一种圆柱坐标型工业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种圆柱坐标型工业机器人。


背景技术：

2.随着社会的发展和科技的进步，自动化的机器人逐渐替代了工人在工厂的劳动，在机械加工中搬运工件主要是依靠圆柱坐标型工业机器人，其将工件夹持住后，利用自身的旋转，将工件移动到合适的位置。目前的圆柱坐标型工业机器人在使用过程中发现，其在夹持工件后无法对工件进行升降，导致其使用不方便，局限性高。


技术实现要素：

3.本实用新型需要解决的技术问题是提供一种圆柱坐标型工业机器人，方便对工件进行升降，降低使用局限性。
4.为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。
5.一种圆柱坐标型工业机器人，包括底板、支板、支撑板、固定板、齿轮、转动轴、两组连接板、升降板、旋转轴、蜗轮、驱动链轮、蜗杆、第一电机、旋转装置和夹持装置，旋转装置安装在底板上端，支板固定安装在旋转装置上，支撑板竖直安装在支板上端，支撑板的左端设置有齿条，固定板竖直安装在支板上端并与支撑板平行，齿轮与支撑板的齿条啮合，齿轮固定安装在转动轴上，转动轴转动安装在两组连接板上，转动轴的前端设置有从动链轮，从动链轮固定安装在转动轴前端，两组连接板均固定安装在升降板的右端，升降板上下滑动安装在固定板上，旋转轴转动安装在升降板上，蜗轮固定安装在旋转轴上，驱动链轮固定安装在旋转轴前端，驱动链轮上设置有链条，驱动链轮与从动链轮通过链条连接，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆转动安装在升降板上，蜗杆的左端与第一电机的输出端连接，第一电机固定安装在升降板上，夹持装置固定安装在升降板下端。
6.优选的，所述旋转装置包括支撑轴、第一锥轮、第二锥轮、驱动轴和第二电机，支板固定安装在支撑轴上，支撑轴转动安装在底板上，第一锥轮固定安装在支撑轴上，第一锥轮与第二锥轮啮合，第二锥轮固定安装在驱动轴左端，驱动轴的右端与第二电机的输出端连接，第二电机固定安装在底板上端。
7.优选的，所述夹持装置包括固定架、两组连接块、固定块、两组第一转轴、两组夹块、第二转轴、滑块、滑动板、丝杆和第三电机，固定架固定安装在升降板下端，两组连接块均固定安装在固定架的下端，固定块固定安装在两组连接块的下端，两组第一转轴分别转动安装在固定块的左右两部，两组夹块的中部分别固定安装在两组第一转轴上，两组夹块的上部分别固定安装在两组第二转轴上，两组第二转轴分别转动安装在两组滑块上，两组滑块分别上下滑动安装在两组滑动板上，两组滑动板均左右滑动安装在固定架上，两组滑动板分别与丝杆的左右两部螺装，丝杆转动安装在两组连接块上，丝杆的右端与第三电机的输出端连接，第三电机固定安装在连接块上。
8.由于采用了以上技术方案，本实用新型所取得技术进步如下。
9.本实用新型通过夹持装置将工件夹紧固定，然后打开第一电机，第一电机带动蜗杆旋转，蜗杆通过蜗轮带动旋转轴和驱动链轮旋转，驱动链轮通过链条带动从动链轮旋转，从动链轮通过转动轴带动齿轮旋转，由于齿轮与支撑板的齿条啮合，所以旋转的齿轮通过两组连接板带动升降板向上移动，升降板带动工件和夹持装置向上移动，至工件上升到合适的位置后，关闭第一电机，然后通过旋转装置旋转支板，使支板带动工件旋转到合适的角度后，打开夹持装置，放置工件即可，通过齿轮的旋转可以调节升降板和夹持装置的高度，方便了对工件的升降，降低了局限性。
附图说明
10.图1是本实用新型的主视结构示意图；
11.图2是固定架、连接块和丝杆等的结构示意图；
12.图3是升降板、蜗轮和齿轮等的结构示意图；
13.图4是支撑轴和蜗杆等的结构示意图；
14.其中：1、底板；2、支板；3、支撑板；4、固定板；5、齿轮；6、转动轴；7、连接板；8、升降板；9、旋转轴；10、蜗轮；11、驱动链轮；12、蜗杆；13、第一电机；14、支撑轴；15、第一锥轮；16、第二锥轮；17、驱动轴；18、第二电机；19、固定架；20、连接块；21、固定块；22、第一转轴；23、夹块；24、第二转轴；25、滑块；26、滑动板；27、丝杆；28、第三电机；29、限位块；30、移动装置。
具体实施方式
15.下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步详细说明。
16.一种圆柱坐标型工业机器人，其结构如图1至图4所示，包括底板1、支板2、支撑板3、固定板4、齿轮5、转动轴6、两组连接板7、升降板8、旋转轴9、蜗轮10、驱动链轮11、蜗杆12、第一电机13、旋转装置和夹持装置。
17.底板1下端固定安装有移动装置30，旋转装置安装在底板1上端，支板2固定安装在旋转装置上，支撑板3竖直安装在支板2上端，支撑板3的左端设置有齿条，固定板4竖直安装在支板2上端并与支撑板3平行，固定板4上端固定安装有限位块29；齿轮5与支撑板3的齿条啮合。
18.齿轮5固定安装在转动轴6上，转动轴6转动安装在两组连接板7上，两组连接板7均固定安装在升降板8的右端，转动轴6的前端设置有从动链轮，从动链轮固定安装在转动轴6前端。
19.升降板8上下滑动安装在固定板4上，旋转轴9转动安装在升降板8上，蜗轮10固定安装在旋转轴9上，驱动链轮11固定安装在旋转轴9前端，驱动链轮11上设置有链条，驱动链轮11与从动链轮通过链条连接。
20.第一电机13固定安装在升降板8上，第一电机13上设置有防尘罩；蜗轮10与蜗杆12啮合，蜗杆12转动安装在升降板8上，蜗杆12的左端与第一电机13的输出端连接。
21.旋转装置包括支撑轴14、第一锥轮15、第二锥轮16、驱动轴17和第二电机18，支撑轴14转动安装在底板1上，支板2固定安装在支撑轴14顶端，第一锥轮15固定安装在支撑轴14中下部，第一锥轮15与第二锥轮16啮合，第二锥轮16固定安装在驱动轴17左端，驱动轴17的右端与第二电机18的输出端连接，第二电机18固定安装在底板1上端。
22.打开第二电机，第二电机通过驱动轴带动第二锥轮旋转，第二锥轮通过第一锥轮带动支撑轴和支板旋转，支板带动支撑板和固定板旋转，支撑板和固定板通过升降板带动工件旋转到合适的角度即可，方便了对工件的旋转。
23.夹持装置包括固定架19、两组连接块20、固定块21、两组第一转轴22、两组夹块23、第二转轴24、滑块25、滑动板26、丝杆27和第三电机28。
24.固定架19固定安装在升降板8下端，两组连接块20均固定安装在固定架19的下端，固定块21固定安装在两组连接块20的下端，两组第一转轴22分别转动安装在固定块21的左右两部。
25.两组夹块23的中部分别固定安装在两组第一转轴22上，两组夹块23的上部分别固定安装在两组第二转轴24上，两组第二转轴24分别转动安装在两组滑块25上，两组滑块25分别上下滑动安装在两组滑动板26上。
26.丝杆27转动安装在两组连接块20上，两组滑动板26分别与丝杆27的左右两部螺装，两组滑动板26能够相对于固定架19左右滑动，丝杆27的右端与第三电机28的输出端连接，第三电机28固定安装在连接块20上。
27.本实用新型工作时，首先打开第三电机28，第三电机28带动丝杆27旋转，旋转的丝杆27带动两组滑动板26相互远离运动，两组滑动板26带动两组滑块25相互远离运动，两组滑块25在相互远离运动的同时会在两组滑动板26上向上滑动，使两组夹块23旋转，两组夹块23在旋转的过程中将工件夹紧固定。
28.然后打开第一电机13，第一电机13带动蜗杆12旋转，蜗杆12通过蜗轮10带动旋转轴9和驱动链轮11旋转，驱动链轮11通过链条带动从动链轮旋转，从动链轮通过转动轴6带动齿轮5旋转，由于齿轮5与支撑板3的齿条啮合，所以旋转的齿轮5通过两组连接板7带动升降板8向上移动，升降板8带动工件和夹持装置向上移动，至工件上升到合适的位置后，关闭第一电机13。
29.打开第二电机18，第二电机18通过驱动轴17带动第二锥轮16旋转，第二锥轮16通过第一锥轮15带动支撑轴14和支板2旋转，支板2带动支撑板3和固定板4旋转，支撑板3和固定板4通过升降板8带动工件旋转到合适的角度，然后在次打开第三电机28，使丝杆27反转，放置工件即可。