辅助固定件可拆卸连接于所述螺栓孔内。
7.优选的，所述辅助固定件包括第一辅助件和第二辅助件，所述第一辅助件和所述第二辅助件分别可拆卸连接于所述螺栓孔内。
8.优选的，所述第一辅助件包括一体成型的第一螺杆部和第一固定杆，所述第一螺杆部螺栓连接于所述螺栓孔内并通过螺母固定，所述第一固定杆设置于所述台面的表面上，所述第二辅助件包括第二螺杆部、连接件和第二固定杆，所述第二螺杆部一端螺栓连接于所述螺栓孔内并通过螺母固定，所述第二螺杆部的另一端与所述连接件的一端固定连接，所述连接件的另一端与所述第二固定杆固定连接，所述第二固定杆设置于所述台面的表面。
9.优选的，所述第一固定杆和第二固定杆的顶端为半球形。
10.优选的，所述支撑脚包括支撑部和伸缩部，所述伸缩部嵌设于所述支撑部内，所述支撑的顶部设置有固定螺栓，所述固定螺栓贯穿所述支撑部设置并与所述伸缩部相抵设置。
11.本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在摆放抓具的放置定位台上，通过放置定位台放置可能需要用到的抓具，在机器人换装时，先通过定位台和机器人进行定位，确定机器人位置后再通过固定轨迹运行换装，确保定位准确，减少换装失败的几率。
附图说明
12.图1是本实用新型的机器人快速换装抓具装置整体结构示意图；
13.图2是本实用新型的放置定位台仰视图；
14.图3是本实用新型的第一辅助件结构示意图；
15.图4是本实用新型的第二辅助件结构示意图。
16.图中所示：1-机器人；11-主盘；2-放置定位台；21-台面；211-螺栓孔；22-支撑脚；221-支撑部；222-伸缩部；3-辅助固定件；31-第一辅助件；311-第一固定杆；312-第一螺杆部；32-第二辅助件；321-第二固定杆；322-第二螺杆部；323-连接件；4-抓具；41-工具盘；51-红外线发射器；52-红外线接收器；6-螺母。
具体实施方式
17.如图1-4中所示，本实用新型一实施例提供的一种机器人快速换装抓具4装置，包括机器人1、抓具4和放置定位台2，所述机器人1活动端通过螺丝固定连接有主盘11，所述抓具4的一侧通过螺丝固定连接有工具盘41，所述主盘11和所述工具盘41可拆卸连接，机器人1快速换装抓具4通过主盘11和工具盘41进行换装是现有技术，在此不再详细赘述主盘11和工具盘41的具体结构以及工作原理；所述放置定位台2包括台面21和支撑脚22，所述支撑脚22有四个分别通过螺丝固定于所述台面21的底部的四周，所述台面21上可拆卸连接有多个辅助固定件3，所述抓具4放置于所述台面21上，并通过所述辅助固定件3进行固定，所述台面21嵌设有红外线发射器51，所述机器人1与所述红外线发射器51对应的位置安装有红外线接收器52，所述红外线接收器52与所述机器人1信号连接。
18.本实用新型的工作原理：首先将需要使用到的抓具4放置在放置定位台2的台面21上，并通过辅助固定件3进行固定，其中所述辅助固定件3可以有多个，并且能够自由安装在台面21不同的位置，将辅助固定件3安装在抓具4的侧面进行辅助固定，然后根据放置定位台2的台面21不同位置分布设置不同的编号，不同编号对应不同位置，通过编程控制机器人1的运动轨迹对不同抓具4进行换装，机器人1在换装前，首先移动到放置定位台2的一侧，通过红外线发射器51和红外线接收器52进行定位，如果红外线接收器52检测到红外线信号，指令机器人1停止移动，完成定位后，机器人1根据需要更换的抓具4，先将安装好的抓具4放置到原位，解除固定后，移动到需要更换的抓具4上方进行固定，实现换装。
19.进一步地，所述台面21倾斜设置。在抓取一下大型的板件时，需要用到的抓具4比较大，多个抓具4平铺在台面21使台面21的面积非常大，如果水平摆放会占据大量的空间，通过将台面21倾斜设置，能够大量节约水平的空间。
20.进一步地，所述台面21上呈阵列式分布有多个螺栓孔211，所述辅助固定件3可拆卸连接于所述螺栓孔211内。在台面21上分布有多个螺栓孔211，使辅助固定件3可以自由安装在台面21不同的位置，满足不同尺寸不同大小形状的抓具4固定需要。
21.具体地，所述辅助固定件3包括第一辅助件31和第二辅助件32，所述第一辅助件31和所述第二辅助件32分别可拆卸连接于所述螺栓孔211内。
22.如图3所示，所述第一辅助件31包括一体成型的第一螺杆部312和第一固定杆311，所述第一螺杆部312螺栓连接于所述螺栓孔211内并通过螺母6固定，所述第一固定杆311设置于所述台面21的表面上且与所述台面21垂直设置，当抓具4放置在台面21时，由于台面21是倾斜设置的，抓具4会由于自身重力的原因向下掉，通过将第一辅助固定件3安装在抓具4的下方和两侧，或者抓具4内部空隙中，限制抓具4向下滑动或者左右倾斜。
23.如图4所示，所述第二辅助件32包括第二螺杆部322、连接件323和第二固定杆321，所述第二螺杆部322一端螺栓连接于所述螺栓孔211内并通过螺母6固定，所述第二螺杆部322的另一端与所述连接件323的一端固定连接，所述连接件323的另一端与所述第二固定杆321固定连接，所述第二固定杆321设置于所述台面21的表面。当抓具4摆放的位置和台面21的螺栓孔211没有完全对应时，此时可以通过第二辅助件32对其进行固定，首先将第二螺杆部322拧入抓具4附近的螺栓孔211，然后调节连接件323的位置，使第二固定杆321和抓具4相抵设置，此时通过螺母6锁紧第二螺杆部322，即可完成安装。
24.需要注意的是，第一辅助件31和第二辅助件32可以相互配合使用，用户可以根据实际需求安装和拆卸，达到固定抓具4的目的。
25.进一步地，所述第一固定杆311和第二固定杆321的顶端为半球形。当机器人1控制抓具4下落时，半球形的顶端能够固定杆卡位。
26.进一步地，所述支撑脚22包括支撑部221和伸缩部222，所述伸缩部222嵌设于所述支撑部221内，所述支撑的顶部设置有固定螺栓，所述固定螺栓贯穿所述支撑部221设置并与所述伸缩部222相抵设置。
27.本实施例中，通过调节伸缩部222插入支撑部221的长度调节整个支撑脚22的高度，从而调节台面21高度，方便适配不同高度的机器人1使用。
28.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
29.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。