调节装置及机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人相关技术领域，具体涉及一种调节装置及机器人。


背景技术：

2.机器人搭载相机可对路面进行高清成像，为了实现图像基于位置拼接或目标定位须对捕获的照片精确定位。
3.然而，现有技术中的相机通常固定安装在机器人本体上，但是，其受机器人本体加工精度和相机的安装精度的影响，相机所采集的位置无法与机器人本体物理中心点和中轴线完全对准，导致现有技术中的相机的安装精度低。
4.为此，本技术特提出一种机器人搭载相机的调整装置，利用其对相机进行微调，以保证相机采集的位置准确可靠。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种调节装置及机器人，以解决现有的机器人上的图像采集装置的安装精度低的问题。
6.为达上述目的，一方面，本技术提供的调节装置用于调整图像采集装置的位置，所述调节装置包括：
7.安装座；
8.活动件，所述图像采集装置安装在所述活动件上；
9.x轴转动调节装置，所述x轴转动调节装置与所述安装座连接，以带动所述活动件绕着x轴转动，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述x轴转动调节装置还能够将所述活动件和所述安装座锁止。
10.在本技术的一些实施例中，所述安装座包括至少一个铰接壁，所述x轴转动调节装置包括设置在所述铰接壁上的铰接孔和弧形槽，所述铰接孔的轴线与所述x轴平行，所述弧形槽的圆心位于所述铰接孔的轴线上，所述活动件滑动配合于所述弧形槽内、且转动配合于所述铰接孔内。
11.在本技术的一些实施例中，所述安装座包括连接壁以及设于所述连接壁上相对的两个所述铰接壁，每个铰接壁上均设有同轴设置的铰接孔、同心设置的弧形槽，两个所述弧形槽的半径相等，所述活动件设于两个所述铰接壁之间，所述活动件的两端滑动配合于两个所述弧形槽内、且转动配合于两个所述铰接孔内。
12.在本技术的一些实施例中，所述x轴转动调节装置包括：
13.第一紧固件，所述第一紧固件的杆部与所述铰接孔转动连接；
14.第二紧固件，所述第二紧固件的杆部与所述弧形槽滑动连接，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述第一紧固件和所述第二紧固件还能够将所述活动件和所述铰接壁固定。
15.在本技术的一些实施例中，所述第一紧固件和所述第二紧固件均为螺钉。
16.在本技术的一些实施例中，所述调节装置还包括：
17.第一连接部；
18.第二连接部，其中，所述安装座包括连接壁和设于所述连接壁上相对的两个铰接壁，两个所述铰接壁中的一者与所述第一连接部连接、另一者与所述第二连接部连接；
19.连接架，用于将所述安装座固定连接于机器人的机械臂上；
20.连接组件，将所述第一连接部、所述第二连接部与所述连接架固定连接；
21.y轴转动调节装置，所述y轴转动调节装置与所述第一连接部、所述第二连接部连接，以带动所述安装座绕着y轴转动，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述连接组件能够将所述第一连接部、所述第二连接部均与所述连接架锁止。
22.在本技术的一些实施例中，所述y轴转动调节装置包括：
23.弧形导向槽和枢接孔，所述弧形导向槽和所述枢接孔中的一者设置在所述第一连接部上、另一者设置在所述第二连接部上，所述弧形导向槽的圆心位于所述枢接孔的轴线上，所述枢接孔的轴线与所述y轴平行；
24.转动连接件，与所述枢接孔转动连接；
25.滑动连接件，与所述弧形导向槽滑动连接，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述转动连接件能够将所述第一连接部与所述连接架锁止，所述滑动连接件能够将所述第二连接部与所述连接架锁止。
26.在本技术的一些实施例中，所述连接组件包括：
27.安装板，所述安装板上形成有多个腰型孔，所述腰型孔的长度方向与所述x轴平行；
28.多个紧固螺栓，所述多个紧固螺栓通过所述腰型孔固定连接所述安装板和所述连接架的水平底板。
29.在本技术的一些实施例中，所述调节装置还包括：
30.连接架，所述连接架包括水平底板和连接在所述水平底板上的竖直背板，所述安装座与所述水平底板固定连接；所述竖直背板用于与机器人的机械臂连接；
31.z轴转动调节装置，所述z轴转动调节装置与所述竖直背板连接，以带动所述连接架绕着z轴转动，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述z轴转动调节装置还能够将所述竖直背板和所述机械臂锁止。
32.在本技术的一些实施例中，所述z轴转动调节装置包括设置在所述竖直背板上的枢转孔和安装孔，所述枢转孔和所述安装孔的轴线均与所述z轴平行；
33.第一枢接件，所述第一枢接件包括第一连接轴和第一紧固部，所述第一连接轴与所述枢转孔转动连接；
34.第二枢接件，所述第二枢接件包括第二连接轴和第二紧固部，所述第二连接轴的直径小于所述安装孔的直径，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述第一紧固部和第二紧固部还能够将所述竖直背板和所述机械臂锁止。
35.相较于现有技术，本技术提供的调节装置包括安装座、活动件和x轴转动调节装置，所述图像采集装置安装在所述活动件上；在具体使用时，上述安装座与机器人本体连接，若图像采集装置采集到的图片的中心点和标记图片的中心点不在同一位置时，通过所述x轴转动调节装置带动所述活动件绕着x轴转动，调整所述图像采集装置在x轴方向的角
度，使得所述图像采集装置的安装精度得到调整，保证图像采集装置的安装精度较高，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述x轴转动调节装置还能够将所述活动件和所述安装座锁止。
36.另一方面，本技术还提供了一种机器人，包括：
37.机器人本体；
38.机械臂；
39.上述调节装置，所述调节装置通过所述机械臂与所述机器人本体固定连接。
40.此外，本技术提供的机器人中的调节装置和上述调节装置采用相同的结构，由此本技术中的机器人能够解决上述调节装置想要解决的技术问题，并且与上述调节装置能够起到相同的技术效果。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本技术实施中调节装置的结构示意图；
43.图2是本技术实施中调节装置中的安装座的结构示意图；
44.图3是本技术实施中调节装置中的安装板的结构示意图；
45.图4是本技术实施中调节装置中的连接架的结构示意图；
46.图5是本技术实施中调节装置另一方向的结构示意图，以清楚的示出连接架的结构。
47.本技术说明书附图中的主要附图标记说明如下：
48.1-安装座；11-铰接壁；111-铰接孔；112-弧形槽；12-连接壁；2-活动件；3-x轴转动调节装置；31-第一紧固件；32-第二紧固件；4-第一连接板；5-第二连接板；6-y轴转动调节装置；61-枢接孔；62-弧形导向槽；7-连接组件；71-安装板；711-腰型孔；72-紧固螺栓；63-转动连接件；64-滑动连接件；8-连接架；81-水平底板；82-竖直背板；83-加强侧板；9-z轴转动调节装置；91-第一枢接件；92-第二枢接件；93-枢转孔；94-安装孔；100-图像采集装置。
具体实施方式
49.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
50.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
51.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者
隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
52.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
53.本技术提供一种调节装置及机器人，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本技术实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
54.以下，对上述调节装置在x轴方向上的调节进行详细的介绍。
55.参照图1，本技术提供的调节装置用于调整图像采集装置100的位置，所述调节装置包括安装座1、活动件2和x轴转动调节装置3；所述图像采集装置100安装在所述活动件2上；所述x轴转动调节装置3与所述安装座1连接，以带动所述活动件2绕着x轴转动，当所述图像采集装置100调整动作停止后，所述x轴转动调节装置3还能够将所述活动件2和所述安装座1锁止。
56.相较于现有技术，本技术提供的调节装置包括安装座1、活动件2和x轴转动调节装置3，所述图像采集装置100安装在所述活动件2上；在具体使用时，上述安装座1与机器人本体连接，若图像采集装置100采集到的图片的中心点和标记图片的中心点不在同一位置时，通过所述x轴转动调节装置3带动所述活动件2绕着x轴转动，调整所述图像采集装置100在x轴方向的角度，使得所述图像采集装置100的安装精度得到调整，保证图像采集装置100的安装精度较高，当所述图像采集装置100调整动作停止后，所述x轴转动调节装置3还能够将所述活动件2和所述安装座1锁止。
57.可以理解的是，上述图像采集装置100可以为相机、摄像头或摄像头组中的任意一种。
58.参照图1和图2，所述安装座1包括至少一个铰接壁11，所述x轴转动调节装置3包括设置在所述铰接壁11上的铰接孔111和弧形槽112，所述铰接孔111的轴线与所述x轴平行，所述弧形槽112的圆心位于所述铰接孔111的轴线上，所述活动件2滑动配合于所述弧形槽112内、且转动配合于所述铰接孔111内，通过上述设置可以在不增加成本和其他零部件的基础上，实现图像采集装置100在x轴方向上的角度调整，即上述结构的结构较为简单、且更加易于实现。
59.或者，所述x轴转动调节装置包括x轴驱动电机，x轴驱动电机的驱动轴与x轴平行设置、并与所述图像采集装置固定连接，通过x轴驱动电机驱动图像采集装置转动，保证图像采集装置在x轴方向上的转动角度的精度较高。
60.在本技术的一些实施例中，所述安装座1包括连接壁12以及设于所述连接壁12上相对的两个所述铰接壁11，每个铰接壁11上均设有同轴设置的铰接孔111、同心设置的弧形槽112，两个所述弧形槽112的半径相等，所述活动件2设于两个所述铰接壁11之间，所述活动件2的两端滑动配合于两个所述弧形槽112内、且转动配合于两个所述铰接孔111内，由此通过两个铰接孔111和两个所述弧形槽112分别对活动件2的两端的转动进行导向，保证活
动件2的转动过程比较平稳。
61.为了便于实现对图像采集装置100的位置调整，本技术增设了活动件2，通过活动件2间接的调整图像采集装置100的位置，这样的话，无需在图像采集装置100上设置相应的结构以满足图像采集装置100的转动需求，即，无需对图像采集装置100的结构进行改进，仅需要将图像采集装置100固定在活动件2上即可。
62.在本技术的一些实施例中，所述x轴转动调节装置3包括第一紧固件31和第二紧固件32，所述第一紧固件31的杆部与所述铰接孔111转动连接；所述第二紧固件32的杆部与所述弧形槽112滑动连接，当所述图像采集装置100调整动作停止后，所述第一紧固件31和所述第二紧固件32还能够将所述活动件2和所述铰接壁11固定，由此通过第一紧固件31不仅能够实现图像采集装置100与安装座1的转动连接功能，还能够实现图像采集装置100与安装座1的紧固功能。
63.同理，第二紧固件32不仅能够实现图像采集装置100与安装座1的滑动连接功能，还能够实现图像采集装置100与安装座1的紧固功能。
64.由此，通过一个部件(即第一紧固件31、第二紧固件32)实现了两种不同的功能，保证上述x轴转动调节装置3的结构较为简单。
65.基于上述实施例，所述第一紧固件31和所述第二紧固件32均为螺钉，螺钉的获取较为方便、且成本较低。参照图1，第一紧固件31为第一螺钉，第二紧固件32为第二螺钉。
66.其中，每个螺钉的螺帽和每个铰接壁11之间还套设有调节垫片，以保证螺钉对铰接壁11和活动件2具有较好的紧固力。
67.或者，第一紧固件31为第一螺栓、第二紧固件32为第二螺栓。
68.以下，对上述调节装置在y轴方向上的调节进行详细的介绍。
69.参照图1和图2，所述调节装置还包括第一连接部、第二连接部、连接架8、y轴转动调节装置6和连接组件7，其中，所述安装座1包括连接壁12和设于所述连接壁12上相对的两个铰接壁11，两个所述铰接壁11中的一者与所述第一连接部连接、另一者与所述第二连接部连接；连接架8用于将所述安装座1固定连接于机器人的机械臂上；连接组件7将所述第一连接部、所述第二连接部与所述连接架8固定连接；所述y轴转动调节装置6与所述第一连接部、所述第二连接部连接，以带动所述安装座1绕着y轴转动，以使得图像采集装置100可以绕着y轴转动，保证图像采集装置100在y轴的角度较为准确，通过上述微调的步骤抵消图像采集装置100的安装误差和机器人在机加工过程中的加工误差，进一步提高了图像采集装置100的采集精度，当所述图像采集装置100调整动作停止后，所述连接组件7能够将所述第一连接部、所述第二连接部均与所述连接架8锁止。
70.需要说明的是，上述连接壁12包括第一连接壁和第二连接壁，两个所述铰接壁11包括第一铰接壁和第二铰接壁，第一连接壁和第二连接壁相对设置，第一铰接壁和第二铰接壁相对设置，所述第一连接壁、第二连接壁、第一铰接壁和第二铰接壁相互连接，在水平投影方向上，共同围绕以形成一“口”字结构，其中，所述第一连接壁、第二连接壁、第一铰接壁和第二铰接壁为一体式结构，这样就无需通过其他零部件实现上述部件之间的连接，保证安装座1的结构较为简单、且易于加工制造。
71.基于上述实施例，所述y轴转动调节装置6包括弧形导向槽62和枢接孔61，所述弧形导向槽62和所述枢接孔61中的一者设置在所述第一连接部上、另一者设置在所述第二连
接部上，所述弧形导向槽62的圆心位于所述枢接孔61的轴线上，所述枢接孔61的轴线与所述y轴平行；所述y轴转动调节装置6还包括转动连接件63和滑动连接件64，转动连接件63与所述枢接孔61转动连接；滑动连接件64与所述弧形导向槽62滑动连接，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述转动连接件63能够将所述第一连接部与所述连接架8锁止，所述滑动连接件64能够将所述第二连接部与所述连接架8锁止，保证y轴转动调节装置6的结构较为简单、且成本较低。
72.或者，所述y轴转动调节装置6包括y轴驱动电机，y轴驱动电机的输出轴与y轴平行，并与所述图像采集装置100、活动件2、第一连接部或第二连接部固定连接，通过y轴驱动电机驱动图像采集装置100转动，能够保证图像采集装置100转动过的角度较为精准。
73.其中，第一连接部为第一连接板4，第二连接部为第二连接板5，第一连接板4和第二连接板5均水平设置。示例地，上述枢接孔61位于所述第一连接板4上，上述弧形导向槽62位于所述第二连接板5上，如图3所示。
74.参照图1和图3，所述连接组件7包括安装板71和多个紧固螺栓72，所述安装板71上形成有多个腰型孔711，所述腰型孔711的长度方向与所述x轴平行；所述多个紧固螺栓72通过所述腰型孔711固定连接所述安装板71和所述连接架8的水平底板81，以实现图像采集装置100在x轴方向上的水平移动。
75.示例地，上述安装板71在水平方向上的投影为一矩形，上述多个腰型孔711分别位于安装板71的四个拐角处，即安装板71上设有4个腰型孔，紧固螺栓72具有4个，这样通过安装板71的四个拐角处将安装板71固定连接在连接架8的水平底板81上，保证安装板71与连接架8之间的连接更加稳固、可靠。此外，通过螺栓连接也可以使得安装板71和连接架8之间的拆卸较为简单方便。
76.当然，上述图像采集装置100在x轴方向上的移动也可以通过齿轮齿条、带轮皮带、或者链轮链条等结构实现。
77.以下，对上述调节装置在z轴方向上的调节进行详细的介绍。
78.参照图1和图4，所述调节装置还包括连接架8和z轴转动调节装置9，所述连接架8包括水平底板81和连接在所述水平底板81上的竖直背板82，所述安装座1与所述水平底板81固定连接；所述竖直背板82用于与机器人的机械臂连接；所述z轴转动调节装置9与所述竖直背板82连接，以带动所述连接架8绕着z轴转动，当所述图像采集装置100调整动作停止后，所述z轴转动调节装置9还能够将所述竖直背板82和所述机械臂锁止，从而实现了图像采集装置100在z轴方向上的转动，使得图像采集装置100的位置精度更加精准。
79.在本技术的一些实施例中，所述z轴转动调节装置9包括第一枢接件91，第二枢接件92以及设置在所述竖直背板82上的枢转孔93和安装孔94，所述枢转孔93和所述安装孔94的轴线均与所述z轴平行；所述第一枢接件91包括第一连接轴和第一紧固部，所述第一连接轴与所述枢转孔93转动连接；所述第二枢接件92包括第二连接轴和第二紧固部，所述第二连接轴的直径小于所述安装孔94的直径，如图4和图5所示。如此，所述第二枢接件92的杆部能够在安装孔94内晃动，竖直背板82的位置可以绕着所述枢转孔93的轴线转动，进而安装座1在水平底板81的带动下可以绕着z轴转动，使得图像采集装置100可以绕着z轴的方向发生转动，即通过较为简单的结构实现了图像采集装置100在z轴方向的转动，当所述图像采集装置100调整动作停止后，所述第一紧固部和第二紧固部还能够将所述竖直背板82和所
述机械臂锁止。
80.需要说明的是，上述水平底板81和竖直背板82为一体式结构。
81.其中，上述第一枢接件91和第二枢接件92均为螺栓，且每个螺栓上均套设有至少一个调节垫片，以提高螺栓的紧固效果和紧固稳定性。
82.继续参照图4，上述枢转孔93和安装孔94均为圆形通孔，为了保证竖直背板82的连接可靠性，上述枢转孔93有一个、且位于竖直背板82的左上角，上述安装孔94有三个、一个所述安装孔94位于所述竖直背板82的右上角、另外两个所述安装孔94分别位于所述枢转孔93的下方和位于所述竖直背板82的右上角的安装孔94的下方。即，上述竖直背板82通过四个螺栓紧固连接于所述机器人的机械臂上。
83.当然，上述枢转孔93和三个安装孔94中的任意一个安装孔94可以进行互换，只要保证四个孔内有一个孔与第一枢接件91和第二枢接件92中的一个枢接件之间为转动连接即可。
84.其中，为了保证水平底板81和竖直背板82之间的连接可靠性，在竖直背板82的相对两侧均设有一加强侧板83。
85.参照图1～图5，为了本领域技术人员更加熟悉本技术中的上述各个部件之间的连接关系，需要说明的是，本技术的安装座1通过第一连接部(第一连接板4)和第二连接部(第二连接板5)固定连接于所述安装板71上，所述安装板71通过四个紧固螺栓72固定安装在连接架8的水平底板81上，所述连接架8的水平底板81和竖直背板82固定连接，所述连接架8的竖直背板82通过第一枢接件91(第一螺栓)、多个第二枢接件92(第二螺栓)、以及竖直背板82上开设的枢转孔93和安装孔94固定连接于机器人的机械臂上，由此实现了上述各个部件之间的连接。
86.另一方面，本技术还提供了一种机器人，所述机器人包括机器人本体、机械臂和调节装置，所述调节装置通过所述机械臂与所述机器人本体固定连接。
87.此外，本技术提供的机器人中的调节装置和上述调节装置采用相同的结构，由此本技术中的机器人能够解决上述调节装置想要解决的技术问题，并且与上述调节装置能够起到相同的技术效果。
88.在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
89.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。此外，说明书中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。