一种可在线缆上行走的巡线机器人的复合主动力装置的制作方法

1.本实用新型涉及电力巡检技术领域，具体是一种用于直线行走巡线机器人的复合主动力装置。


背景技术：

2.随着电网的规模不断增大，人工巡检的效率已经逐渐低下，复杂的电网系统更是对巡检的技术人员提出了要求的更高。电力巡检机器人的出现可以替代巡检技术人员，提高线缆巡检的效率，降低高危工作环境的事故发生率，很好地弥补了人工巡检的不足。而中国电网规模持续扩大，维护电网运行安全的难度也在增大，中国电力行业对电力巡检机器人的需求日益迫切。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种用于直线行走巡线机器人的复合主动力装置，该装置可安装在巡线机器人上，带动巡线机器人沿着线缆运动，从而实现自动巡线作业。
4.本实用新型提供的技术方案是：
5.一种可在线缆上行走的巡线机器人的复合主动力装置；其特征在于：包括结构相同且沿线缆的长度方向并列布置的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及与轮架结构相配合的升降结构；
6.所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮；
7.所述升降结构包括升降架、固定在升降架上的升降电机、由升降电机驱动并可绕竖直轴线转动地定位在升降架上的升降丝杆、可沿着升降架竖直滑动的升降板以及固定在升降板上并与升降丝杆螺纹连接的升降螺母；所述升降板与压接架固定连接，以便压接架随升降板同步运动；
8.相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过连接件固定连接为一体。
9.所述悬挂轮、压接轮的轮面均为环绕外圆周面布置且与线缆相适合的凹槽；所述悬挂轮与压接轮的轮面凹槽中心线设置在同一平面内；所述悬挂轮的转动轴线与压接轮的转动轴线互相平行。
10.所述升降丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。
11.所述升降架包括竖直布置的承力杆以及分别固定在承力杆两端的上安装板和下安装板；所述上安装板与悬挂架固定连接。
12.所述动力电机的外壳上固定有支架，以便与巡线机器人相连接。
13.本实用新型的有益效果是：
14.1)本实用新型在使用时安装在电力巡线机器人上，可为巡线机器人沿线缆的直线
运动提供动力；其中，本实用新型通过升降结构和轮架结构将巡线机器人悬挂在线缆上，通过动力电机带动巡线机器人沿线缆运动，从而实现了巡线机器人沿线缆自动进行巡线作业。
15.2)本实用新型中设置至少两组动力组件，并且相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过连接件固定连接，从而将动力电机的外壳进行固定，防止动力电机在工作时外壳发生转动，可为安装在动力电机外壳上的巡线机器人提供平稳的工作环境。
附图说明
16.图1为本实用新型悬挂在线缆上的主视结构示意图。
17.图2为动力组件的立体结构示意图之一。
18.图3为动力组件的立体结构示意图之二。
19.图4为动力组件的右视结构示意图。
20.图5.1为悬挂架与悬挂轮的立体结构示意图。
21.图5.2是图5.1的爆炸视图。
22.图6.1为压接架与压接轮的立体结构示意图。
23.图6.2是图6.1的爆炸视图。
24.图7.1为升降结构的立体结构示意图。
25.图7.2是图7.1的爆炸视图。
26.图8为悬角固定结构的立体结构示意图。
27.图9为动力电机的立体结构示意图。
28.附图标号：
29.1、悬挂架；2、悬挂轮；3、压接架；4、压接轮；5、升降板；6、阶梯轴；7、悬角固定结构；7.1、固定架；7.2、连接板；7.3、连接杆；8、承力杆；8.1、上安装板；8.2、下安装板；9、升降丝杆；10、升降电机；11、升降螺母；12、动力电机；13、支架；14、线缆；15、连接件。
具体实施方式
30.以下结合附图所示的实施例进一步说明。
31.如图1所示的可在线缆上行走的巡线机器人的复合主动力装置，使用时可与巡线机器人(图中未显示)相连接，作为巡线机器人的主动力装置，带动巡线机器人沿着线缆作直线运动。该主动力装置包括至少两组动力组件；各动力组件结构相同且沿线缆的长度方向并列布置；本实施例中的动力组件采用两组。
32.如图2至图4所示，每组动力组件均包括轮架结构、动力电机12和升降结构。所述轮架结构可将动力组件整体悬挂于线缆14上。所述动力电机与轮架结构相连接，动力电机可为轮架结构提供主动力，通过轮架结构带动巡线机器人沿线缆作直线运动。如图9所示，本实施例中，动力电机的外壳上固定有支架13，以便通过支架与外部的巡线机器人相连接。所述升降结构和与轮架结构相配合，以带动轮架结构夹紧或脱离线缆14，进而使巡线机器人悬挂在线缆上。
33.如图5.1、图5.2、图6.1、图6.2所示，所述轮架结构包括悬挂架1、悬挂轮2(图中为两个)、压接架3、阶梯轴6和压接轮4。两个悬挂轮均可转动地定位在悬挂架上；所述压接架
设置在悬挂架的下方。所述阶梯轴作为压接轮的转轴，由动力电机进行驱动；其中阶梯轴的大轴端(即图4中阶梯轴的左端)通过轴承可转动地与压接架连接，阶梯轴的中部与所述压接轮同轴固定连接，阶梯轴的小轴一端(即图4中阶梯轴的右端)通过轴承可转动地与升降结构中的升降板5连接。所述悬挂轮和压接轮的轮面均为环绕外圆周面布置且与线缆相适合的凹槽，并且悬挂轮与压接轮的轮面凹槽中心线设置在同一平面内，可以保证将本装置安全稳定地悬挂在同一根线缆上。所述悬挂轮的转动轴线与压接轮的转动轴线互相平行。
34.如图7.1、图7.2所示，所述升降结构包括升降架、升降电机10、升降丝杆9、升降板5和升降螺母11。所述升降架包括竖直布置且相互平行的两根承力杆8以及分别固定在承力杆两端的上安装板8.1和下安装板8.2；所述上安装板、升降电机同时与悬挂架固定连接。所述升降丝杆平行于承力杆且其转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直(其中压接轮的转动轴线水平布置，升降丝杆的转动轴线竖直布置)；所述升降丝杆一端与升降电机的输出轴同轴连接，另一端可转动地连接在下安装板上，以便升降丝杆在升降电机的驱动下绕竖直轴线转动。所述升降板上开设有与承力杆滑动配合的滑孔，以便升降板沿着升降架竖直滑动。所述升降螺母固定在升降板上，升降螺母与升降丝杆螺纹连接；当升降丝杆转动时，升降螺母沿着升降丝杆作竖直运动，进而带动升降板竖直运动。所述升降板通过悬角固定结构与压接架固定连接，使压接架随升降板同步运动，以便压接轮与悬挂轮相互靠近并夹紧线缆，实现动力组件整体悬挂在电缆上；也可采用其他固定结构将升降板与压接架固定连接。如图8所示，本实施例中，所述悬角固定结构包括与压接架固定连接的固定架7.1、与升降板固定连接的连接板7.2以及将固定架与连接板连接为一体的连接杆7.3。
35.需要特别说明的是，本实用新型中，相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过连接件15固定连接为一体，从而对各动力组件中的动力电机外壳进行固定，防止动力电机的外壳在工作时发生转动，为巡线机器人提供平稳的工作环境。工作时，各动力电机同步旋转，使各动力组件中的悬挂轮和压接轮同步工作，从而带动巡线机器人沿着线缆运动。
36.所述连接件可以是独立的杆件或载物箱体，也可以是巡线机器人；根据需要确定。
37.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。