一种工业机器人多功能抓取装置

1.本发明涉及工业机器人抓取技术领域，尤其涉及一种工业机器人多功能抓取装置。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在分拣工作中，工业机器人需要借助抓取装置完成夹持件的分拣作业。
3.现有公开号为cn215358516u的专利公开了一种工业机器人用的多功能抓取装置，包括执行臂、电动推杆、升降轴和快速替换夹持机构，本发明通过在执行臂底部设置了快速替换夹持机构，通过电动推杆驱动升降轴下降，使传动件带动夹套同步下移，进而使夹套带动导向件贴合导向槽内壁向下滑动，使导向件与导向槽相互配合下控制夹持件收起，从而使夹持件将夹持件稳固夹取，即可通过执行臂移动夹持件实现分拣，在实现夹持功能的情况下简化了夹具与执行臂之间的连接结构，使其方便替换。
4.但是仅仅只通过两个夹持件对夹持件的左右两侧进行夹持，夹持效果较差，容易发生夹持件中途掉落的情况，进而降低了抓取装置的实用性。
5.针对上述问题，我们提出一种工业机器人多功能抓取装置。


技术实现要素：

6.本发明的目的是为了解决现有技术中“但是仅仅只通过两个夹持件对夹持件的左右两侧进行夹持，夹持效果较差，容易发生夹持件中途掉落的情况，进而降低了抓取装置的实用性”的缺陷，从而提出一种工业机器人多功能抓取装置。
7.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
8.一种工业机器人多功能抓取装置，包括中心轴和吸盘机构，所述中心轴内开设有空腔，所述空腔内开设有凹槽，所述凹槽中固定连接有减速电机，所述减速电机的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆上啮合连接有螺纹套，所述螺纹套的侧壁上对称固定连接有四个拉板，所述中心轴的侧壁上对称开设有四个滑孔，每个所述拉板背离螺纹套的一端均贯穿滑孔并固定连接有推板，每个所述推板的下端面均转动连接有第一连接杆，每个所述第一连接杆的另一端均转动连接有第一滑块，所述中心轴的下端面固定连接有固定筒，所述固定筒内对称滑动连接有四个滑板，每个所述滑板的两端均对称固定连接有两个滑轴，所述固定筒的上端面和下端面均对称开设有四个通孔，上端多个所述滑轴的上端均贯穿通孔并固定连接在第一滑块的下端面上，下端多个所述滑轴的下端均贯穿通孔并固定连接有夹持爪，每个所述夹持爪相对的一侧均对称固定连接有两个固定块，每两个所述固定块的另一端均共同固定连接有夹板。
9.优选的，所述吸盘机构包括固定箱，所述固定箱固定连接在固定筒的内壁上，所述
固定筒的下端面固定连接有吸盘本体，所述吸盘本体的上端与固定箱连通，所述固定箱的内壁上滑动连接有活塞，所述活塞的上端面对称固定连接有两个拉杆，每个所述拉杆的上端均贯穿固定箱上端面、固定筒的上端面和中心轴的下端面并固定连接有横板，多个所述拉板的下端面均固定连接有竖杆，每个所述竖杆的下端均贯穿横板并固定连接有限位板。
10.优选的，所述固定箱的内壁上对称固定连接有两个固定板，两个所述固定板相背的一侧均对称固定连接有两个横杆，所述活塞的下端面对称转动连接有两个第二连接杆，每个所述第二连接杆的另一端均转动连接有第二滑块，每个所述第二滑块均滑动套接在横杆上，每个所述横杆上均套接有复位弹簧，每个所述复位弹簧的两端均分别固定连接在第二滑块的侧壁上和固定箱的内壁上。
11.优选的，两个所述拉杆均滑动连接在固定箱、固定筒和中心轴的内壁中，两个所述竖杆均滑动连接在横板的内壁中。
12.优选的，多个所述拉板均滑动连接在滑孔中，多个所述推板相对的一侧均滑动连接在中心轴的侧壁上。
13.优选的，多个所述第一滑块均滑动连接在固定筒的上端面上，多个所述滑轴均滑动连接在通孔中。
14.优选的，所述固定箱的侧壁上对称固定连接有四个伸缩杆，每个所述伸缩杆的伸缩端均固定连接在滑板的侧壁上。
15.优选的，所述螺纹杆的下端转动连接在空腔的内壁上，多个所述夹板之间设置有夹持件。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
17.1、通过减速电机、螺纹杆和螺纹套的配合设置，可以带动拉板向上移动，拉板会通过推板和第一连接杆可以带动多个第一滑块相对移动，第一滑块通过滑轴和滑板可以带动多个夹持爪相对移动，夹持爪通过固定块会带动多个夹板相对移动并抵在夹持件上，从而可以从四个侧面对夹持件进行夹持，夹持效果更好；
18.2、通过拉板和限位板可以带动横板向上移动，横板可以通过拉杆和活塞向上移动，活塞向上移动可以使固定箱中形成负压，使得吸盘本体吸附在夹持件上，从而进一步对夹持件进行固定，提高对夹持件的夹持效果，防止夹持件中途掉落，进而提高了抓取装置的实用性。
附图说明
19.图1为本发明提出的一种工业机器人多功能抓取装置的正面立体结构示意图；
20.图2为本发明提出的一种工业机器人多功能抓取装置初始状态的正面剖视结构示意图；
21.图3为本发明提出的一种工业机器人多功能抓取装置抓取时的正面剖视结构示意图；
22.图4为本发明提出的图2中a处的放大结构示意图；
23.图5为本发明提出的图3中b处的放大结构示意图。
24.图中：1中心轴、2减速电机、3螺纹杆、4螺纹套、5拉板、6推板、7第一连接杆、8第一滑块、9固定筒、10滑轴、11滑板、12空腔、13夹持爪、14固定块、15夹板、16竖杆、17限位板、18
固定箱、19活塞、20拉杆、21横板、22第二连接杆、23固定板、24横杆、25第二滑块、26复位弹簧、27伸缩杆、28夹持件、29吸盘本体。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
26.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
27.参照图1-5，一种工业机器人多功能抓取装置，包括中心轴1和吸盘机构，中心轴1内开设有空腔12，空腔12内开设有凹槽，凹槽中固定连接有减速电机2，减速电机2的输出端固定连接有螺纹杆3，螺纹杆3上啮合连接有螺纹套4，螺纹套4的侧壁上对称固定连接有四个拉板5，中心轴1的侧壁上对称开设有四个滑孔，每个拉板5背离螺纹套4的一端均贯穿滑孔并固定连接有推板6，每个推板6的下端面均转动连接有第一连接杆7，每个第一连接杆7的另一端均转动连接有第一滑块8，中心轴1的下端面固定连接有固定筒9，固定筒9内对称滑动连接有四个滑板11，每个滑板11的两端均对称固定连接有两个滑轴10，固定筒9的上端面和下端面均对称开设有四个通孔，上端多个滑轴10的上端均贯穿通孔并固定连接在第一滑块8的下端面上，下端多个滑轴10的下端均贯穿通孔并固定连接有夹持爪13，每个夹持爪13相对的一侧均对称固定连接有两个固定块14，每两个固定块14的另一端均共同固定连接有夹板15，通过减速电机2、螺纹杆3和螺纹套4的配合设置，可以带动拉板5向上移动，拉板5会通过推板6和第一连接杆7可以带动多个第一滑块8相对移动，第一滑块8通过滑轴10和滑板11可以带动多个夹持爪13相对移动，夹持爪13通过固定块14会带动多个夹板15相对移动并抵在夹持件28上，从而可以从四个侧面对夹持件28进行夹持，夹持效果更好。
28.其中，吸盘机构包括固定箱18，固定箱18固定连接在固定筒9的内壁上，固定筒9的下端面固定连接有吸盘本体29，吸盘本体29的上端与固定箱18连通，固定箱18的内壁上滑动连接有活塞19，活塞19的上端面对称固定连接有两个拉杆20，每个拉杆20的上端均贯穿固定箱18上端面、固定筒9的上端面和中心轴1的下端面并固定连接有横板21，多个拉板5的下端面均固定连接有竖杆16，每个竖杆16的下端均贯穿横板21并固定连接有限位板17，通过拉板5和限位板17可以带动横板21向上移动，横板21可以通过拉杆20和活塞19向上移动，活塞19向上移动可以使固定箱18中形成负压，使得吸盘本体29吸附在夹持件28上，从而进一步对夹持件28进行固定，提高对夹持件28的夹持效果，防止夹持件28中途掉落，进而提高了抓取装置的实用性。
29.其中，固定箱18的内壁上对称固定连接有两个固定板23，两个固定板23相背的一侧均对称固定连接有两个横杆24，活塞19的下端面对称转动连接有两个第二连接杆22，每个第二连接杆22的另一端均转动连接有第二滑块25，每个第二滑块25均滑动套接在横杆24上，每个横杆24上均套接有复位弹簧26，每个复位弹簧26的两端均分别固定连接在第二滑块25的侧壁上和固定箱18的内壁上，通过第二连接杆22、第二滑块25和复位弹簧26的配合设置，可以对活塞19起到复位的作用。
30.其中，两个拉杆20均滑动连接在固定箱18、固定筒9和中心轴1的内壁中，两个竖杆16均滑动连接在横板21的内壁中，拉杆20可以带动活塞19移动。
31.其中，多个拉板5均滑动连接在滑孔中，多个推板6相对的一侧均滑动连接在中心轴1的侧壁上，拉板5可以带动推板6移动。
32.其中，多个第一滑块8均滑动连接在固定筒9的上端面上，多个滑轴10均滑动连接在通孔中，第一滑板11可以带动夹持爪13移动。
33.其中，固定箱18的侧壁上对称固定连接有四个伸缩杆27，每个伸缩杆27的伸缩端均固定连接在滑板11的侧壁上，伸缩杆27可以对滑板11起到限位的作用。
34.其中，螺纹杆3的下端转动连接在空腔12的内壁上，多个夹板15之间设置有夹持件28，螺纹杆3可以带动螺纹套4移动。
35.本发明中，抓取时，把装置移动到指定位置并使吸盘本体29抵在夹持件28上，启动减速电机2，其输出端会带动螺纹杆3转动，螺纹杆3会带动螺纹套4向上移动，螺纹套4会带动拉板5向上移动，拉板5会带动推板6向上移动，推板6会通过第一连接杆7带动多个第一滑块8相对移动，第一滑块8会通过滑轴10带动多个滑板11相对移动，滑板11会通过滑轴10带动多个夹持爪13相对移动，夹持爪13会通过固定块14带动四个夹板15相对移动，从而从四个侧面对夹持件28进行夹持，夹持效果更好；
36.进一步，拉板5会带动竖杆16向上移动，竖杆16会带动限位板17向上移动，当限位板17抵在横板21的下端面时，限位板17会带动横板21向上移动，横板21会带动拉杆20向上移动，拉杆20会带动活塞19向上移动，活塞19向上移动并使固定箱18中形成负压，使得吸盘本体29吸附在夹持件28上，从而进一步对夹持件28进行固定，提高对夹持件28的夹持效果，防止夹持件28中途掉落，进而提高了抓取装置的实用性。
37.以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。