一种机器人视觉引导芯片吸取手抓装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种机器人视觉引导芯片吸取手抓装置。


背景技术：

2.机器人视觉技术是把机器视觉加入到工业机器人应用系统中，相互协调完成相应工作。采用工业机器人视觉技术，能够避免一些外在因素对检验精度的影响，有效克服温度、速度的影响，提高检验的精度现有的机器人吸取手抓装置存在不便于避免装置升降，对芯片造成的伤害，减少失误，不便于增强真空吸取能力，同时夹爪双取双方，提高工作节拍的问题。
3.因此，针对上述问题提出一种机器人视觉引导芯片吸取手抓装置。


技术实现要素：

4.为了弥补现有技术的不足，解决了不便于避免装置升降，对芯片造成的伤害，减少失误，不便于增强真空吸取能力，同时夹爪双取双方，提高工作节拍的问题。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型所述的一种机器人视觉引导芯片吸取手抓装置，包括固定杆和档尘板，所述固定杆的外壁开设有固定槽，且固定杆的端部设置有支撑杆，所述支撑杆的端部设置有组合板，且组合板的边侧安装有水平摄像头，所述组合板的端部设置有固定板，且固定板的内侧安装有垂直摄像头，并且固定板的内壁设置有控制模块，所述档尘板设置于控制模块的外侧，且档尘板的外壁开设有滤尘槽，所述支撑杆的内壁设置有导轨，且导轨的内部设置有滑块，所述滑块的外壁设置有气动抓夹，且气动抓夹的端部设置有弹簧气垫，并且弹簧气垫的端部设置有柔性吸盘。
6.优选的，所述固定槽关于固定杆的外壁等间距设置有三组，且固定杆关于组合板设置有两个。
7.优选的，所述水平摄像头关于组合板的外壁等间距设置有六个，且组合板与固定板设置为固定连接，并且垂直摄像头与固定板设置为卡合连接。
8.优选的，所述滤尘槽关于档尘板的外壁等距离设置有多个,且档尘板的形状设置为“u”形。
9.优选的，所述滑块的外壁与导轨的内壁相贴合，且滑块与气动抓夹设置为固定连接，所述柔性吸盘通过气动抓夹与导轨构成升降结构。
10.优选的，所述柔性吸盘通过弹簧气垫与气动抓夹设置为活动结构，且气动抓夹关于组合板的中轴线等间距设置有六个。
11.本实用新型的有益之处在于：
12.1.此装置设置有固定杆，工作人员先将装置固定杆放置在合适的位置，随后将螺钉贯穿固定槽，固定在工位上，此设置便于工作人员更换装置工作地点，增加装置可用性，且支撑杆设置有三根，多方固定装置，使装置在工作时更加稳固，避免装置脱落工位的危
险，同时，垂直摄像头与固定板卡合连接的设置便于工作人员更换不能再使用的垂直摄像头，避免装置因为影像受损，导致机器人不能工作的问题；
13.2.此装置设置有档尘板，档尘板可保护其内部的控制模块，防止大部分的灰尘进入控制模块内，且滤尘槽的设置，过滤灰尘的同时使控制模块边侧空气流通，从而方便装置散热，控制模块传达给抓取的指令时，气动抓夹通过滑块的设置，自动在导轨内部升降，同时，气动抓夹向下接触吸取芯片时，柔性吸盘接触芯片，在弹簧气垫的作用下自动回弹，从而避免了装置升降，对芯片造成的伤害，减少失误，且装置气动抓夹为六套，每套吸盘独立控制，增强真空吸取能力，同时夹爪双取双方，提高工作节拍。
附图说明
14.图1为本实用新型整体正视的立体结构示意图；
15.图2为本实用新型整体侧视的结构示意图；
16.图3为本实用新型整体后视的结构示意图；
17.图4为本实用新型整体俯视的结构示意图。
18.图中：1、固定杆；2、固定槽；3、支撑杆；4、组合板；5、水平摄像头；6、固定板；7、垂直摄像头；8、控制模块；9、档尘板；10、滤尘槽；11、导轨；12、滑块；13、气动抓夹；14、弹簧气垫；15、柔性吸盘。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.实施例一
21.请参阅图1-3所示，一种机器人视觉引导芯片吸取手抓装置，包括固定杆1和档尘板9，固定杆1的外壁开设有固定槽2，且固定杆1的端部设置有支撑杆3，支撑杆3的端部设置有组合板4，且组合板4的边侧安装有水平摄像头5，组合板4的端部设置有固定板6，且固定板6的内侧安装有垂直摄像头7，并且固定板6的内壁设置有控制模块8，档尘板9设置于控制模块8的外侧，且档尘板9的外壁开设有滤尘槽10，支撑杆3的内壁设置有导轨11，且导轨11的内部设置有滑块12，滑块12的外壁设置有气动抓夹13，且气动抓夹13的端部设置有弹簧气垫14，并且弹簧气垫14的端部设置有柔性吸盘15。
22.固定槽2关于固定杆1的外壁等间距设置有三组，且固定杆1关于组合板4设置有两个，工作人员先将装置固定杆1放置在合适的位置，随后将螺钉贯穿固定槽2，固定在工位上，此设置便于工作人员更换装置工作地点，增加装置可用性，且支撑杆3设置有三根，多方固定装置，使装置在工作时更加稳固，避免装置脱落工位的危险；
23.水平摄像头5关于组合板4的外壁等间距设置有六个，且组合板4与固定板6设置为固定连接，并且垂直摄像头7与固定板6设置为卡合连接，垂直摄像头7与固定板6卡合连接的设置便于工作人员更换不能再使用的垂直摄像头7，避免装置因为影像受损，导致机器人不能工作的问题；
24.实施例二
25.请参阅图1-4所示，对比实施例一，作为本实用新型的另一种实施方式，滤尘槽10关于档尘板9的外壁等距离设置有多个,且档尘板9的形状设置为“u”形，档尘板9可保护其内部的控制模块8，防止大部分的灰尘进入控制模块8内，且滤尘槽10的设置，过滤灰尘的同时使控制模块8边侧空气流通，从而方便装置散热；
26.滑块12的外壁与导轨11的内壁相贴合，且滑块12与气动抓夹13设置为固定连接，柔性吸盘15通过气动抓夹13与导轨11构成升降结构，控制模块8传达给气动抓夹13抓取的指令时，气动抓夹13通过滑块12的设置，自动在导轨11内部升降；
27.柔性吸盘15通过弹簧气垫14与气动抓夹13设置为活动结构，且气动抓夹13关于组合板4的中轴线等间距设置有六个，气动抓夹13向下接触吸取芯片时，柔性吸盘15接触芯片，在弹簧气垫14的作用下自动回弹，从而避免了装置升降，对芯片造成的伤害，减少失误，且装置气动抓夹13为六套，每套吸盘独立控制，增强真空吸取能力，同时夹爪双取双方，提高工作节拍。
28.工作原理：工作人员先将装置固定杆1放置在合适的位置，随后将螺钉贯穿固定槽2，固定在工位上，然后，工作人员可通过水平摄像头5与垂直摄像头7的设置多方面摄像，从而全景视觉引导定位芯片，将坐标发送给机器人，由控制模块8来分析指示，从而传达给气动抓夹13进行吸取，且垂直摄像头7与固定板6卡合连接的设置便于工作人员更换不能再使用的垂直摄像头7，接着，档尘板9可保护其内部的控制模块8，防止大部分的灰尘进入控制模块8内，且滤尘槽10的设置，过滤灰尘的同时使控制模块8边侧空气流通，从而方便装置散热，控制模块8传达给气动抓夹13吸取的指令时，气动抓夹13通过滑块12的设置，自动在导轨11内部升降，同时气动抓夹13向下接触吸取芯片时，柔性吸盘15接触芯片，在弹簧气垫14的作用下自动回弹，且装置气动抓夹13为六套，每套吸盘独立控制，增强真空吸取能力，同时夹爪双取双方，提高工作节拍。
29.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。