一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人的制作方法

1.本实用新型涉及水冷壁检测机器人技术领域，具体为一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人。


背景技术：

2.水冷壁是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周，它的内部为流动的水或蒸汽，外界接受锅炉炉膛的火焰的热量。主要吸收炉膛中高温燃烧产物的辐射热量，工质在其中作上升运动，受热蒸发，在水冷却的过程中会在水冷管道的表面形成水垢，因此需要对水冷壁上的水冷管道进行检测，现有的水冷壁检测机器人在检测过程中，检测仪本体不能够进行横向调节，并且当检测仪本体需要对另外的管道进行检测时，只能够通过人工重新放置机器人本体的方式来更换检测仪本体的位置，由此降低了检测仪本体的工作效率，并且由于管道上具有污垢，检测仪本体不能够与管道壁面很好的贴服，并且在移动过程中检测仪容易发生颠簸，进而容易造成检测仪本体的损坏。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人，解决了现有的水冷壁检测机器人在检测过程中，检测仪本体不能够进行横向调节，并且当检测仪本体需要对另外的管道进行检测时，只能够通过人工重新放置机器人本体的方式来更换检测仪本体的位置，由此降低了检测仪本体的工作效率，并且由于管道上具有污垢，检测仪本体不能够与管道壁面很好的贴服，并且在移动过程中检测仪容易发生颠簸，进而容易造成检测仪本体的损坏的技术问题。
4.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有行走轮，所述行走轮为电磁轮，所述机器人本体前壁面安装有横向调节装置，所述横向调节装置移动端上固定安装有小型电动推杆，所述小型电动推杆伸缩端上安装有减震装置，所述减震装置下端固定安装有第一固定块，所述第一固定块下壁面开设有凹槽，所述凹槽内安装有滚轮，所述第一固定块侧壁面固定安装有检测仪本体，所述第一固定块两侧壁面上固定安装有第一摄像头，所述检测仪本体位于第一摄像头下方，所述第一固定块另一侧壁面且位于第一摄像头下方固定安装有第二摄像头；
5.所述横向调节装置包括调节箱，所述调节箱固定安装于机器人本体前壁面上，所述调节箱两侧壁面上分别固定安装有电机，所述调节箱两侧壁面上分别开设有通孔，所述通孔内固定安装有轴承，所述电机驱动端固定安装于轴承内圈且位于调节箱内，所述电机驱动端之间固定安装有丝杆，所述丝杆上啮合安装有移动块，所述调节箱前壁面上开设有开口，所述移动块前端贯穿于开口，所述小型电动推杆固定安装于移动块贯穿端上。
6.优选的，所述减震装置包括减震箱，所述减震箱固定安装于小型电动推杆伸缩端上，所述减震箱内上壁面固定安装有导轨，所述导轨内滑动安装有一对导向块，所述导向块
侧壁面与导轨内壁面之间固定安装有弹簧，所述导向块下壁面铰连接有转杆，所述减震箱内两侧壁面上分别固定安装有滑轨，所述滑轨内滑动安装有滑块，所述滑块之间固定安装有承载板，所述转杆下端铰连接于承载板上，所述承载板下端固定安装有支杆，所述减震箱下壁面开设有贯穿孔，所述支杆下端贯穿于贯穿孔且与第一固定块上壁面固定连接。
7.优选的，所述机器人本体下壁面中心处固定安装有若干第二固定块，所述第二固定块下壁面开设有安装槽，所述安装槽内安装有导向轮。
8.优选的，所述第一摄像头镜头端水平向前，所述第二摄像头镜头端垂直向下。
9.优选的，所述调节箱两侧壁面上分别固定安装有防护箱，所述电机位于防护箱内。
10.优选的，所述移动块上开设有螺纹孔，所述移动块通过螺纹孔与丝杆啮合连接。
11.有益效果
12.本实用新型提供了一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人,解决了现有的水冷壁检测机器人在检测过程中，检测仪本体不能够进行横向调节，并且当检测仪本体需要对另外的管道进行检测时，只能够通过人工重新放置机器人本体的方式来更换检测仪本体的位置，由此降低了检测仪本体的工作效率，并且由于管道上具有污垢，检测仪本体不能够与管道壁面很好的贴服，并且在移动过程中检测仪容易发生颠簸，进而容易造成检测仪本体的损坏的技术问题，本实用新型通过横向调节装置可以间接的对检测仪本体进行横向调节，省去人工搬运再次调整检测仪本体的位置，提高了水冷壁机器人的工作效率，通过减震装置既可以使得滚轮带动检测仪本体移动，又可以起到对检测仪本体减震的作用，防止检测仪本体发生损坏的现象，并且减震装置采用转杆、承载板、导向块、导轨以及弹簧联动的方式减震，弹簧卧式安装在导轨内，从而提高减震箱内的可用空间，并且通过滑轨滑块对承载板起到导向稳定的作用，防止支杆转动串位，提高水冷壁机器人中检测仪本体的稳定性。
附图说明
13.图1为本实用新型所述一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人的主视结构示意图。
14.图2为本实用新型所述一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人的侧视结构示意图。
15.图3为本实用新型所述一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人的减震装置结构示意图。
16.图中：1、机器人本体；2、行走轮；3、小型电动推杆；4、第一固定块；5、滚轮；6、检测仪本体；7、第一摄像头；8、第二摄像头；9、调节箱；10、电机；11、轴承；12、丝杆；13、移动块；14、开口；15、减震箱；16、导轨；17、导向块；18、弹簧；19、转杆；20、滑轨；21、滑块；22、承载板；23、支杆；24、第二固定块；25、导向轮；26、防护箱。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有检测端可调节的磁吸附水冷壁检测机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1上设有行走轮2，所述行走轮2为电磁轮，所述机器人本体1前壁面安装有横向调节装置，所述横向调节装置移动端上固定安装有小型电动推杆3，所述小型电动推杆3伸缩端上安装有减震装置，所述减震装置下端固定安装有第一固定块4，所述第一固定块4下壁面开设有凹槽，所述凹槽内安装有滚轮5，所述第一固定块4侧壁面固定安装有检测仪本体6，所述第一固定块4两侧壁面上固定安装有第一摄像头7，所述检测仪本体位于第一摄像头下方，所述第一固定块4另一侧壁面且位于第一摄像头7下方固定安装有第二摄像头8；所述横向调节装置包括调节箱9，所述调节箱9固定安装于机器人本体1前壁面上，所述调节箱9两侧壁面上分别固定安装有电机10，所述调节箱9两侧壁面上分别开设有通孔，所述通孔内固定安装有轴承11，所述电机10驱动端固定安装于轴承11内圈且位于调节箱9内，所述电机10驱动端之间固定安装有丝杆12，所述丝杆12上啮合安装有移动块13，所述调节箱9前壁面上开设有开口14，所述移动块13前端贯穿于开口14，所述小型电动推杆3固定安装于移动块13贯穿端上,所述减震装置包括减震箱15，所述减震箱15固定安装于小型电动推杆3伸缩端上，所述减震箱15内上壁面固定安装有导轨16，所述导轨16内滑动安装有一对导向块17，所述导向块17侧壁面与导轨16内壁面之间固定安装有弹簧18，所述导向块17下壁面铰连接有转杆19，所述减震箱15内两侧壁面上分别固定安装有滑轨20，所述滑轨20内滑动安装有滑块21，所述滑块21之间固定安装有承载板22，所述转杆19下端铰连接于承载板22上，所述承载板22下端固定安装有支杆23，所述减震箱15下壁面开设有贯穿孔，所述支杆23下端贯穿于贯穿孔且与第一固定块4上壁面固定连接,所述机器人本体1下壁面中心处固定安装有若干第二固定块24，所述第二固定块24下壁面开设有安装槽，所述安装槽内安装有导向轮25,所述第一摄像头7镜头端水平向前，所述第二摄像头8镜头端垂直向下,所述调节箱9两侧壁面上分别固定安装有防护箱26，所述电机10位于防护箱26内,所述移动块13上开设有螺纹孔，所述移动块13通过螺纹孔与丝杆12啮合连接。
19.其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。
20.实施例：根据说明书附图可知，机器人本体1、行走轮2、小型电动推杆3、检测仪本体6、第一摄像头7、第二摄像头8分别通过导线与外界控制器电控连接，在使用时，将行走轮2进行通电，由于行走轮2为电磁轮，由此行走轮2可以贴服在水冷壁上，并且将导向轮25与水冷壁上的管道相贴合，从而使得导向轮25起到导向作用，此时启动电机10，电机10驱动端转动进而带动丝杆12进行转动，由于丝杆12对移动块13具有驱动作用，由此移动块13在开口14的限位下进行横向移动，此时第二摄像头8可以观察移动块13的移动位置，使得移动块13移动至待检测的管道上方，此时启动小型电动推杆3，小型电动推杆3伸缩端推动减震箱15，间接的使得滚轮5与待检测的管道相接触，同时使得检测仪本体6的检测端对准待检测的管道，当机器人本体1向上行走时，滚轮5贴合待检测的管道行走并且检测仪本体6检测管道，第一固定块两侧的第一摄像头7记录向前移动以及后退移动管道的状况，当管道上经过颠簸路段时，此时滚轮5受力向上并且推动第一固定块4，第一固定块4向上推动支杆23，从而使得支杆23向上推动承载板22，进而使得承载板22在滑块21的作用下沿着滑槽路径向上
运动，承载板22推动转杆19，进而使得转杆19做打开运动，转杆19推动导向块17沿着导轨16路径向两侧移动，进而使得导向块17挤压弹簧18，使得弹簧18发生形变进而起到减震作用，进而对检测仪本体6起到减震防护，当需要对另一根管道进行检测时，启动小型电动推杆3，使得检测仪本体6离开检测完毕的管道，启动电机10，调节移动块13的位置，进而再次调节检测仪本体6的位置，第二摄像头8观察至待检测管道后再次启动小型电动推杆3，直至检测仪本体6与待检测管道再次接触，进而对另一个待检测的管道进行检测。
21.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。