多功能无障碍排爆机器人及越障排爆方法

1.本发明涉及行走运输机器，特别涉及一种越障排爆机器人及越障排爆方法。


背景技术：

2.特种排爆机器人在近些年的市场前景较为广阔，其经济效益也较为明显，且为社会安全和稳定保驾护航，因此排爆机器人越来越受到关注。
3.目前的履带排爆机器人与排爆员作业相比，在灵巧性、灵活性、连续工作 时间及越障能力等方面还存有一定差距，特别是需通过复杂地形时，在有限空 间需要转体时，难以满足越障排爆处置的实际需求。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出 一种越障机器人，能够提升越障机器人的灵活性。
5.根据本发明的第一方面实施例的一种越障机器人，包括底盘、至少两个行 车机构、至少两个转向动力件、一个或多个ccd相机、机械手、控制器和电源 件，该至少两个行车机构沿所述底盘的长度方向排列，所述行车机构包括支架、 座板、升降动力件、链轮和履带，所述支架的上端转动连接所述底盘，所述支 架的下端铰接所述座板，所述升降动力件的两端分别铰接所述座板和所述支架， 所述座板并排有两个链轮队列，所述链轮队列包括至少两个所述链轮，所述链 轮队列的所述至少两个所述链轮由对应的所述履带绕制，两个所述链轮队列的 所述链轮分别传动连接对应的行车马达；该至少两个转向动力件分别与对应的 所述支架传动连接，所述转向动力件适于驱动所述支架转动；该一个或多个ccd 相机分布在所述底盘上，所述ccd相机适于拍摄路况；所述机械手安装端连接 所述底盘，所述转向动力件、所述升降动力件、所述行车马达、所述ccd相机 和所述机械手均是电性连接所述控制器和所述电源件。
6.根据本发明第一方面实施例的一种越障机器人，至少具有如下有益效果： 设计多个可转向的行车机构，且各行车机构设计双独立履式行车结构，两组独立 的履式行车结构可执行差速或同速转动；机器人可以仅仅单个行车机构自转，使自 转的行车机构稳定地站在对应地面上/障碍物上；也可以各行车机构分别自转， 使机器人可以以端部为绕行中心(以首/末行车机构为绕行中心，绕行中心的行 车机构绕行小圈，其他行车机构绕行大圈)；也可以各行车机构分别自转，使机 器人以中部为绕行中心(机器人整体呈现为原地旋转，中部行车机构绕行小圈， 端部行车机构绕行大圈)，机器人也可以以其他点位为旋转中心，在有限空间灵 活旋转以调整姿态，以上机械机构提升机器人的全地形通过性；本发明解决履 带式越障机器人的灵活性问题，极大地扩展机器人灵活度，就改履式越障机器 人爬坡能力、越障能力，在有限空间无障碍转身以调整姿态，提高越障机器人 的底盘的稳定性；提升越障机器人的智能化水平和越障能力，提升机器人的全 地形通过性；对爆炸装置或武器等危险品自主实施侦察、转移、拆解和销毁， 提高工作人员的安全性。
7.根据本发明的第二方面实施例的一种越障排爆方法，包括a识别工作、b 越障工作和c排爆工作；
8.a识别工作，ccd相机拍摄机器人所处环境，并将信号传递给控制器，控制 器判断机器人前方路况；
9.b越障工作，控制器判断机器人前方的障碍物为障碍块或障碍条；
10.b1,当障碍物为障碍块或沿行车方向延伸的障碍条时，各所述行车机构相对 底盘旋转调向，机器人以绕开障碍物的行车轨迹而行进；
11.b2，当障碍物为横置的障碍条时，控制器计算障碍条的高度及宽度；
12.b21，若障碍条高度小于h，且宽度小于预定宽度a1，各行车机构行进且保 持座板的俯仰摆动端朝后，各行车机构间断地抬升及降缩，使各行车机构依次越 过障碍条；
13.b22，若障碍条高度小于h，且a1《障碍条宽度《a2，b221，各行车机构保 持座板的俯仰摆动端朝后，各行车机构行进且前行车机构抬升，使前行车机构踏 上障碍物；b222，当前行车机构位于障碍物之上时，机器人以前行车机构为绕 行中心，后行车机构抬升并绕行，使后行车机构绕行至障碍物上端；b223，继 续以前行车机构为绕行中心，后行车机构逐渐降缩并绕行，使后行车机构脱离 障碍物并变换为新前行车机构；b224，原后行车机构绕行以完成越障后，各行 车机构行进且原前行车机构逐渐降缩，使原前行车机构脱离障碍物；
14.b23，若障碍条高度小于h，且障碍条宽度》a2，机器人依次完成b221前机 构直上障、b222后机构绕行上障、并行、b223后机构绕行下障及b224原前机 构下障；并行工序中，各行车机构并行，障碍物上的机器人行走至障碍物的前 边缘位置；
15.c排爆工作，控制器判断机器人前方存在危险品，机械手将危险品转移至底 盘，或布置除危物质及启动除危物质，或拆分危险品。
16.根据本发明的第三方面实施例的一种越障排爆方法，b24替换前述的b23；
17.b24，若障碍条高度小于h，且障碍条宽度》a2，各行车机构行进，各行车 机构间断地抬升及降缩，使各行车机构依次越过障碍条。
18.根据本发明的第四方面实施例的一种越障排爆方法，b25替换前述的b22；
19.b25，若障碍条高度小于h，且a1《障碍条宽度《a2，执行越障；
20.b251，各行车机构保持座板的俯仰摆动端朝后，各行车机构行进且抬升， 使前行车机构踏上障碍物；b252，当前行车机构位于障碍物之上时，前行车机 构自转，使前行车机构的座板的俯仰摆动端朝前；b253，各行车机构行进且行 车机构抬升，使前行车机构开始脱离障碍物且后行车机构开始踏上障碍物； b254，各行车机构行进，前行车机构抬升，且后行车机构降缩，使后行车机构 脱离障碍物。
21.根据本发明的一些实施例，所述底盘上设置水平检测件，所述水平检测件 适于检测所述底盘的水平度，所述水平检测件电性连接控制器；越障工作中， 底盘保持水平。
22.根据本发明的一些实施例，还包括d爬坡工作；当坡体的斜度小于α，执 行爬坡工作：
23.d1机器人行至坡体前，前行车机构自转，使前行车机构的座板的俯仰摆动 端朝前(朝向坡体)；
24.d2，各行车机构行进，前行车机构逐渐降缩，使前行车机构踏上坡体；
25.d3，后行车机构开始踏上坡体时，各行车机构继续行进，后行车机构逐渐 抬升，使
后行车机构踏上坡体。
26.根据权利要求6所述的越障排爆方法，其特征在于，爬坡工作后执行越坡 顶及下坡：
27.d4，前行车机构保持座板的俯仰摆动端朝前，后行车机构保持座板的俯仰 摆动端朝后，使前行车机构逐渐爬越坡顶；
28.d5，当前行车机构的座板的中部对应坡顶时，各行车机构继续行进，前行 车机构逐渐降缩，使前行车机构越过坡顶；
29.d6，后行车机构爬越坡顶过程中，各行车机构继续行进，后行车机构逐渐 降缩，前行车机构逐渐抬升。
30.根据本发明的一些实施例，所述支架与座板之间的铰接轴传动连接有编码 器，所述编码器适于检测所述座板相对所述支架的转角大小，编码器电性连接 控制器。
31.根据本发明的一些实施例，还包括原地旋转工作,ccd相机拍摄机器人所 处环境，控制器判断机器人位于窄小空间或窄小平台上，各所述行车机构相对 底盘旋转调向并行进，使机器人以中部为旋转中心进行原地旋转。
32.根据本发明的一些实施例，还包括越沟工作，控制器判断机器人前方为沟 坑，当沟坑的宽度机器人长度的一半时，执行f越沟工作，机器人直行，使各 行车机构依次跨越沟坑。
33.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描 述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
34.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中 将变得明显和容易理解，其中：
35.图1为本发明实施例机器人的主视图；
36.图2为图1示出机器人在隐藏机械手后的侧视图，为了更好的展示支架与 座板之间的铰接，以及展示链轮与座板之间的连接，阶梯剖视座板；
37.图3为机器人绕行障碍块的轨迹示意图；
38.图4a为机器人跨越窄型障碍条的轨迹示意图(俯视角度，障碍条宽度《a1)， 依次有v
1-w
1-v2；
39.图4b为机器人跨越窄型障碍条的动作流程示意图(障碍条宽度《a1)；
40.图5a为机器人跨越中型障碍条的轨迹示意图(俯视角度，a1《障碍条宽度《 a2)，依次有v
3-w
2-v4；
41.图5b为机器人跨越中型障碍条的动作流程示意图(a1《障碍条宽度《a2)；
42.图6为机器人跨越坡体的动作流程示意图；
43.图7为机器人穿越狭窄空间的轨迹示意图，依次有v
5-w
3-v6；
44.图8为机器人跨越沟坑的示意图。
45.底盘100，底板110，可挠动件120；
46.行车机构200，支架210，座板220，升降动力件230，链轮240，履带250， 行车马达260；
47.转向动力件300；
48.机械手400。
具体实施方式
49.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至 终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下 面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为 对本发明的限制。
50.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、 后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是 为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具 有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
51.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个及两 个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为 包括本数。如果有描述到第一、第二，只是用于区分技术特征为目的，而不能 理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含 指明所指示的技术特征的先后关系。
52.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广 义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词 语在本发明中的具体含义。
53.参照图1和图2，根据本发明的第一方面实施例的一种越障机器人，包括 底盘100、至少两个行车机构200、至少两个转向动力件300、控制器和电源件。 该至少两个行车机构200沿底盘100的长度方向排列，行车机构200包括支架 210、座板220、升降动力件230、链轮240和履带250，支架210的上端转动 连接底盘100，支架210的下端铰接座板220，升降动力件230的两端分别铰接 座板220和支架210，座板220并排有两个链轮队列，链轮队列包括至少两个 链轮240，链轮队列的至少两个链轮240由对应的履带250绕制，两个链轮队 列的链轮240分别传动连接对应的行车马达260。该至少两个转向动力件300， 分别与对应的支架210传动连接，转向动力件300适于驱动支架210转动，转 向动力件300、升降动力件230和行车马达260均是电性连接控制器和电源件。
54.可以理解的是，支架210、座板220及升降动力件230三者组成一个曲柄 滑块机构，座板220成为俯仰摆动的曲柄件，且座板220上设置两组独立的履 式行车结构，两组独立的履式行车结构可执行差速或同速转动。
55.底盘100可以为板块，也可以为框架等。常见的控制器有单片机、plc、d sp、fpga、个人电脑等。常见的电源件有电池、电瓶。
56.履带250与链轮240的连接方式为常规知识，单条履带250对应多个排列 的链轮240，履带250围绕该多个链轮240，至少一个链轮240传动连接行车马 达260，即：单个链轮队列中，可以仅一个链轮240直接传动连接行车马达26 0，其他链轮240通过履带250完成传动连接。可以理解的是，马达包括电动马 达(电机)、液压马达、气动马达。转向动力件300可以直接为电机、液压马达、 气动马达，也可以是齿轮系等传动结构与马达的组合。升降动力件230可以直 接为气缸、液压缸或电缸，也可以为丝杠螺母副等与马达的组合。
57.底盘100作为工作台，可以安装如下所记述的机械手400、控制器等，可 以存放所
排除的危险品等，可以设置乘坐仓。
58.参照图1和图2，本发明所设计的以上机械结构中，有多个可转向的行车 机构200，且各行车机构200设计双独立履式行车结构，两组独立的履式行车 结构可执行差速或同速转动；参照图5a、图5b和图6，机器人可以仅仅单个行 车机构200自转，使自转的行车机构200稳定地站在对应地面上/障碍物上；参 照图4a、图4b，也可以各行车机构200分别自转，使机器人可以以端部为绕行 中心(以首/末行车机构200为绕行中心，绕行中心的行车机构200绕行小圈， 其他行车机构200绕行大圈)；参照图7，也可以各行车机构200分别自转，使 机器人以中部为绕行中心(机器人整体呈现为原地旋转，中部行车机构200绕行 小圈，端部行车机构200绕行大圈)，机器人也可以以其他点位为旋转中心，在 有限空间灵活旋转以调整姿态，以上机械机构提升机器人的全地形通过性。操 作控制中，可以增设如下所记述的ccd相机，控制器通过ccd相机识别路况， 并控制行车机构200，完成机器人自主行走及工作。也可以控制器信号连接遥 控器，工作人员肉眼识别路况并一定距离内遥控行车；更好的，底盘100上还 设置有通讯模块，通讯模块电性连接控制器，通讯模块适于信号连接远程操控 机，如常见的电脑。通讯模块可以为常见的手机gsm模块、cdma模块、gprs 模块、edge模块；控制器通过通讯模块将ccd相机所拍摄路况发送远程操控机， 工作人员于远程操控机控制机器人的行车和排爆等。
59.根据本发明第一方面实施例的一种越障机器人，至少具有如下有益效果： 本发明解决履带250式越障机器人的灵活性问题，极大地扩展机器人灵活度， 就改履式越障机器人爬坡能力、越障能力，在有限空间无障碍转身以调整姿态， 提高越障机器人的底盘100的稳定性；提升越障机器人的智能化水平和越障能 力，提升机器人的全地形通过性。
60.参照图1，在本发明的一些实施例中，底盘100包括至少两块串联的底板1 10，至少两个行车机构200分别连接对应的底板110，相邻两块底板110之间 通过可挠动件120连接。即，本发明中，各支架210分别转动连接对应的底板 110。对于可挠动件120，可以理解的是：在颠簸行车时，可一定范围内扭曲变 形的物件，相邻两底板110可相对挠动，以适应较为颠簸的地形，可挠动件12 0可以为弹簧、橡胶件、塑胶件等，既保证连接及维稳强度，又保证一定范围 内可扭曲，本身也具有弹性，可弹性自复原。
61.在本发明的一些实施例中，底盘100上分布一个或多个ccd相机，ccd相 机适于拍摄路况，ccd相机电性连接控制器。机器人自主行车中，所成像的路 况照片适于对比控制器所存储的路况图库，控制器根据所成像的路况照片判断 路况为平坦、斜坡、障碍块、障碍条、沟坑、存在待排除危险品等；基于ccd 相机具有的高清功能及比例参照功能，控制器还计算障碍物/沟坑/待排除危险 品的大小，当障碍物及沟坑的尺寸超出机器人的行车能力时，机器人穿越障碍 物及沟坑。ccd相机为所需电压较低的款式时，由控制器直接提供工作电源。c cd相机是一种现有技术，其具有较高的拍照频率，具有强大的自扫描功能，图 像清晰度好，可以随时捕捉图像，达到一个更高的灵敏度和转化效果，确立所 成像物件的形态及尺寸。
62.在本发明的一些实施例中，沿底盘100的周璧布设ccd相机。
63.在本发明的一些实施例中，ccd相机设置一个或多个，ccd相机可360度旋 转。
64.参照图1，在本发明的一些实施例中，还包括机械手400，机械手400的安 装端连接底盘100，机械手400电性连接控制器和电源件。可以理解的是，机 械手400是一种常规知
识，机械手400是一种近似动物臂膀的多关节机构，相 邻两关节之间设置有适于转动关节的马达。机械手400电性连接控制器和电源 件，所以可以理解的是，机械手400的所有电机电性连接控制器，并由电源件 提供工作电源/电力。本发明提升越障排爆机器人的自主作业能力，对爆炸装置 或武器等危险品自主实施侦察、转移、拆解和销毁，提高工作人员的安全性。
65.机器人自主行车及排爆中，控制器还存储有危险品图库，如各种武器图样、 各种易燃易爆品图样、各种有毒物件图样。基于ccd相机具有的高清功能及比 例参照功能，控制器还计算危险品的大小。当危险品的尺寸超出机械手400的 持拿能力时，机器人放弃排危排爆工作。
66.一些场景中，工作人员提前预知目标地无沟坑、无坡体；如，目标地为小 面积区域，工作人员通过目测判断沟坑及坡体不存在。一种越障排爆方法，包 括a识别工作、b越障工作和c排爆工作。
67.a识别工作，ccd相机拍摄机器人所处环境，并将信号传递给控制器，控制 器判断机器人前方路况，如平坦路、障碍物、沟坑、坡体或待排除物件。可以 理解的是，机器人启动后，机器人静置或行走过程中，ccd相机均可拍摄机器 人所处环境。常见待排除物件有，发散毒气的物件、有辐射物件、武器、易燃 易爆物件等。
68.b越障工作，控制器判断机器人前方的障碍物为障碍块或障碍条。
69.参照图3，b1,当障碍物为障碍块或沿行车方向延伸的障碍条时，各行车机 构200相对底盘100旋转调向，机器人以绕开障碍物的行车轨迹而行进。如图 3所示，机器人绕过障碍块；亦有，机器人绕过障碍条端部后平行障碍条而行。
70.b2，当障碍物为横置的障碍条时，控制器计算障碍条的高度及宽度。
71.b21，若障碍条高度小于h(即行车机构200抬升后，履带250的较高位置 仍能踏及障碍条上端)，且宽度小于预定宽度a1(即前行车机构200直接越过障 碍条后，后行车机构200仍未开始踏及障碍条)，各行车机构200行进且保持座 板220的俯仰摆动端朝后，各行车机构200间断地抬升及降缩，使各行车机构 200依次越过障碍条。参照图4a和图4b，具体的：b211，各行车机构200保持 座板220的俯仰摆动端朝后，各行车机构200行进且逐渐抬升，使前行车机构 200踏上障碍物；b212，各行车机构200继续前行，使前行车机构200开始脱 离障碍条，行车机构200行进中逐渐降缩，使前行车机构200脱离障碍条；b2 13，各行车机构200行进且逐渐抬升，使后行车机构200踏上障碍物；b214， 各行车机构200继续前行，使后行车机构200开始脱离障碍条，行车机构200 行进中逐渐降缩，使后行车机构200脱离障碍条。
72.可以理解的是，本发明的不同规格越障机器人，具有不同大小的行车机构 200，使各规格越障机器人能够翻越不同高度的障碍物；不同规格越障机器人， 具有不同的轴距(两相邻行车机构200之间的距离)，使各规格越障机器人能够 直行跨越不同宽度的障碍物。
73.b22，若障碍条高度小于h，且a1《障碍条宽度《a2(即如果直行，后行车 机构200开始踏及障碍条时，前行车机构200未完全脱离障碍条或刚开脱离脱 离障碍条)，机器人依次完成b221前机构直上障、b222后机构绕行上障、b223 后机构绕行下障及b224原前机构下障。具体的：b221，各行车机构200保持座 板220的俯仰摆动端朝后，各行车机构200行进且
前行车机构200抬升，使前 行车机构200踏上障碍物；b222，当前行车机构200位于障碍物之上时，机器 人以前行车机构200为绕行中心，后行车机构200抬升并绕行，使后行车机构200绕行至障碍物上端；b223，继续以前行车机构200为绕行中心，后行车机 构200逐渐降缩并绕行，使后行车机构200脱离障碍物并变换为新前行车机构 200；b224，原后行车机构200绕行以完成越障后，各行车机构200行进且原前 行车机构200逐渐降缩，使原前行车机构200脱离障碍物。
74.b23，若障碍条高度小于h，且障碍条宽度》a2，机器人依次完成b221前机 构直上障、b222后机构绕行上障、并行、b223后机构绕行下障及b224原前机 构下障；并行工序中，各行车机构200并行，障碍物上的机器人行走至障碍物 的前边缘位置。
75.本发明的越障机器人能够平稳越障，越障过程中底盘100保持较为水平的 平稳状态，底盘100上的电气件、危险品等保障在较为稳定安全的状态；踏上 障碍物的行车机构200无需旋转调向，避免行车机构200卡套在较窄的障碍条 上(行车机构200骑在障碍条上)。所以，本发明的越障机器人能够灵活翻越各 种宽度障碍条。
76.常见的，各行车机构200均越过障碍条后，各行车机构200降缩至常态高 度，使履带250与地面充分接触，增强机器人在平地上的行走能力。
77.在本发明的一些实施例中，底盘100上设置水平检测件，水平检测件适于 检测底盘100的水平度，水平检测件电性连接控制器。越障工作中，底盘100 保持水平。常见水平检测件有陀螺仪、倾角传感器、液泡式水平感应器等。
78.c排爆工作，控制器判断机器人前方存在危险品，机械手400将危险品转 移至底盘100；或布置除危物质及启动除危物质，如布置引线并点燃引线；或 拆分危险品，如拆解武器。
79.一种越障排爆方法，b24替换前述b23；b24，若障碍条高度小于h，且障 碍条宽度》a2，各行车机构200行进，各行车机构200间断地抬升及降缩，使各 行车机构200依次越过障碍条。
80.参照图5a和图5b，一种越障排爆方法，b25替换前述b22。b25，若障碍 条高度小于h，且a1《障碍条宽度《a2，机器人依次完成b251前机构直上障、b 252前机构转体、b253同步前下后上、b254后机构下降。具体的：b251，各行 车机构200保持座板220的俯仰摆动端朝后，各行车机构200行进且抬升，使 前行车机构200踏上障碍物；b252，当前行车机构200位于障碍物之上时，前 行车机构200自转，使前行车机构200的座板220的俯仰摆动端朝前；b253， 各行车机构200行进且行车机构200抬升，使前行车机构200开始脱离障碍物 且后行车机构200开始踏上障碍物；b254，各行车机构200行进，前行车机构 200抬升，且后行车机构200降缩，使后行车机构200脱离障碍物。
81.一些场景中，机器人需要行走较远距离，目标地可能存在坡体。参照图6， 越障排爆方法还包括d爬坡工作，控制器判断机器人前方为上坡路段，当坡体 的斜度小于α，执行爬坡工作。对于“坡体的斜度小于α”，机器人完全位于 坡体上，前行车机构200降缩至极限，且后行车机构200抬升至极限时，机器 人前端不是最高点(即机器人能够处于水平，甚至有能力使后端翘起)。不同规 格越障机器人，具有不同大小的行车机构200，可攀爬不同斜度的坡体。
82.d1机器人行至坡体前，前行车机构200自转，使前行车机构200的座板2 20的俯仰
摆动端朝前(朝向坡体)；
83.d2，各行车机构200行进，前行车机构200逐渐降缩，使前行车机构200 踏上坡体；
84.d3，后行车机构200开始踏上坡体时，各行车机构200继续行进，后行车 机构200逐渐抬升，使后行车机构200踏上坡体。
85.在本发明的一些实施例中，爬坡工作后执行越坡顶及下坡：
86.d4，前行车机构200保持座板220的俯仰摆动端朝前，后行车机构200保 持座板220的俯仰摆动端朝后，使前行车机构200逐渐爬越坡顶；
87.d5，当前行车机构200的座板220的中部对应坡顶时，各行车机构200继 续行进，前行车机构200逐渐降缩，使前行车机构200越过坡顶；
88.d6，后行车机构200爬越坡顶过程中，各行车机构200继续行进，后行车 机构200逐渐降缩，前行车机构200逐渐抬升。
89.在本发明的一些实施例中，支架210与座板220之间的铰接轴传动连接有 编码器，编码器适于检测座板220相对支架210的转角大小，编码器电性连接 控制器。参照图1，支架210与座板220之间的铰接轴b1，支架210与升降动 力件230之间的铰接轴b2，无论升降动力件230处于伸长或是收缩状态，升降 动力件230不可与直线b1b2共线；亦即，保证座板220相对支架210的转角大 小时，升降动力件230不可与直线b1b2共线。
90.参照图7，越障排爆方法还包括原地旋转工作,ccd相机拍摄机器人所处环 境，控制器判断机器人位于窄小空间或窄小平台上，各行车机构200相对底盘 100旋转调向并行进，使机器人以中部为旋转中心进行原地旋转；机器人原地 旋转角度到位后，ccd相机识别到待排除物件，机械手400开始执行排爆工作。
91.一些场景中，机器人需要行走较远距离，目标地可能存在沟坑。参照图8， 行车机构200设置有至少3个，越障排爆方法还包括越沟工作。控制器判断机 器人前方为沟坑，当沟坑的宽度机器人长度的一半时，执行f越沟工作，机器 人直行，使各行车机构200依次跨越沟坑。
92.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施 例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发 明宗旨的前提下作出各种变化。