一种机械电子控制反馈处理方法和装置

1.本发明涉及智能调控技术领域，具体为一种机械电子控制反馈处理方法和装置。


背景技术：

2.目前工业生产中的机械运动部件通常是受马达控制，马达在驱动的过程中，往往会受到很多因数的影响，容易导致运动结果不准确，与设定值会存在一定误差。因此在现有的机械运动部件生产过程中，通常需要对机械运动部件做一个检测，设定机械的修改参数，从而保证机械运动部件的准确性。
3.但是现有反馈修改指令往往只有出场前的一次调整，在之后的作业过程中，不能进行及时的调整，从而随着机械部件的工作时长的增加，内部结构磨损，或者承载目标重量的变化，其最终执行结果的误差值往往会很大，且无法针对单一情况进行合理调整，影响机械部件的运行精度。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种机械电子控制反馈处理方法和装置，具备动态监测运动情况，及时对误差指令做出反馈和调整，有效保证运行精度的优点。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械电子控制反馈处理方法，包括以下步骤：
6.获取机械臂承载物品初始参数，操作员输入操作参数，用于控制机械臂完成指定目的；
7.机械臂获取目标物品的初始位置和终端位置，获取机械臂运动的期望路径；
8.获取输入的操作参数和期望路径，确定多个性能度量值，获取对操作员对至少一个性能度量值的改进指令，构建性能度量值修改决策树；
9.对机械运动部件动作参数进行测量，获取机械运动部件动态监测参数，获取目标运动值；
10.将运动值与多个性能度量值中的至少一个性能度量值进行配对，获取第一误差参数，其中，每个误差数对应于不同的运动值与性能度量值参数差；
11.对误差数与系统预设阈值进行判定，在误差参数满足所述阈值时，决策树对机械臂运动参数进行校对，生成性能度量值副值，构建度量值副值集；
12.决策树生成改进驱动参数，用于控制机械臂的运动路径与期望路径重合。
13.优选的，所述期望路径包括运动距离、运动速度、转动偏角、循环类型、有效负载、平均摆角中至少一个参数轨迹路径。
14.优选的，所述性能度量值为期望路径一个端点的至少一个期望理论值，包括运动速度、悬臂位置、循环类型、有效负载、延迟时间、平均摆角，所述一条期望路径至少设置一个性能度量值。
15.优选的，所述期望路径设置有四组性能度量值，四组性能度量值分别位于期望路
径长度的二分之一处、四分之三处、五分之四处、八分之七处。
16.优选的，所述动态监测参数包括运动速度、悬臂位置、循环类型、有效负载、延迟时间、平均摆角。
17.优选的，将多个误差数与阈值进行比较，当存在至少一个误差数在预定时间位置超过设定阈值时，生成性能度量值副值，构建度量值副值集，将度量值副值集传输给决策树，决策树选择修改参数，确定新的操作指令。
18.优选的，所述度量值副值集包括性能度量值参数、修改操作指令参数、校对参数、误差参数、阈值参数和承载物品初始参数。
19.一种机械电子控制反馈处理装置，包括：
20.第一获取模块，用于获取承载物品初始参数；
21.指令获取模块，用于操作人员输入操作指令；
22.路径构建模块，用于确定运动目的的初始位置和终端位置，构建期望路径；
23.节点选取模块，用于对期望路径进行节点选取，并确定所属节点的运动目标理论期望值，设定为性能度量值；
24.运动监测模块，用于对机械运动部件动作参数进行测量，获取机械运动部件动态监测参数，获取目标运动值；
25.误差检测模块，用于将运动值与多个性能度量值中的至少一个性能度量值进行配对，获取误差参数；
26.运动反馈模块，用于对误差参数与系统预设阈值进行对比，在误差参数值满足系统预设阈值条件时，对机械运动的驱动参数进行修改，使新的驱动参数控制的机械运动吻合期望路径；
27.系统指令库，用于对修改的操作指令进行记录保存，同时记录性能度量值参数、校对参数、误差参数、阈值参数和承载物品初始参数。
28.优选的，还包括用于控制机械运动的动作控制模块，动作控制模块连接有指令解析模块，指令解析模块用于接收指令获取模块的操作指令，对操作指令进行解析，分解成机械臂的运动步骤指令。
29.优选的，所述指令解析模块和运动反馈模块连接，指令解析模块同时接收运动反馈模块的修改指令，并在接收修改指令时，对原操控指令进行覆盖，控制动作控制模块执行修改操作指令。
30.有益效果：
31.该机械电子控制反馈处理方法和装置，通过路径构建模块构建期望路径；节点选取模块对期望路径进行节点选取，并确定所属节点的运动目标理论期望值，运动监测模块对机械运动部件动作参数进行测量，获取目标运动值；误差检测模块将运动值与多个性能度量值中的至少一个性能度量值进行配对，获取误差参数；运动反馈模块对误差参数与系统预设阈值进行对比，在误差参数值满足系统预设阈值条件时，对机械运动的驱动参数进行修改，使新的驱动参数控制的机械运动吻合期望路径，从而达到自适应调节的效果，与现有的单次调整相比，达到每次均对机械运动进行检测调整的效果，第一时间接收误差反馈，并发出调整指令，保证运行的精确性。
32.该机械电子控制反馈处理方法和装置，通过度量值副值集对性能度量值参数、修
改操作指令参数、校对参数、误差参数、阈值参数和承载物品初始参数的记录，对决策树进行更新，达到自动学习的效果，进一步提高对机械电子控制反馈处理的方法，提高对机械运动调整效果。
33.该机械电子控制反馈处理方法和装置，通过期望路径设置有四组性能度量值，四组性能度量值分别位于期望路径长度的二分之一处、四分之三处、五分之四处、八分之七处；从而保证在越靠近终端位置，检测频率越频繁，从而有效保证承载目标在达到终端位置时，机械运动路径的准确性。
附图说明
34.图1为本发明结构模块示意图。
具体实施方式
35.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.实施例
37.请参阅图1，一种机械电子控制反馈处理装置，包括：
38.第一获取模块，用于获取承载物品初始参数；
39.指令获取模块，用于操作人员输入操作指令；
40.路径构建模块，用于确定运动目的的初始位置和终端位置，构建期望路径；
41.节点选取模块，用于对期望路径进行节点选取，并确定所属节点的运动目标理论期望值，设定为性能度量值；
42.运动监测模块，用于对机械运动部件动作参数进行测量，获取机械运动部件动态监测参数，获取目标运动值；
43.误差检测模块，用于将运动值与多个性能度量值中的至少一个性能度量值进行配对，获取误差参数；
44.运动反馈模块，用于对误差参数与系统预设阈值进行对比，在误差参数值满足系统预设阈值条件时，对机械运动的驱动参数进行修改，使新的驱动参数控制的机械运动吻合期望路径；
45.系统指令库，用于对修改的操作指令进行记录保存，同时记录性能度量值参数、校对参数、误差参数、阈值参数和承载物品初始参数。
46.实施例中，还包括用于控制机械运动的动作控制模块，动作控制模块连接有指令解析模块，指令解析模块用于接收指令获取模块的操作指令，对操作指令进行解析，分解成机械臂的运动步骤指令。
47.实施例中，所述指令解析模块和运动反馈模块连接，指令解析模块同时接收运动反馈模块的修改指令，并在接收修改指令时，对原操控指令进行覆盖，控制动作控制模块执行修改操作指令。
48.一种机械电子控制反馈处理方法，包括以下步骤：
49.s1、第一获取模块获取机械臂承载物品初始参数，操作员输入操作参数，用于控制机械臂完成指定目的；
50.s2、路径构建模块机械臂获取目标物品的初始位置和终端位置，获取机械臂运动的期望路径；
51.s3、指令获取模块获取输入的操作参数和期望路径，节点选取模块确定多个性能度量值；
52.所述期望路径设置有四组性能度量值，四组性能度量值分别位于期望路径长度的二分之一处、四分之三处、五分之四处、八分之七处；
53.系统指令库获取对操作员对至少一个性能度量值的改进指令，构建性能度量值修改决策树；
54.s4、指令解析模块接收指令获取模块的操作指令，对操作指令进行解析，分解成机械臂的运动步骤指令，并将运动步骤指令传输给动作控制模块；
55.s41、动作控制模块接收运动步骤指令，控制机械运动；
56.s5、运动监测模块对机械运动部件动作参数进行测量，获取机械运动部件动态监测参数，获取目标运动值；
57.s6、误差检测模块将运动值与多个性能度量值中的至少一个性能度量值进行配对，获取第一误差参数，其中，每个误差数对应于不同的运动值与性能度量值参数差；
58.s7、运动反馈模块对误差数与系统预设阈值进行判定，在误差参数满足所述阈值时，决策树对机械臂运动参数进行校对，生成性能度量值副值，构建度量值副值集；
59.其中，将多个误差数与阈值进行比较，当存在至少一个误差数在预定时间位置超过设定阈值时，生成性能度量值副值，构建度量值副值集，将度量值副值集传输给决策树，决策树选择修改参数，确定新的操作指令。
60.s71、决策树生成改进驱动参数，用于控制机械臂的运动路径与期望路径重合。
61.实施例中，所述期望路径包括运动距离、运动速度、转动偏角、循环类型、有效负载、平均摆角中至少一个参数轨迹路径。
62.实施例中，所述性能度量值为期望路径一个端点的至少一个期望理论值，包括运动速度、悬臂位置、循环类型、有效负载、延迟时间、平均摆角，所述一条期望路径至少设置一个性能度量值。
63.实施例中，所述动态监测参数包括运动速度、悬臂位置、循环类型、有效负载、延迟时间、平均摆角。
64.度量值副值集包括性能度量值参数、修改操作指令参数、校对参数、误差参数、阈值参数和承载物品初始参数。
65.通过度量值副值集对性能度量值参数、修改操作指令参数、校对参数、误差参数、阈值参数和承载物品初始参数的记录，对决策树进行更新，达到自动学习的效果，进一步提高对机械电子控制反馈处理的方法，提高对机械运动调整效果。
66.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。