一种用于钢背抓取的电磁吸附机械手

1.本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种用于钢背抓取的电磁吸附机械手。


背景技术：

2.闸瓦是用于火车制动的一种制动零件，在制动时抱紧车轮踏面，通过摩擦力使车轮停止转动，目前在制作闸瓦的过程中，需要对闸瓦中的钢背进行冲压处理，人工将金属块抓取放到冲压床上进行冲压，人工决定因素大，效率低。
3.通过设置带有抽气吸盘的机械手臂，使用机械手臂对金属块进行抓取，由plc程序控制机械手臂，减小人工决定因素，从而提高冲压效率。
4.但使用上述带有抽气吸盘的机械手臂在恶劣的环境下抓取钢背，其吸附效果不佳，从而导致稳定性较差。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种用于钢背抓取的电磁吸附机械手，旨在解决现有技术中的在恶劣的环境下抓取钢背，其吸附效果不佳，稳定性较差的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明采用的一种用于钢背抓取的电磁吸附机械手，包括连接臂模块、继电器pcb板模块和钢背抓取模块，所述继电器pcb板模块设置于所述连接臂模块的中段，所述钢背抓取模块设置于所述连接臂模块的右端；
7.所述钢背抓取模块包括至少三组上下缓冲组件、电磁铁和电磁铁背板，每组所述上下缓冲组件分别与所述连接臂模块连接，所述电磁铁背板与所述连接臂模块固定连接，所述电磁铁与所述电磁铁背板连接。
8.其中，所述钢背抓取模块还包括接近传感器，所述接近传感器设置于所述电磁铁背板的表面。
9.其中，所述上下缓冲组件包括轴肩螺栓、法兰、弹簧和固定环，所述法兰的下表面与所述电磁铁背板相贴合，所述弹簧设置于所述固定环和所述法兰之间，所述轴肩螺栓依次贯穿所述法兰、所述电磁铁背板、所述弹簧、所述固定环和所述连接臂模块。
10.其中，所述连接臂模块包括连接板和基板，所述连接板与所述基板固定连接，所述继电器pcb板模块设置于所述连接板的上方，所述钢背抓取模块贯穿所述基板。
11.其中，所述继电器pcb板模块包括接口端子、继电器和pcb板，所述pcb板与所述连接板固定连接，所述接口端子的数量为多个，每个所述接口端子分别与所述pcb板固定连接，所述继电器设置于所述pcb板的中部。
12.本发明的一种用于钢背抓取的电磁吸附机械手，通过将所述连接臂模块安装于生产线的机械臂本体上，所述电磁铁呈圆柱形，当电源接通时，所述电磁铁消磁，当电源断开时，所述电磁铁充磁，在抓取钢背的过程中，机械臂本体往钢背处移动，所述继电器pcb板模块断开所述电磁铁电源，所述电磁铁充磁吸附钢背，机械臂本体上移至示教点，水平移出冲压台，钢背抓取结束，控制机械臂本体移动到下个工序冲压台的正上方，记录该示教点，下
移至钢背触碰到冲压台，记录该示教点，控制所述继电器pcb板模块接通所述电磁铁的电源，所述电磁铁消磁，释放钢背，机械臂上移，实现了提高在恶劣的环境下抓取钢背的吸附效果，从而增强抓取钢背的稳定性。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1是本发明的用于钢背抓取的电磁吸附机械手的结构示意图。
15.图2是本发明的钢背抓取模块的上表面的结构示意图。
16.图3是本发明的钢背抓取模块的下表面的结构示意图。
17.图4是本发明的上下缓冲组件的结构示意图。
18.图5是本发明的连接臂模块的结构示意图。
19.图6是本发明的继电器pcb板模块的结构示意图。
20.1-连接臂模块、2-继电器pcb板模块、3-钢背抓取模块、4-连接板、5-基板、6-接口端子、7-继电器、8-pcb板、9-上下缓冲组件、10-电磁铁、11-电磁铁背板、12-接近传感器、13-接近传感器安装支架、14-轴肩螺栓、15-法兰、16-弹簧、17-固定环。
具体实施方式
21.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
22.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
23.请参阅图1至图6，图1是用于钢背抓取的电磁吸附机械手的结构示意图，图2是钢背抓取模块的上表面的结构示意图，图3是钢背抓取模块的下表面的结构示意图，图4是上下缓冲组件的结构示意图，图5是连接臂模块的结构示意图，图6是继电器pcb板模块的结构示意图。本发明提供了一种用于钢背抓取的电磁吸附机械手，包括连接臂模块1、继电器pcb板模块2和钢背抓取模块3，所述继电器pcb板模块2设置于所述连接臂模块1的中段，所述钢背抓取模块3设置于所述连接臂模块1的右端；
24.所述钢背抓取模块3包括至少三组上下缓冲组件9、电磁铁10和电磁铁背板11，每组所述上下缓冲组件9分别与所述连接臂模块1连接，所述电磁铁背板11与所述连接臂模块1固定连接，所述电磁铁10与所述电磁铁背板11连接。
25.在本实施方式中，将所述连接臂模块1安装于生产线的机械臂本体上，所述电磁铁10呈圆柱形，其感应面朝上，当电源接通时，所述电磁铁10消磁，当电源断开时，所述电磁铁
10充磁，在抓取钢背的过程中，开启机械臂本体并进入示教模式，机械臂本体往钢背处移动，所述继电器pcb板模块2断开所述电磁铁10电源，所述电磁铁10充磁吸附钢背，机械臂本体上移至示教点，水平移出冲压台，钢背抓取结束，控制机械臂本体移动到下个工序冲压台的正上方，记录该示教点，下移至钢背触碰到冲压台，记录该示教点，控制所述继电器pcb板模块2接通所述电磁铁10的电源，所述电磁铁10消磁，释放钢背，机械臂上移，实现了提高在恶劣的环境下抓取钢背的吸附效果，从而增强抓取钢背的稳定性。
26.进一步地，所述钢背抓取模块3还包括接近传感器12，所述接近传感器12设置于所述电磁铁背板11的表面。
27.在本实施方式中，在抓取钢背的过程中，开启机械臂本体并进入示教模式，此时所述电磁铁10断电处于带磁状态，通过控制机械臂本体将所述连接臂模块1移动到钢背的正上方，并记录该示教点，控制所述继电器pcb板模块2接通所述电磁铁10的电源，消除电磁铁10，其后，控制机械臂本体缓缓下降，当所述接近传感器12感应到钢背时，所述接近传感器12的指示灯变亮，同时给机械臂本体的主机发送信号，机械臂本体停止下移并控制所述继电器pcb板模块2断开所述电磁铁10电源，所述电磁铁10充磁吸附钢背，机械臂本体上移至示教点，水平移出冲压台，钢背抓取结束，控制机械臂本体移动到下个工序冲压台的正上方，记录该示教点，下移至钢背触碰到冲压台，记录该示教点，控制所述继电器pcb板模块2接通所述电磁铁10电源，所述电磁铁10消磁，释放钢背，机械臂本体上移，依据所述接近传感器12输出信号类型，判断钢背是否被释放，若释放，水平移出冲压台，钢背释放过程结束。
28.进一步地，所述上下缓冲组件9包括轴肩螺栓14、法兰15、弹簧16和固定环17，所述法兰15的下表面与所述电磁铁背板11相贴合，所述弹簧16设置于所述固定环17和所述法兰15之间，所述轴肩螺栓14依次贯穿所述法兰15、所述电磁铁背板11、所述弹簧16、所述固定环17和所述连接臂模块1。
29.在本实施方式中，所述法兰15上的凸起圆柱穿过所述电磁铁背板11的安装孔，其下表面与所述电磁铁背板11贴紧，通过螺栓固定于所述电磁铁背板11上，所述弹簧16固定于所述固定环17之上，并与所述法兰15和所述固定环17同轴，所述轴肩螺栓14从上至下依次穿过所述法兰15和所述电磁铁背板11的通孔、所述弹簧16、所述固定环17以及所述连接臂模块1上的通孔，并用螺母固定，当所述电磁铁背板11受到向下的力时，所述弹簧16被压缩，所述钢背抓取模块3下移，当力被释放时，所述弹簧16复原，所述钢背抓取模块3上移。
30.进一步地，所述连接臂模块1包括连接板4和基板5，所述连接板4与所述基板5固定连接，所述继电器pcb板模块2设置于所述连接板4的上方，所述钢背抓取模块3贯穿所述基板5。
31.在本实施方式中，所述连接板4与所述基板5都为u型钢板，所述连接板4倒扣于所述基板5中，通过两侧通孔固定，所述连接板4左端设有安装孔，用于将所述连接板4固定在所述基板5上，右端留有通孔，用于所述继电器pcb板模块2的安装。
32.进一步地，所述继电器pcb板模块2包括接口端子6、继电器7和pcb板8，所述pcb板8与所述连接板4固定连接，所述接口端子6的数量为多个，每个所述接口端子6分别与所述pcb板8固定连接，所述继电器7设置于所述pcb板的中部。
33.在本实施方式中，所述pcb板8用于安装所述接口端子6和所述继电器7，所述接口端子6用于信号线与电源线的接通，所述继电器7用于控制所述电磁铁10的电源通断。
34.进一步地，所述钢背抓取模块3还包括接近传感器安装支架13，所述接近传感器安装支架13贯穿所述电磁铁背板11，所述接近传感器12与所述接近传感器安装支架13固定连接。
35.在本实施方式中，所述接近传感器安装支架13贯穿所述电磁铁背板11，用于固定所述接近传感器12，以便使用所述接近传感器12对钢背进行感应。
36.以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。