基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置的制作方法

1.本发明涉及燃料分拣技术领域，具体涉及一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置。


背景技术：

2.随着火电厂运输分拣燃料快速发展，特别是新能源等行业的业务爆发，火电厂的生产处于下风，以及人力成本不断上升，自动化输送分拣装备市场出现爆炸式增长，传统的人工分拣已经很难满足这些高速发展的电力生产行业了，并且人工分拣耗时长、精度差、效率低，在长时间的工作情况下，人工分拣难免会发生诸如分拣错误之类的问题，这样会给我们的生产带来不便，同时也会影响企业的正常生产和发展；有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种火电厂基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，该结构旨在解决人工分拣耗时长、效率低，分拣精度差的问题和不足。
4.上述的目的通过以下的技术方案实现：一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，其组成包括：基座，所述的基座内安装有主转轴，所述的主转轴的上端与转盘固定，其下端安装在轴座内，所述的基座内壁上固定有回转电机，所述的电机通过输出轴上的主动齿轮与所述主转轴的从动齿轮啮合， ccd摄像头通过嵌入的方式安装在所述的基座的内壁上，所述的转盘上方安装有传动盒，所述的传动盒内部安装有主臂电机，所述的传动盒的两侧安装有主臂，第一传动臂、执行臂分别通过转轴b、转轴a与所述的主臂连接，所述的第一传动臂与所述的执行臂分别通过销轴与第二传动臂连接。
5.所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述转轴a、所述的转轴b的中间位置通过过盈方式与所述的第一传动臂、所述的执行臂连接，并且所述的转轴a、所述的转轴b的两端分别通过轴承与所述的主臂连接，执行臂电机固定在所述主臂的一侧，所述执行臂电机的输出端与所述的转轴b连接。
6.所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述的主臂设置有两处，且其中一处主臂的下端与主臂电机的输出轴固定连接，另外一处主臂的下端通过销轴与传动盒相连接。
7.所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述的轻型燃料分拣装置布置安装在主传送带的两侧，并在所述的执行臂的末端安装真空吸盘，在分拣快递物件时，所述的ccd摄像头采集主传送带上的燃料图像信息并上传至上位机，所述的上位机接收并处理图像信息，根据预设的规则判定是否对燃料进行分拣，当燃料符合分拣规则
时，所述的上位机向装置发出指令执行相应动作，将主传送带上的工件转移到分传送带上，其中在回转电机、主臂电机及执行臂电机的驱动下，可实现所述的执行臂的多自由度使用，实现对物件的灵活搬运。
8.有益效果：1.本发明主要是提供一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，该结构具有结构简单合理，易于装配安装，多自由度使用灵活，承载能力强，使用稳定可靠等优点，可有效的提高分拣精度及效率，从而解决了传统技术人工分拣难以满足电力生产的难题。
[0009] 2.本发明通过回转电机的输出轴上设置有主动齿轮，且主转轴上设置有与主动齿轮相啮合的从动齿轮的设置，回转电机工作时，可通过主动齿轮及从动齿轮带动主转轴转动，使转盘在基座的上方平稳转动。
[0010]
3.本发明通过主臂共设置有两处，且其中一处主臂的下端与主臂电机的输出轴固定连接，另外一处主臂的下端通过销轴与传动盒相连接的设置，主臂电机工作时，可使主臂的下端沿传动盒上下俯仰，方便对物件的提升转运。
[0011]
4.本发明通过转轴的中间过盈的连接方式与第一传动臂、执行臂相连接，且转轴的两端通过轴承与主臂相连接的设置，执行臂电机工作时，可通过转轴带动第一传动臂及执行臂同步转动，提高了机械臂的承载能力。
[0012]
附图说明：附图1是本发明的结构示意图。
[0013]
图2为本发明的立体结构示意图。
[0014]
图3为本发明的轴测结构示意图。
[0015]
图4为发明的安装布置结构示意图。
[0016]
其中：1、基座，2、转盘，3、主转轴，4、轴座，5、回转电机，6、ccd摄像头，7、传动盒，8、主臂，9、第一传动臂，10、执行臂，11、转轴a，12、第二传动臂，13、主臂电机，14执行臂电机，15、转轴b。
[0017]
具体实施方式：实施例1：一种基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，其组成包括：基座1，所述的基座内安装有主转轴3，所述的主转轴的上端与转盘2固定，其下端安装在轴座4内，所述的基座内壁上固定有回转电机5，所述的电机通过输出轴上的主动齿轮与所述主转轴的从动齿轮啮合， ccd摄像头6通过嵌入的方式安装在所述的基座的内壁上，所述的转盘上方安装有传动盒7，所述的传动盒内部安装有主臂电机13，所述的传动盒的两侧安装有主臂8，第一传动臂9、执行臂10分别通过转轴b15、转轴a11与所述的主臂连接，所述的第一传动臂与所述的执行臂分别通过销轴与第二传动臂12连接。
[0018]
实施例2：根据实施例1所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述转轴a、所述的转轴b的中间位置通过过盈方式与所述的第一传动臂、所述的执行臂连接，并且所述的转轴a、所述的转轴b的两端分别通过轴承与所述的主臂连接，执行臂电机14固定在所述主臂的一侧，所述执行臂电机的输出端与所述的转轴b连接。
[0019]
实施例3：根据实施例1所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述的主臂设置有两处，且其中一处主臂的下端与主臂电机的输出轴固定连接，另外一处主臂的下端通过销轴与传动盒相连接。
[0020]
实施例4：根据实施例1所述的基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，所述的轻型燃料分拣装置布置安装在主传送带的两侧，并在所述的执行臂的末端安装真空吸盘，在分拣快递物件时，所述的ccd摄像头采集主传送带上的燃料图像信息并上传至上位机，所述的上位机接收并处理图像信息，根据预设的规则判定是否对燃料进行分拣，当燃料符合分拣规则时，所述的上位机向装置发出指令执行相应动作，将主传送带上的工件转移到分传送带上，其中在回转电机、主臂电机及执行臂电机的驱动下，可实现所述的执行臂的多自由度使用，实现对物件的灵活搬运，加上该机械臂整体结构简单，易于控制执行，降低了控制及使用难度，方便人们的使用，极大提高了分拣效率。
[0021]
所述的火电厂基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，该结构简单合理，多自由度使用灵活，承载能力强且可有效提高分拣精度及效率的轻型燃料分拣机器人；包括：基座、转盘、主转轴、轴座、回转电机、ccd摄像头、传动盒、主臂、第一传动臂、执行臂、转轴a、转轴b、第二传动臂、主臂电机、执行臂电机等部件，基座的顶端设置有转盘，且主转轴的上端通过固定方式与转盘相连接；主转轴设置在基座内，且主转轴的下端通过轴座与基座的底部相连接；主转轴的一侧设置有回转电机，且回转电机通过固定方式与基座相连接；基座上设置有用于采集图像信息的ccd摄像头，且ccd摄像头通过嵌入方式与基座相连接；转盘上设置有传动盒，且传动盒与转盘为一体式结构设置；传动盒的两侧设置有主臂，且第一传动臂及执行臂分别通过转轴与主臂相连接；第一传动臂与执行臂的一端设置有第二传动臂，且第二传动臂通过销轴与第一传动臂、执行臂相连接；主臂电机固定设置在传动盒内；执行臂电机固定设置在主臂的一侧。
[0022]
具体是：回转电机的输出轴上设置有主动齿轮，且主转轴上设置有与主动齿轮相啮合的从动齿轮，回转电机工作时，可通过主动齿轮及从动齿轮带动主转轴转动，使转盘在基座的上方平稳转动；主臂共设置有两处，且其中一处主臂的下端与主臂电机的输出轴固定连接，另外一处主臂的下端通过销轴与传动盒7相连接，主臂电机工作时，可使主臂的下端沿传动盒上下俯仰，方便对物件的提升转运；转轴a、转轴b的中间通过过盈方式与第一传动臂、执行臂相连接，且转轴的两端通过轴承与主臂相连接，转轴可带动第一传动臂及执行臂同步转动，提高了机械臂的承载能力；执行臂电机的输出端与转轴相连接，执行臂电机工作时，带动主臂中部的转轴转动；第二传动臂共设置有两处。
[0023]
综上所述：该一种火电厂基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置，通过回转电机的输出轴上设置有主动齿轮，且主转轴上设置有与主动齿轮相啮合的从动齿轮的设置，回转电机工作时，可通过主动齿轮及从动齿轮带动主转轴转动，使转盘在基座的上方平稳转动；通过主臂共设置有两处，且其中一处主臂的下端与主臂电机的输出轴
固定连接，另外一处主臂的下端通过销轴与传动盒相连接的设置，主臂电机工作时，可使主臂的下端沿传动盒上下俯仰，方便对物件的提升转运；通过转轴的中间通过过盈方式与第一传动臂、执行臂相连接，且转轴的两端通过轴承与主臂相连接的设置，执行臂电机工作时，可通过转轴带动第一传动臂及执行臂同步转动，提高了机械臂的承载能力；通过对一种火电厂基于机器视觉多自由度机械臂组合的轻型燃料分拣装置的改进，具有结构简单合理，易于装配安装，多自由度使用灵活，承载能力强，使用稳定可靠，可有效提高分拣精度及效率的优点。