配送机器人的制作方法

1.本技术涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种配送机器人。


背景技术：

2.随着自动化技术和人工智能的发展，机器人技术已经取得了较大的进步，智能机器人给人们的生活和服务带来了极大的方便。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成繁重、复杂的工作，机器人已经将人们从繁重的体力劳动中解放出来。
3.当前，在酒店、写字楼等应用场所，可以通过机器人来配送物品，但是，在疫情期间，对于用于隔离的酒店等场所，由于隔离人员较多，目前的配送机器人无法高效的完成隔离人员所需物品的配送工作，基本上还是主要依靠人工配送，如果完全依靠人工配送所需物品，不仅增加工作人员的工作量，同时还增加了工作人员感染的风险。
4.因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种配送机器人，用以解决在酒店等需要大量配送物品的公共场所，完全依靠人工配送的工作效率低、工作量大的问题，并且可以进一步解决在疫情期间，完全依靠人工来为隔离人员配送所需物品，增加工作人员感染风险的问题。
6.本技术为实现上述目的，采用的技术方案如下：
7.本技术实施例提供一种配送机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有储物仓和物品移出通道；
8.所述储物仓具有开口，所述开口与所述物品移出通道连通，所述物品移出通道设有物品出口；
9.所述机器人具有配送状态，在所述配送状态下，所述储物仓内层叠放置有至少一层装有待配送物品的储物盒，且所述储物盒能够通过所述开口进入所述物品移出通道。
10.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，所述物品移出通道位于所述储物仓的上方，所述储物仓的顶部设置所述开口；
11.所述储物仓内设置有抬升机构和置物板，所述抬升机构包括伸缩件，所述置物板安装于所述伸缩件的伸缩端；
12.在所述配送状态下，所述置物板上放置装有待配送物品的储物盒，其中，最上层的所述储物盒被所述伸缩件抬升至所述物品移出通道。
13.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，所述伸缩件为压缩弹簧，所述压缩弹簧的下端固定于所述储物仓的底部，所述压缩弹簧的上端安装所述置物板；其中，所述压缩弹簧的弹力能够使得所述储物仓内最上层的所述储物盒通过所述开口进入所述物品移出通道。
14.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，所述伸缩件为弹性件，所述储物仓
内部的两侧均安装所述弹性件，所述弹性件的上端固定于所述储物仓的顶部，所述弹性件的下端安装所述置物板。
15.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，还包括推送机构，所述推送机构包括推板，所述物品移出通道的顶部沿物品出口方向设置有滑轨，所述推板通过滑块安装于所述滑轨；
16.在所述配送状态下，当机器人移动至目标位置后，所述滑块带动所述推板沿滑轨移动，以将所述物品移出通道内的储物盒从所述物品出口推出。
17.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，所述物品移出通道位于所述储物仓的下方，所述储物仓的底部设置所述开口；在所述配送状态下，所述储物仓内放置有至少一层装有待配送物品的储物盒，其中，最下层的所述储物盒通过重力作用落入所述物品移出通道。
18.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，还包括推送机构，所述推送机构包括推板，所述物品移出通道的底部沿物品出口方向设置有滑轨，所述推板通过滑块安装于所述滑轨。
19.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，所述物品移出通道远离所述物品出口的一端设置有可伸缩的支撑部，所述推板位于所述支撑部的前侧。
20.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，支撑部包括第一支撑壁、第二支撑壁和后挡壁，其中，所述第一支撑壁、所述第二支撑壁和所述后挡壁围成容纳空间，所述推板位于所述容纳空间，且所述推板的后端与所述后挡壁抵接。
21.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，在物品移出通道的远离物品出口的一端还设置有限位块。
22.可选地，根据本技术实施例所述的配送机器人，所述物品移出通道的内部通道高度为大于一个储物盒的高度且小于两个储物盒的高度。
23.本技术实施例达到的有益效果：本技术实施例的储物盒配送机器人在机器人本体上设置有储物仓，储物仓内可以存储多层储物盒，且设置有物品移出通道，储物仓通过储物仓的开口与物品移出通道相通，物品移出通道的前端为物品出口，当机器人将储物盒配送至目标位置后，可以通知用户通过物品出口取出储物盒。本技术实施例不需要人工配送储物盒，大大提高了工作效率，减少了工作人员的工作量，同时，在疫情期间，该配送机器人可以用于为隔离人员配送储物盒，避免了工作人员与隔离人员的直接接触，大大降低了工作人员感染的风险。
24.另外，本技术实施例的储物仓内还设置有推送机构，当机器人达到目标位置后，通过推送机构直接将物品移出通道内的储物盒从物品出口推出至目标位置处的储物盒支撑平台上。这样，取储物盒的人员可以直接到各自的储物盒支撑平台上取储物盒，减少了机器人的等待时间，提高了配送效率，同时，也增加了取储物盒的便利性。而且，当机器人在为疫情期间的隔离人员配送储物盒时，可以避免隔离人员与机器人的接触，从而减少工作人员间接感染的风险。
附图说明
25.图1是本技术一个实施例提供的储物盒配送机器人的侧视示意图；
26.图2和图3是本技术一个实施例提供的配送状态下压缩弹簧的状态变化示意图；
27.图4是本技术一个实施例提供的弹性件的安装示意图；
28.图5是本技术另一个实施例提供的储物盒配送机器人的侧视示意图；
29.图6是本技术第三个实施例提供的储物盒配送机器人的侧视示意图；
30.图7是本技术第四个实施例提供的储物盒配送机器人的侧视示意图；
31.图8是在图7所示实施例基础上的推送机构的推送状态变化示意图。
32.图中，1-机器人本体，2-储物仓，3-抬升机构，4-物品出口，5-推送机构，51-推板，52-滑块，53-滑轨，6-储物盒支撑平台，7-置物板，8-人机交互界面，9-储物盒，10-物品移出通道，11-支撑部，12-弹簧。
具体实施方式
33.下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
34.实施例1
35.图1是本技术一个实施例提供的储物盒配送机器人的侧视示意图，如图1所示，本技术实施例的配送机器人包括机器人本体1，机器人本体1设置有储物仓2，该储物仓2用于放置储物盒，其中，储物盒内装有待配送的物品。
36.本实施例中储物盒内的物品，例如，可以是蔬菜、水果、一日三餐等，也可以是衣物、日用品等任何能够转入储物盒中的商品。本实施例对储物盒中的物品不做限定。
37.本实施例的储物仓具有储物盒放入口，当机器人配送物品时，工作人员可以通过储物盒放入口将待配送的装有物品的储物盒放入储物仓2内。如图2所示，本实施例的储物盒9在储物仓2内是层叠放置的，储物仓2内可以放置多层储物盒9使得机器人可以一次配送若干储物盒9，提高工作效率。
38.可选地，在一个实施例中，储物盒放入口位于储物仓2的前侧，且储物盒放入口(图中未示出)设置有盖体(图中未示出)，该盖体使储物仓2具有打开状态和关闭状态。
39.盖体可以与储物盒放入口铰接，本实施例的盖体可以相对储物盒放入口向上、向下、向左或向右翻转，通过盖体的翻转来打开或关闭储物盒放入口。
40.盖体还可以与储物盒放入口滑动连接，本实施例的盖体可以相对储物盒放入口向上、向下、向左或向右滑动，通过盖体的滑动来打开或关闭储物盒放入口。
41.本实施例盖体的翻转或滑动均可以通过控制器控制，以实现盖体的自动翻转或滑动。当需要向储物仓2内放置储物盒9时，控制盖体翻转或滑动，以露出储物盒放入口，使储物仓2处于打开状态，从而将装有待配送物品的储物盒9放入储物仓2内。
42.本实施例对盖体翻转或滑动的自动控制，属于本领域技术人员比较熟知的技术，在此不再赘述。
43.本实施例中，储物仓2的前侧，指的是机器人本体1正面的一侧，储物仓2前侧的朝向与储物盒9移出的方向一致。优选地，本实施例机器人本体1的正面是可以进行人机交互的一面。
44.可选地，在另一个实施例中，机器人本体1具有容纳空间，储物仓2位于该容纳空间内，储物盒放入口设置于储物仓2的顶部。
45.储物仓2可相对容纳空间进行伸缩，当储物仓2伸出容纳空间时，处于打开状态；当储物仓2缩回至容纳空间内时，处于关闭状态。
46.本实施例储物仓2可以相对容纳空间自动伸缩，储物仓2自动伸缩的原理属于本领域技术人员比较熟知的技术，在此不再赘述。
47.当机器人执行配送任务时，由工作人员向储物仓2内放置装有待配送物品的储物盒9，此时，储物仓2伸出容纳空间，从而露出顶部的储物盒放入口，工作人员可以通过储物盒放入口将储物盒9放入储物仓2内。当储物盒9放置完毕之后，可以控制储物仓2缩回至容纳空间内。
48.可选地，本实施例的机器人本体1的正面设置人机交互界面8，人机交互界面8设置有存储控件，且人机交互界面8上显示有“存物”图标，人机交互界面8可以为触摸屏。
49.当工作人员需要向储物仓2放置储物盒9时，可以通过点击人机交互界面8上的“存物”图标，触发存储控件，以发出存储控制信号。控制器响应该存储控制信号，控制储物仓2打开。当工作人员将储物盒9放置完毕后，控制器控制储物仓2关闭。
50.当然，本实施例储物仓2的打开和关闭也可以通过人工控制，本实施例对储物仓2的打开方式不做限定，用户可以根据实际需要进行选择。
51.进一步地，如图1所示，本实施例的机器人本体还设置有物品移出通道10，物品移出通道10的前端为物品出口4。
52.储物仓2设置有开口，物品移出通道10通过该开口与储物仓2相通，当机器人在配送状态时，储物仓2内放置至少一层储物盒9，其中，储物盒9内装有待配送的物品，且储物盒9能够通过储物仓2的开口进入物品移出通道10。
53.本实施例物品移出通道10的前端指的是沿储物盒取出方向的前端，本实施例中设置物品移出通道10的前端为机器人本体正面朝向的一端，本实施例机器人本体正面指的是可以进行人机交互的一面。当然，实际操作中，也可以根据需要选择物品出口的位置，本实施例在此不做限定。
54.可选地，本实施例物品移出通道10内部的通道高度大于一个储物盒9的高度，且小于两个储物盒9的高度。
55.这样，可以保证每次只能有一个储物盒9进入物品移出通道10，从而使得机器人移动至目标位置后，一次只能有一个储物盒9被取出。
56.在一个实施例中，物品移出通道10位于储物仓2的上方，储物仓2的上端具有开口，储物仓2通过该开口与物品移出通道10相通。
57.同时，储物仓2内设置有抬升机构3，其中，最上层的储物盒通过抬升机构3被抬升至物品移出通道10。
58.物品出口4用于物品接收人员将储物盒从储物仓2内取出，机器人在执行配送任务的过程中，随着储物盒9被取出，抬升机构3每次都将当前最上层的储物盒9抬升至物品移出通道10。
59.可选地，本实施例的抬升机构3包括伸缩件。
60.在一个实施例中，如图1所示，伸缩件可以为压缩弹簧，压缩弹簧安装于储物仓2的底部，该压缩弹簧的下端固定于所述储物仓2的底部，压缩弹簧的上端安装置物板7，机器人在配送状态时，置物板7上放置装有待配送物品的储物盒9。
61.图2和图3给出了本技术一个实施例提供的压缩弹簧的状态变化示意图，比较图2和图3可以看出，当储物盒9放置于置物板7之后，压缩弹簧会被压缩，且储物盒9放置的越多，压缩弹簧的长度也会被压缩的越短。
62.本实施例的压缩弹簧的弹力要保证当置物板7上放置多层储物盒9时，最上层的储物盒始终位于物品移出通道10.并且，置物板7上放置一层储物盒9时，压缩弹簧的长度能够将储物盒9抬升至物品移出通道10。
63.本实施例的伸缩件还可以是电动伸缩杆，电动伸缩杆的上端部安装置物板。电动伸缩杆的具体结构和工作原理属于本领域比较熟知的技术，本实施例在此不再赘述。
64.在另一个实施例中，伸缩件可以为弹簧、橡皮筋等具有弹力的弹性件，图4给出了本技术一个实施例提供的伸缩件的安装示意图，如图4所示，在该实施例中，弹性件可以安装于储物仓2内部的两侧。
65.本实施例在储物仓内部的两侧均安装有弹性件，该弹性件的上端固定，弹性件的下端安装置物板7，机器人在配送状态时，置物板7上放置有储物盒9。
66.本实施例的弹性件可以为具有弹力的橡皮筋、弹簧等，图3中显示的弹性件为弹簧，下面以弹簧为例进行说明。
67.本实施例中的弹簧下端安装置物板7，当置物板7上放置有储物盒时，弹簧产生拉力，当置物板7上放置的储物盒越多，弹簧产生的拉力越大，弹簧就会被拉的越长。
68.在机器人配送物品的过程中，随着置物板7上储物盒9数量的减少，弹簧的拉力越来越小，弹簧就会带着置物板7上剩余的储物盒9逐步升高。本实施例弹簧的拉力需要保证当置物板7上有多层储物盒9时，最上层的储物盒9要在弹簧的拉力作用下位于物品出口4位置；当置物板7上只有一层储物盒9时，要保证在弹簧的拉力作用下，该储物盒9位于物品出口4位置。
69.作为另一种实施方式，本实施例还可以在物品出口4的上方固定滑轮，弹簧的下端固定于储物仓2的底部，弹簧的上端卷绕滑轮后，上端的端部固定置物板7。该实施方式下，可以更好地保证弹簧的拉力。
70.综上，本技术实施例的配送机器人在机器人本体上设置有储物仓，储物仓内可以存储多层储物盒，且设置有物品移出通道，储物仓通过储物仓的开口与物品移出通道相通，物品移出通道的前端为物品出口，当机器人将储物盒配送至目标位置后，可以通知用户通过物品出口取出储物盒。本技术实施例不需要人工配送储物盒，大大提高了工作效率，减少了工作人员的工作量，同时，在疫情期间，该配送机器人可以用于为隔离人员配送，避免了物品，工作人员与隔离人员的直接接触，大大降低了工作人员感染的风险。
71.实施例2
72.图5给出了本技术另一个实施例提供的配送机器人的侧视示意图，如图5所示，可选地，相比实施例1，本实施例的储物仓2内还设置有推送机构5。
73.如图5所示，推送机构5设置于储物仓2的上方，当所述机器人移动至目标配送地址时，推送机构5可以将物品移出通道10中的储物盒9从物品出口4推出至物品支撑平台6上。
74.本实施例可以在目标位置放置一个物品支撑平台6，物品支撑平台6用于接收从储物仓2内推出的储物盒9，当机器人将储物盒9配送至目标位置后，通过推送机构5将物品移出通道10内的储物盒9推出至物品支撑平台6上。
75.本实施例物品支撑平台6与物品出口4齐平，或者稍矮于物品出口，以保证推送机构5能够将储物盒9推出至物品支撑平台6上。
76.本实施例的物品支撑平台6可以配置为桌子、支撑板等具有光滑支撑平面的结构。
77.图5示出的物品支撑平台6是固定于墙面上的支撑板，当应用场景为疫情期间的隔离酒店时，可以在酒店的每个房间门口的墙壁上固定安装一个支撑板，当机器人到达对应的房间门口之后，可以直接通过推送机构5将储物盒9推送至物品支撑平台6上，不需要等待房间内的人员出门取储物盒9。尤其针对疫情期间的隔离人员，因为隔离人员不需要从机器人取储物盒9，因此接触不到机器人，从而可以进一步避免病毒的传播，减少了酒店内人员感染的风险。
78.可选地，本实施例的推送机构5可以包括推板51和驱动单元，物品出口4的顶部沿储物盒推出方向设置有滑轨53，推板51通过滑块52安装于滑轨53，驱动单元用于驱动滑块52沿滑轨53移动。
79.本实施例的滑块52可沿滑轨53移动，推板51固定于滑块52，驱动单元可以驱动滑块52在滑轨53中移动，从而带动推板51移动，通过推板51的移动，来推动储物盒9，以将储物盒9从物品出口4推出至物品支撑平台6上。
80.本实施例驱动单元驱动滑块在滑轨中移动的原理属于本领域技术人员比较熟知的技术，在此不再赘述。
81.综上，本技术实施例的储物仓内还设置有推送机构，当机器人达到目标位置后，通过推送机构直接将储物盒推出至目标位置处放置的物品支撑平台上，这样，物品接收人员可以直接到各自的物品支撑平台上取储物盒，减少了机器人的等待时间，提高了配送效率，同时，也增加了取物的便利性。而且，当机器人在为疫情期间的隔离人员配送物品时，可以避免隔离人员与机器人的接触，从而减少工作人员间接感染的风险。
82.实施例3
83.图6给出了本技术第三个实施例提供的配送机器人的侧视示意图，如图6所示，相比实施例1和实施例2，本实施例的物品移出通道10设置于储物仓2的底部，储物仓2的底端设置开口。
84.在机器人的配送状态下，储物仓2内放置有至少一层装有待配送物品的储物盒9，其中，最下层的储物盒9通过重力作用落入物品移出通道10。
85.可选地，本实施例的配送机器人，还包括推送机构。
86.该推送机构与实施例2中的推送机构结构相同，区别是滑轨53设置于物品移出通道的底部。本实施例对推送机构的具体结构和原理不再详细赘述。
87.可选地，如图7所示，本实施例还在物品移出通道10的底部设置可伸缩的支撑部11，所述推板位于所述支撑部11的前侧。
88.本实施例的支撑部11设置于远离物品出口的一端，作为一种可行的实施方式，支撑部背离物品出口4的一端安装伸缩件，该伸缩件例如可以是弹簧12。
89.当向储物仓内放置储物盒9时，推板向后与支撑部11抵接，并对支撑部11施加压力，支撑部11在弹簧12的作用下向后移动，从而使储物盒9落于推板的前方。
90.当然，支撑部11的初始状态也可以保持在被推板施加压力的状态，储物盒9在放入储物仓时，直接可以下落至推板的前方。
91.如图8所示，当配送机器人移动至目标位置后，推板推动储物盒9沿物品移出通道10移动，本实施例物品移出通道10内的储物盒9在向外推出的过程中，储物仓内当前最下层的储物盒9会因重力作用向物品移出通道10内下落，本实施例通过在物品移出通道10设置支撑部11，在当前最下层的储物盒落下时，储物盒的后端被支撑部11支撑，储物盒的前端被推板支撑。
92.这样，当推板完成推出工作，并返回初始推送位置的过程中，由于储物盒的后端被支撑部支撑，可以减少推板与当前储物盒的摩擦力，降低推板返回的难度。
93.由于支撑部11可伸缩，在推板返回的过程中，移动至与支撑部相抵触时，推板向支撑部施加压力，支撑部11在弹簧12的弹力作用下向后缩，直至储物盒从支撑部上落下，落在推板的前侧，推板继续执行推出工作，当推板向前移动后，支撑部11在弹簧12的弹力作用下向前移动至储物仓内当前最下层储物盒的下方，等待下一次储物盒的下落。
94.可选地，本实施例支撑部的高度高于推板的高度，这样，推板在返回的过程中，由于后端位置较高，可以进一步减少推板与储物盒之间的摩擦。
95.在另一个实施例中，支撑部可以包括第一支撑壁、第二支撑壁和后挡壁，其中，第一支撑壁、第二支撑壁和后挡壁围成容纳空间，容纳空间的前侧开口，容纳空间的后侧为后挡壁，推板位于容纳空间内，且推板的后端与后挡壁抵接。当推板返回至支撑部的位置时，能够从支撑部容纳空间的前侧进入容纳空间内，并当推板移动至后挡壁时，向后挡壁施加压力，支撑部向后缩。其中，容纳空间的前侧指的是靠近物品出口的一侧。
96.可选地，本实施例在物品移出通道的远离物品出入口的一端还设置有限位块(图中未示出)。
97.本实施例通过设置限位块，可以在推板返回初始推送位置的过程中，避免因摩擦力导致当前物品移出通道内的储物盒向后方滑动，从而超出推板的初始推送位置，使得推板无法推出储物盒，导致储物盒配送失败的情况发生。
98.综上，本实施例通过将物品移出通道设置于储物空腔的下方，储物仓的储物盒可以通过重力作用下落至物品移出通道，省去了抬升机构，使得储物仓的结构更加简单，节省机器人的成本。另外，本实施例通过设置支撑部，储物盒在下落至物品移出通道时，储物盒的后端被支撑部支撑，可以减少推板与当前储物盒的摩擦力，保证推板能够返回到初始推送位置，使得储物盒能够成功推出。
99.需要说明的是，在本技术中，术语“上”、“下”、“内”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
100.上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
101.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。