一种机器人及其控制方法、系统及存储设备与流程

1.本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人及其控制方法、系统及存储设备。


背景技术：

2.随着智能机器人技术的发展与进步，机器人更大范围地进入人们的商业与生活。在使用智能机器人的过程中，除了需要智能机器人完成一些固定的声音和动作还需要智能机器人能够展示出情绪的变化和动作的变化，但是现有智能机器人只能基于用户的操作(例如拍打、抚摸)等予以对应的响应，当存在多个智能机器人组成的机器人组时，如果需要机器人组中的全部智能机器人完成一些动作和情绪的反馈，需要用户针对每个智能机器人进行操作和设置，比较麻烦，还容易出现失误。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题在于需要用户针对每个智能机器人进行操作和设置，比较麻烦，还容易出现失误，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机器人及其控制方法、系统及存储设备，能够通过目标智能机器人实现对全组智能机器人的控制，提升机器人操控的趣味性和操控效率，改善用户使用体验。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种机器人控制方法，应用于智能机器人组，所述智能机器人组包括至少相互连接两个智能机器人，任意两个相邻的所述智能机器人相互连接；
5.所述机器人控制方法包括如下步骤：
6.目标智能机器人向所述智能机器人组中其他智能机器人发送自身状态信息以及预期状态信息，所述自身状态信息包括自身情绪信息和/或自身动作信息，所述预期状态信息包括预期情绪信息和/或预期动作信息，以使得所述其他智能机器人根据所述自身状态信息和所述预期状态信息调整当前状态信息，所述当前状态信息包括当前情绪信息和/或当前动作信息；
7.所述目标智能机器人接收所述其他智能机器人发送的状态返回信息，所述状态返回信息包括所述其他智能机器人的调整后的所述当前状态信息。
8.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括如下模块：
9.发送模块，用于向所述智能机器人组中其他智能机器人发送自身状态信息以及预期状态信息，所述自身状态信息包括自身情绪信息和自身动作信息，所述预期状态信息包括预期情绪信息和预期动作信息，以使得所述其他智能机器人根据所述自身状态信息和所述预期状态信息调整当前状态信息，所述当前状态信息包括当前情绪信息和/或当前动作信息；
10.接收模块，用于接收所述其他智能机器人发送的状态返回信息，所述状态返回信息包括所述其他智能机器人调整后的所述当前状态信息。
11.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种机器人，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
12.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
13.本发明的有益效果在于，与现有技术相比，本发明中智能机器人组包括至少两个智能机器人，其中的目标智能机器人向智能机器人组中其他智能机器人发送自身状态信息以及预期状态信息，以使得其他智能机器人根据自身状态信息和预期状态信息调整当前情绪信息和当前动作信息，目标智能机器人接收其他智能机器人发送的状态返回信息，可以自动实现智能机器人之间的情绪感染和动作交互，无需用户分别操作，能够实现智能机器人操控的趣味性，提升操控效率和用户体验。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.其中：
16.图1是本发明提供的机器人控制方法的应用场景一实施例的示意图；
17.图2是本发明提供的机器人控制方法的第一实施例的流程示意图；
18.图3是本发明提供的机器人控制方法的第二实施例的流程示意图；
19.图4是本发明提供的机器人控制系统的一实施例的结构示意图；
20.图5是本发明提供的机器人的一实施例的结构示意图；
21.图6是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.请参阅图1和图2，图1是本发明提供的机器人控制方法的应用场景一实施例的示意图。图2是本发明提供的机器人控制方法的第一实施例的流程示意图。如图1中所示的，智能机器人组包括多个智能机器人a、b、c、d
…
，各个智能机器人的型号和外表可以相同或者不同，由用户根据需求设置。在本实施场景中，每个智能机器人上设置有通信接口，每个智能机器人能够通过该通信接口与其他智能机器人连接。在本实施场景中，每两个相邻的智能机器人通过通信接口相互连接。在其他实施场景中，每两个相邻的智能机器人通过无线(例如，蓝牙、wifi、nfc、红外)或者有线的方式连接。例如，a与b连接，b与c连接，c与d连接
…
24.如图2所示的，本发明提供的机器人控制方法包括如下步骤：
25.s101：目标智能机器人向其连接的智能机器人组中其他智能机器人发送自身状态
信息以及预期状态信息，以使得其他智能机器人根据自身状态信息和预期状态信息调整当前状态信息。
26.在一个具体的实施场景中，以相互连接的智能机器人a和b为例进行说明。以a作为目标智能机器人，b作为与目标机器人连接的其他智能机器人。a向b发送自身状态信息以及预期状态信息，自身状态信息包括自身情绪信息(包括：开心、生气、失落、正常中的至少一种)和/或自身动作信息(例如，打招呼、拍肩膀、击掌、哭泣等等)，预期状态信息包括预期情绪信息(包括：开心、生气、失落、正常中的至少一种)和/或预期动作信息(例如，回应招呼、拍肩膀、击掌、安慰等等)。在本实施场景中，预期动作信息是目标智能机器人根据自身动作信息生成的，为与自身动作信息相同或者相匹配的动作。在其他实施场景中，可以由用户预先设置每个自身动作信息对应的预期动作信息。例如，a的自身情绪信息为开心，自身动作信息为击掌。预期情绪信息为开心，预期动作信息为击掌。
27.b接收到a发送的自身状态信息和预期状态信息后获取自身当前的当前状态信息，当前状态信息包括当前情绪信息和当前动作信息中的至少一个。在本实施场景中，预先设置有情绪变化表格，情绪变化表格中包括了当b接收到a的自身状态信息后，如何结合自身情绪信息和当前情绪信息获得调整后的当前情绪信息，请参阅表1，表1为本实施例中的情绪变化表格。如表1中所示的，机器人a一栏表示目标智能机器人自身情绪信息，机器人b一栏表示其他智能机器人当前情绪信息，状态结果表示调整后的其他智能机器人当前情绪信息。当状态结果对应多个情绪信息时，则最终的状态结果从这些情绪结果中随机选取和生成。
28.机器人a机器人b状态结果
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备注开心状态开心状态开心状态
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随机开心状态生气状态开心状态生气状态正常状态失落状态随机开心状态失落状态开心状态失落状态正常状态 随机开心状态正常状态开心状态正常状态
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随机生气状态开心状态生气状态开心状态正常状态失落状态随机生气状态生气状态生气状态
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随机生气状态失落状态生气状态失落状态正常状态 随机生气状态正常状态生气状态正常状态
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随机失落状态开心状态失落状态开心状态正常状态生气状态随机失落状态生气状态失落状态生气状态正常状态生气状态随机失落状态失落状态失落状态
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随机失落状态正常状态失落状态正常状态生气状态开心状态随机正常状态开心状态正常状态开心状态
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随机正常状态生气状态正常状态生气状态失落状态 随机正常状态失落状态正常状态失落状态生气状态 随机正常状态正常状态正常状态
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随机
29.表1
30.例如，b的当前情绪信息为开心，当前动作信息为无动作，则b接收到自身状态信息后，最终的当前情绪信息为开心状态。当前情绪信息与预期情绪信息匹配，均为开心状态，
则b可以执行预期动作信息，将预期动作信息作为当前动作信息，与a击掌。
31.又例如，b的当前情绪信息为生气状态，则b接收到自身状态信息后，最终的当前情绪信息为失落状态，当前情绪信息与预期情绪信息不匹配，则b可以不执行预期动作信息，可以保留当前的当前动作信息或者执行其他的动作，不执行预期动作，不与a击掌。
32.在另一个实施场景中，目标智能机器人(智能机器人a)获取用户输入的触摸事件类型，根据事件类型调整自身状态信息并生成预期状态信息。例如，用户可以通过与目标智能机器人连接的移动终端输入触摸事件类型或者通过触摸、拍打目标智能机器人的某一部位，根据用户触摸、拍打的力度和部位获取触摸事件类型。a接收到用户输入的触摸事件类型，调整自身状态信息并生成预期状态信息。例如，轻拍a的肩膀触发的触摸事件类型为拍照场景，a的自身状态信息为摆造型的自身动作信息，并生成拍照的预期状态信息发送给b，b接收到预期状态信息后为a进行拍照，可以实现无需用户分别操控a和b，一组智能机器人自动执行用户预设的动作。
33.s102：目标智能机器人接收其他智能机器人发送的状态返回信息，状态返回信息包括其他智能机器人的调整后的当前状态信息。
34.在一个具体的实施场景中，b根据当情绪信息和/或当前动作信息生成状态返回信息，a接收状态返回信息，获取b的消息。例如，a获取到b当前处于开心状态，并与自己击掌。或者a获取到b当前处于失落状态，不与自己击掌。
35.进一步地，a可以根据获取到的b的状态返回信息和自身的自身状态信息，调整自身状态信息并生成预期状态信息。具体地，请继续参阅表1。例如，当返回状态消息包括b当前处于开心状态，并与a击掌时，a将继续保持开心状态，动作可以是拥抱或者微笑。当返回状态消息包括b处于失落状态，并不与a击掌时，a可能由开心状态变为正常状态，并去安慰b。
36.再进一步地，状态返回信息还包括其他智能机器人根据当前情绪信息和当前动作信息生成的指定状态信息，指定状态信息包括指定情绪信息和指定动作信息。例如，b处于失落状态，并不与a击掌，则生成的指定状态信息包括指定情绪信息(正常状态)和指定动作信息(安慰b)。a接收到指定状态信息后将自身情绪信息调整为正常状态，将自身动作信息调整为安慰b。
37.更进一步地，当a根据指定状态信息调整自身状态信息后，根据调整后的自身状态信息生成新的预期状态信息，将调整后的自身状态信息和新的预期状态信息发送给b，从而实现a与b两者之间的情绪感染和动作交互。
38.在另一个实施场景中，以智能机器人a、b、c、d为例进行说明。预期动作信息包括执行时长和/或执行延期时长、动作转发信息和转发目标机器人标识。例如，预期动作为举手，执行时长为3s,执行延期时长为2s，动作转发信息包括动作转发方向，例如b到c、c到d的方向。还可以是c到b、b到a、c到d的方向。在其他实施场景中，还包括目标机器人标识，例如b、c、d。可以在预期动作信息中添加b、c、d的标识，每个接收到预期动作信息的智能机器人判断自身是否与目标机器人标识对应，若是，则根据预期动作信息执行动作，并转发预期动作信息，若不是，则仅仅转发预期动作信息。例如b接收到了预期动作信息，执行预期动作，并转发预期动作信息，a接收到了预期动作信息，转发预期动作信息。
39.在一个实施场景中，可以通过本发明实现人浪，例如，预期动作为举手，执行时长
为3s,执行延期时长为2s，动作转发信息包括动作转发方向，为a待b、b到c、c到d的方向。a接收到用户指令，用户指令包括预期动作为举手，执行时长为3s,执行延期时长为2s以及动作转发信息，a根据用户执行举手操作，并生成预期动作信息，预期动作信息包括用户指令中的执行时长为3s,执行延期时长为2s以及动作转发信息等内容，将预期动作信息转发给b，b接收到预期动作信息，执行举手操作，并转发预期动作信息给c
…
以此类推，c和d也执行对应的操作，直至智能机器人组的最后一个机器人。可以实现一组智能机器人组的人浪效果。同理可得，用户可以通过对a和d输入用户指令，则能够实现一组智能机器人组的双边人浪的效果。还可以对c或者位于一组智能机器人组的中间位置的智能机器人输入用户指令，从而实现从中间向两侧传播的人浪。
40.在其他实施场景中，预期动作还可以是一段舞蹈动作，由用户根据想要展示的效果设置，可以在预期动作是设置预期执行时间，通过用户指令将包括预期动和预期执行时间的预期动作信息发送至a，a再转发给b，b再转发给c
…
以此类推至全组的智能机器人，全组智能机器人在预期执行时间执行预期动作，从而实现全组智能机器人跳舞的场面。
41.在其他实施场景中，还可以在通过用户指令设置a的单独动作，例如a先执行一段操作后，到达预期执行时间后，a、b、c、d一起执行相同的舞蹈动作，可以实现由a领舞的效果。
42.通过上述描述可知，在本实施例中，智能机器人组包括至少两个智能机器人，其中的目标智能机器人向智能机器人组中其他智能机器人发送自身状态信息以及预期状态信息，以使得其他智能机器人根据自身状态信息和预期状态信息调整当前情绪信息和当前动作信息，目标智能机器人接收其他智能机器人发送的状态返回信息，可以自动实现智能机器人之间的情绪感染和动作交互，无需用户分别操作，能够实现智能机器人操控的趣味性，提升操控效率和用户体验。
43.请参阅图3，图3是本发明提供的机器人控制方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的机器人控制方法包括如下步骤：
44.s201：目标智能机器人向智能机器人组中其他智能机器人发送自身状态信息以及预期状态信息。
45.在一个具体的实施场景中，步骤s201与本发明提供的机器人控制方法的第一实施例中的步骤s101基本一致，此处不再进行赘述。
46.s202：判断目标智能机器人是否是与其他智能机器人建立连接后初次发送自身状态信息，若是，执行步骤s203，若否，执行步骤s205。
47.在一个具体的实施场景中，判断目标智能机器人是否是与其他智能机器人建立连接后初次发送自身状态信息，在本实施场景中也就是判断a和b是否首次建立连接后发送自身状态信息。可以记录下a和b建立连接后的每次的信息交互，既包括a向b发送的也包括b向a发送，若当前没有信息交互的记录，则可以判定为a和b建立连接后的首次发送自身状态信息。
48.s203：接收其他智能机器人发送的规划状态信息，规划状态信息包括其他智能机器人的当前情绪信息；根据规划状态信息修改自身情绪信息和自身动作信息中的至少一项。
49.在一个具体的实施场景中，当前是a和b建立连接后的首次发送自身状态信息，ab
之间需要进行一个打招呼的流程，a先接收b发送的规划状态信息，规划状态信息包括其他智能机器人的当前情绪信息，根据b的当前情绪信息结合a的自身情绪信息，根据表去修改自身情绪信息和自身动作信息中的至少一项。
50.例如，a的初始的自身情绪信息为开心，b的当前情绪信息为正常，则获取到b的规划状态信息后，a的自身情绪信息调整为正常，进一步地，a的初始的自身动作信息为击掌，当自身情绪信息调整后，自身动作信息也修改为挥手。
51.s204：根据修改后的自身情绪信息和/或自身动作信息生成预期状态信息，发送修改后的自身状态信息以及预期状态信息。
52.在一个具体的实施场景中，根据修改后的自身情绪信息和/或自身动作信息生成预期状态信息，例如修改后的a的自身情绪信息为正常，自身动作信息为挥手，生成的预期状态信息为b处于正常状态，执行挥手动作。a发送修改后的自身状态信息以及预期状态信息，也就是a的自身情绪信息为正常，自身动作信息为挥手，预期b处于正常状态，执行挥手动作的内容给b。
53.s205：目标智能机器人接收其他智能机器人发送的状态返回信息，状态返回信息包括其他智能机器人调整后的当前状态信息。
54.在一个具体的实施场景中，步骤s204与与本发明提供的机器人控制方法的第一实施例中的步骤s102基本一致，此处不再进行赘述。
55.通过上述描述，在本实施例中，当目标智能机器人是与其他智能机器人建立连接后初次发送自身状态信息时，接收其他智能机器人发送的规划状态信息，根据规划状态信息修改自身情绪信息和自身动作信息中的至少一项，能够更好地模拟真实的情绪感染场景，提升操控的趣味性和真实性。
56.请参阅图4，图4是本发明提供的机器人控制系统的一实施例的结构示意图。本发明提供的机器人控制系统10应用于图1所示的智能机器人组，包括发送模块11和接收模块12。发送模块11用于向智能机器人组中其他智能机器人发送自身状态信息以及预期状态信息，自身状态信息包括自身情绪信息和自身动作信息，预期状态信息包括预期情绪信息和预期动作信息，以使得其他智能机器人根据自身状态信息和预期状态信息调整当前状态信息，当前状态信息包括当前情绪信息和/或当前动作信息。接收模块12用于接收其他智能机器人发送的状态返回信息，状态返回信息包括其他智能机器人的调整后的当前状态信息。
57.接收模块12还用于当目标智能机器人是与其他智能机器人建立连接后初次发送自身状态信息时，接收其他智能机器人发送的规划状态信息，规划状态信息包括其他智能机器人的当前情绪信息。发送模块11还用于根据规划状态信息修改自身情绪信息和自身动作信息中的至少一项，根据修改后的自身情绪信息和/或自身动作信息生成预期状态信息，发送修改后的自身状态信息以及预期状态信息。
58.预期动作信息包括执行时长、执行延期时长和预期执行时间中的至少一个，以及动作转发信息和/或目标机器人标识；以使得其他智能机器人在接收到预期动作信息后将预期动作信息转发给目标机器人标识对应的其他智能机器人或根据动作转发信息的指示内容转发预期动作信息。
59.其中，动作转发信息包括动作转发方向，其他智能机器人将预期动作信息发送至位于动作转发方向上的其他智能机器人。
60.发送模块11还用于获取用户输入的触摸事件类型，根据事件类型调整自身状态信息并生成预期状态信息。
61.发送模块11还用于获取用户在目标智能机器人上的触摸位置，获取触摸位置对应的触摸事件类型。
62.接收模块12还用于根据状态返回信息和自身状态信息调整自身情绪信息和/或自身动作信息。
63.状态返回信息还包括其他智能机器人根据当前情绪信息和当前动作信息生成的指定状态信息，指定状态信息包括指定情绪信息和指定动作信息。接收模块12还用于根据指定状态信息调整自身状态信息。
64.发送模块11还用于根据自身动作信息生成预期动作信息，预期动作信息为与自身动作信息相同或者相匹配的动作。
65.其中，其他智能机器人在接收到预期情绪信息后，当其他智能机器人的当前情绪信息与预期情绪信息不匹配时，其他智能机器人保留当前的当前动作信息或者执行其他的动作，不执行预期动作信息。
66.其中，预期动作信息包括舞蹈动作。
67.通过上述描述可知，在本实施例中，智能机器人组包括至少两个智能机器人，其中的目标智能机器人向智能机器人组中其他智能机器人发送自身状态信息以及预期状态信息，以使得其他智能机器人根据自身状态信息和预期状态信息调整当前情绪信息和当前动作信息，目标智能机器人接收其他智能机器人发送的状态返回信息，可以自动实现智能机器人之间的情绪感染和动作交互，无需用户分别操作，能够实现智能机器人操控的趣味性，提升操控效率和用户体验。
68.请参阅图5，图5是本发明提供的机器人的一实施例的结构示意图。机器人20包括处理器21、存储器22。处理器21耦接存储器22。存储器22中存储有计算机程序，处理器21在工作时执行该计算机程序以实现如图2、图3所示的方法。详细的方法可参见上述，在此不再赘述。
69.请参阅图6，图6是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。存储介质30中存储有至少一个计算机程序31，计算机程序31用于被处理器执行以实现如图2、图3所示的方法，详细的方法可参见上述，在此不再赘述。在一个实施例中，计算机可读存储介质30可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。
70.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直
接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
71.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
72.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。