一种用于零件抓取的机械手执行机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种用于零件抓取的机械手执行机构。


背景技术：

2.用于零件抓取的机械手执行机构是一种安装在机械臂上对零件进行夹持的机构，能够通过机械臂的运行对零件进行夹持，通过机械臂带动机械手执行机构对零件进行加工；
3.但是现有的用于零件抓取的机械手执行机构在使用时存在着一定的不足之处有待改善，首先，现有的用于零件抓取的机械手执行机构在使用时，不具备卡紧零件的结构，零件容易从机械手执行机构上脱落；其次，现有的用于零件抓取的机械手执行机构使用时，不具备调节在安装过程中机械手执行机构方向的结构，不方便对机械手执行进行安装与定位，给实际使用带来一定的影响。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种用于零件抓取的机械手执行机构，可以有效解决背景技术中提出的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
6.一种用于零件抓取的机械手执行机构，包括机械机体，所述机械机体的底面安装有连接板件，所述机械机体的顶面靠近中间安装有连动杆，所述连动杆的外周靠近顶端安装有联动机构，所述机械机体的正面靠近两侧均安装有一个联动板，所述联动机构的两侧均安装有一个机械抓手，两个所述联动板之间靠近中间安装有紧固机构，所述机械机体的两侧靠近底端均安装有一个卡板，所述机械机体的底面靠近中间安装有转轴，所述卡板的顶面靠近中间安装有卡栓。
7.作为本实用新型的进一步方案，所述连动杆与机械机体呈可伸缩设置，连动杆贯穿联动机构的顶面与底面，联动板与机械机体呈可转动设置，联动板背面顶端与机械抓手连接。
8.作为本实用新型的进一步方案，所述联动机构的结构与紧固机构的结构保持一致，机械抓手与机械机体和联动板均呈可转动设置，联动机构与机械机体呈可上下移动设置。
9.作为本实用新型的进一步方案，所述转轴贯穿连接板件的顶面，转轴呈t字形设置，机械机体、卡板和转轴均与连接板件呈可转动设置，卡栓贯穿卡板的顶面与底面，卡栓与卡板呈螺纹连接且可转动分离设置。
10.作为本实用新型的进一步方案，所述紧固机构包括紧固板，紧固板的顶面安装有防护垫，紧固板与两个联动板之间均安装有一个转板，转板与紧固板和两个联动板之间均安装有一个卡轴。
11.作为本实用新型的进一步方案，所述转板通过两个卡轴分别卡在联动板和紧固板
上，转板通过两个卡轴分别与联动板和紧固板呈可转动设置，紧固板在两个机械抓手之间呈可上下移动设置。
12.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型中通过设置紧固机构，两个联动板对两个转板进行挤压，转板通过两个卡轴分别在联动板和紧固板上转动，两个转板带动紧固板向零件的方向移动，通过两个机械抓手对零件进行夹持，使得防护垫对零件进行顶压，将零件卡紧在两个机械抓手上，使得机械手执行机构具备卡紧零件的结构，避免零件从机械手执行机构上脱落；
13.通过移动连接板件将机械手执行机构安装在机械臂上，根据需要夹持的零件方向，在连接板件上转动机械机体，机械机体带动转轴在连接板件上转动，调节两个机械抓手的方向之后，在卡板上转动卡栓，将卡板卡紧在连接板件上，使得机械机体在连接板件上保持不动，具备调节在安装过程中机械手执行机构方向的结构，方便对机械手执行进行安装与定位。
附图说明
14.图1为本实用新型一种用于零件抓取的机械手执行机构的整体结构示意图；
15.图2为本实用新型一种用于零件抓取的机械手执行机构的机械机体与连接板件及其组件的正面图；
16.图3为本实用新型一种用于零件抓取的机械手执行机构的紧固机构的正面结构图。
17.图中：1、机械机体；2、连接板件；3、连动杆；4、联动机构；5、联动板；6、机械抓手；7、紧固机构；8、卡板；9、转轴；10、卡栓；11、紧固板；12、防护垫；13、转板；14、卡轴。
具体实施方式
18.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
19.如图1-3所示，一种用于零件抓取的机械手执行机构，包括机械机体1，机械机体1的底面安装有连接板件2，机械机体1的顶面靠近中间安装有连动杆3，连动杆3的外周靠近顶端安装有联动机构4，机械机体1的正面靠近两侧均安装有一个联动板5，联动机构4的两侧均安装有一个机械抓手6，两个联动板5之间靠近中间安装有紧固机构7，机械机体1的两侧靠近底端均安装有一个卡板8，机械机体1的底面靠近中间安装有转轴9，卡板8的顶面靠近中间安装有卡栓10。
20.在本实施例中，为了使得联动板5能够在机械机体1上转动，连动杆3与机械机体1呈可伸缩设置，连动杆3贯穿联动机构4的顶面与底面，联动板5与机械机体1呈可转动设置，联动板5背面顶端与机械抓手6连接。
21.在本实施例中，为了使得联动机构4能够带动两个机械抓手6对零件进行夹持，联动机构4的结构与紧固机构7的结构保持一致，机械抓手6与机械机体1和联动板5均呈可转动设置，联动机构4与机械机体1呈可上下移动设置。
22.在本实施例中，为了使得执行机构能够稳定运行，转轴9贯穿连接板件2的顶面，转轴9呈t字形设置，机械机体1、卡板8和转轴9均与连接板件2呈可转动设置，卡栓10贯穿卡板
8的顶面与底面，卡栓10与卡板8呈螺纹连接且可转动分离设置。
23.在本实施例中，为了使得零件被夹持的更加紧固，设置了紧固机构7，紧固机构7包括紧固板11，紧固板11的顶面安装有防护垫12，紧固板11与两个联动板5之间均安装有一个转板13，转板13与紧固板11和两个联动板5之间均安装有一个卡轴14。
24.在本实施例中，为了使得紧固机构7能够在执行机构上移动，转板13通过两个卡轴14分别卡在联动板5和紧固板11上，转板13通过两个卡轴14分别与联动板5和紧固板11呈可转动设置，紧固板11在两个机械抓手6之间呈可上下移动设置。
25.需要说明的是，本实用新型为一种用于零件抓取的机械手执行机构，在使用时，首先，移动连接板件2将机械手执行机构安装在机械臂上，根据需要夹持的零件方向，在连接板件2上转动机械机体1，机械机体1带动转轴9在连接板件2上转动，调节两个机械抓手6的方向之后，在卡板8上转动卡栓10，将卡板8卡紧在连接板件2上，使得机械机体1在连接板件2上保持不动，机械臂带动机械手执行机构对零件进行夹持，机械机体1带动连动杆3回缩，通过联动机构4带动两个机械抓手6相互靠近，机械抓手6带动两个联动板5的顶端相互靠近，通过两个联动板5对两个转板13进行挤压，转板13通过两个卡轴14分别在联动板5和紧固板11上转动，两个转板13带动紧固板11向零件的方向移动，通过两个机械抓手6对零件进行夹持，使得防护垫12对零件进行顶压，将零件卡紧在两个机械抓手6上。
26.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。