夹取装置的制作方法

1.本公开涉及夹取设备技术领域，尤其涉及一种夹取装置。


背景技术：

2.在一些常用产品的组装过程中，通常需要对一些零部件进行夹取，使其移动至合适的位置，以进行安装操作。
3.以一种环形件为例，现有的夹取设备或装置都是从环形件的外周向环形件的中心施加夹持力，以对环形件进行夹取，这样，则就需要使夹取设备或装置在环形件的径向上相对分布的两个夹持臂或夹取端之间的距离大于环形件的外径。
4.因此，上述的夹取设备或装置在环形件的径向上的尺寸较大，占用空间较大。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供一种夹取装置，其占用空间小。
6.本公开提供一种夹取装置，夹取装置用于夹取环形件，夹取装置包括固定架体、驱动机构和夹持机构；驱动机构包括驱动组件和施力组件，驱动组件连接于固定架体，施力组件的一端连接于驱动组件，施力组件的另一端连接于夹持机构，驱动组件用于驱动施力组件向夹持机构施加弹力，以夹取环形件；其中，弹力的方向沿环形件的径向由环形件的中心指向环形件的外周。
7.可选的，施力组件包括多个弹性件，夹持机构包括固定环和多个夹取部；弹性件具有沿其自身延伸方向的第一端和第二端，弹性件的第一端与驱动组件相连，弹性件的第二端与夹取部相连；固定环连接于固定架体，固定环与环形件同轴，多个夹取部沿固定环的周向间隔分布并与固定环转动配合，夹取部与弹性件一一对应设置；驱动组件用于驱动弹性件在固定环的径向上收缩或伸张，以带动夹取部绕固定环摆动。
8.可选的，驱动组件包括驱动件、螺杆和移动块，驱动件连接于固定架体，螺杆连接于驱动件，移动块与螺杆螺纹配合，且弹性件的第一端连接于移动块；驱动件用于驱动螺杆转动以带动移动块转动的同时沿固定环的轴向移动，进而带动弹性件在固定环的径向上收缩和伸张。
9.可选的，驱动件为电机，螺杆连接于电机的驱动轴，且螺杆的轴向与电机驱动轴的轴向一致。
10.可选的，移动块包括本体部和多个固定部，本体部具有与螺杆螺纹配合的螺纹孔，多个固定部沿螺纹孔的周向间隔分布于本体部外侧；固定部与弹性件一一对应设置，且弹性件的第一端连接于固定部。
11.可选的，弹性件为弹力绳。
12.可选的，固定环沿其自身的周向上具有多个间隔分布的限位块，限位块与夹取部一一对应；限位块具有凹陷部，凹陷部限制夹取部在固定环周向上的位置，夹取部具有沿其
自身延伸方向的连接端和夹取端，连接端位于对应的凹陷部内并与凹陷部转动配合，夹取端用于夹取环形件。
13.可选的，限位块为限位套，限位套套设在固定环上，且限位套的轴向沿固定环的周向，凹陷部的凹陷方向与限位套的径向一致，凹陷部的延伸方向与限位套的周向一致。
14.可选的，夹取部包括夹持臂，连接端和夹取端分别设置于夹持臂的沿夹持臂延伸方向的两端，夹取端的延伸方向垂直于夹持臂的延伸方向；在夹持机构夹取环形件时，夹取端的延伸方向与固定环的径向一致，且夹取端的一端连接于夹持臂，夹取端的另一端向背离固定环中心的方向延伸。
15.可选的，夹持机构还包括弹性环，弹性环与固定环同轴设置，夹持臂上具有供弹性环穿过的通孔，夹持臂的延伸方向和夹取端的延伸方向均与通孔的轴向垂直。
16.本公开提供的夹取装置用于夹取环形件，其中，夹取装置包括固定架体、驱动机构和夹持机构；驱动机构包括驱动组件和施力组件，驱动组件连接于固定架体，施力组件的一端连接于驱动组件，施力组件的另一端连接于夹持机构，驱动组件用于驱动施力组件向夹持机构施加弹力，以夹取环形件；其中，弹力的方向沿环形件的径向由环形件的中心指向环形件的外周。由于施力组件施加的弹力的方向沿环形件的径向由环形件的中心指向环形件的外周，因此，在对环形件进行夹取时，夹持机构应位于环形件的内侧，从而使得本公开提供的夹取装置沿环形件的径向上具有较小的尺寸，使得本公开提供的夹取装置的占用空间较小。
附图说明
17.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
18.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本公开实施例提供的夹取装置的结构示意图；
20.图2a为本公开实施例提供的夹取装置中的驱动机构的立体结构示意图；
21.图2b为图2a中b处的局部结构放大示意图；
22.图3为本公开实施例提供的夹取装置中的夹持机构的立体结构示意图；
23.图4为本公开实施例提供的夹取装置的局部结构的立体结构示意图。
24.其中，
25.1、固定架体；2、驱动机构；3、夹持机构；
26.10、夹取装置；20、环形件；11、顶板；12、支撑腿；13、连接梁；21、驱动组件；22、施力组件；31、固定环；32、夹取部；33、弹性环；
27.211、驱动件；212、螺杆；213、移动块；221、弹性件；311、固定环本体；312、限位块；321、夹持臂；322、连接端；323、夹取端；324、第一连接部；325、第二连接部；
28.2131、本体部；2132、固定部；2133、螺纹孔；2134、圆环；2135、连接杆；2211、第一套环；2212、第二套环；3121、凹陷部；3221、转动孔；3241、通孔；套设孔、3251。
具体实施方式
29.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
31.在一些常用产品的组装过程中，通常需要对一些零部件进行夹取，使其移动至合适的位置，以进行安装操作。以一种环形件为例，现有的夹取设备或装置都是从环形件的外周向环形件的中心施加夹持力，以对环形件进行夹取，这样，则就需要使夹取设备或装置在环形件的径向上相对分布的两个夹持臂或夹取端之间的距离大于环形件的外径。
32.因此，上述的夹取设备或装置在环形件的径向上的尺寸较大，占用空间较大。
33.为了减小夹取装置的占用空间，本实施例提供一种夹取装置，通过向夹持机构施加一沿环形件的径向由环形件的中心指向环形件的外周的弹力，以夹取环形件，从而在对环形件进行夹取时，夹持机构应位于环形件的内侧，以使得本实施例提供的夹取装置沿环形件的径向上具有较小的尺寸，进而使得本实施例提供的夹取装置的占用空间较小。
34.请参见图1和图2a，图1为本公开实施例提供的夹取装置的结构示意图，图2a为本公开实施例提供的夹取装置中的驱动机构的立体结构示意图。如图1和图2a所示，本实施例提供一种夹取装置10，用于夹取环形件20，夹取装置10包括固定架体1、驱动机构2和夹持机构3；具体的，固定架体1可以包括用于固定驱动机构2的顶板11，驱动机构2包括驱动组件21和施力组件22，驱动组件21连接于顶板11，施力组件22的一端连接于驱动组件21，施力组件22的另一端连接于夹持机构3，驱动组件21用于驱动施力组件22夹持机构3施加弹力，以夹取环形件20；其中，弹力的方向沿环形件20的径向由环形件20的中心指向环形件20的外周。由于施力组件22施加的弹力的方向沿环形件20的径向由环形件20的中心指向环形件20的外周，因此，在对环形件20进行夹取时，夹持机构3应位于环形件20的内侧，从而使得本实施例提供的夹取装置10沿环形件20的径向上具有较小的尺寸，使得本实施例提供的夹取装置10的占用空间较小。
35.在本实施例的具体的实施方式中，固定架体1还可以包括用于支撑于地面的支撑腿12，支撑腿12连接于顶板11的沿固定架体1的高度方向的一侧，支撑腿12的延伸方向与固定架体1的高度方向一致，其中，固定架体1的高度方向与图1中的a-a箭头方向一致，而为了使固定架体1具有较高的强度，固定架体1还可以包括连接于两个支撑腿12之间的连接梁13，连接梁13的延伸方向为沿图1中的水平方向。
36.请参见图2a和图2b，图2b为图2a中b处的局部结构放大示意图。如图2a和图2b所示，为了使驱动组件21驱动施力组件22在环形件20的径向上向夹持机构3施加弹力，在本实施例中，驱动组件21包括驱动件211、螺杆212和移动块213，驱动件211连接于顶板11，螺杆212连接于驱动件211，移动块213与螺杆212螺纹配合；驱动件211用于驱动螺杆212转动以带动移动块213转动的同时沿螺杆212的轴向移动。
37.在一些可选的实施方式中，驱动件211为电机，螺杆212连接于电机的驱动轴，且螺杆212的轴向与电机驱动轴的轴向一致。
38.在本实施例的具体的实施方式中，移动块213包括本体部2131和多个固定部2132，本体部2131具有与螺杆212螺纹配合的螺纹孔2133，多个固定部2132沿螺纹孔2133的周向间隔分布于本体部2131外侧；具体是，移动块213包括圆柱状的本体部2131和连接于本体部2131外侧的圆环2134，圆环2134与本体部2131同轴设置，且本体部2131与圆环2134之间通过多个沿本体部2131的周向间隔分布的连接杆2135相连，连接杆2135的延伸方向与本体部2131的径向一致，且两个相邻的连接杆2135之间的圆环2134部分形成一固定部2132。
39.需要说明的是，上述的本体部2131与连接杆2135之间，连接杆2135与圆环2134之间的连接方式均可以是固定连接的连接方式，例如是焊接，在此，对本体部2131与连接杆2135之间以及连接杆2135与圆环2134之间的连接方式均不作具体限制。
40.进一步地，在本实施例中，施力组件22包括多个弹性件221，弹性件221与固定部2132一一对应设置，弹性件221具有沿其自身延伸方向的第一端和第二端，弹性件221的第一端连接于对应的固定部2132，弹性件221的第二端与夹持机构3相连，具体的，弹性件221的第一端具有第一套环2211，第一套环2211套设在对应的固定部2132上，驱动件211用于驱动螺杆212转动以带动移动块213转动的同时沿螺杆212的轴向移动，进而驱动弹性件221在螺杆212的径向上收缩或伸张。
41.在一些具体的实施方式中，弹性件221为弹力绳，在一些其他的实施方式中，弹性件221也可以是其他的结构件，在此，对弹性件221的类型不作具体限制。
42.请参见图1至图4，图3为本公开实施例提供的夹取装置中的夹持机构的立体结构示意图，图4为本公开实施例提供的夹取装置的局部结构的立体结构示意图。如图3和图4所示，在本实施例中，夹持机构3包括固定环31和多个夹取部32；固定环31连接于固定架体1，且与环形件20同轴，具体的，固定环31包括固定环本体311和多个沿固定环31的周向间隔分布的限位块312，在本实施例中，限位块312为与固定环本体311一体成型的限位套，限位套套设在固定环31上，且限位套的轴向沿固定环31的周向，其中，限位块312和夹取部32均与弹性件221一一对应设置。
43.在本实施例中，夹取部32包括夹持臂321、连接端322和夹取端323，连接端322和夹取端323分别设置于夹持臂321的沿夹持臂321延伸方向的两端，连接端322具有转动孔3221，连接端322通过转动孔3221套设在对应的限位块312上，并与限位块312转动配合；夹取端323的延伸方向垂直于夹持臂321的延伸方向，夹取端323用于夹取环形件20；在夹持机构3夹取环形件20时，夹取端323的延伸方向与固定环31的径向一致，且夹取端323的一端连接于夹持臂321，夹取端323的另一端向背离固定环31中心的方向延伸。
44.在本实施例中，为了限制夹取部32在固定环31的周向上的位置，限位块312上具有凹陷部3121，凹陷部3121的凹陷方向与限位套的径向一致，凹陷部3121的延伸方向与限位套的周向一致，连接端322位于对应的凹陷部3121内并与凹陷部3121转动配合。这样，则能够对夹取部32在固定环31的周向上的位置进行限制，以使夹取部32对环形件20进行有效夹持。
45.为了将弹性件221的第二端与夹持机构3，在本实施例中，弹性件221的第二端具有第二套环2212，夹持臂321的背离夹取部32的一侧具有第一连接部324和第二连接部325，第二连接部325位于第一连接部324的背离夹持臂321的一侧，第一连接部324上具有通孔3241，夹持臂321的延伸方向和夹取端323的延伸方向均与通孔3241的轴向垂直，第二连接
部325上具有套设孔3251，第二套环2212套设在第二连接部325上。
46.而为了提升多个夹取部32在运动过程中的稳定性，在本实施例中，夹持机构3还包括弹性环33，弹性环33与固定环31同轴设置，弹性环33依次穿过每个夹持臂321上的通孔3241后，将多个夹持臂321连接起来，以提升多个夹持臂321运动过程中的稳定性。
47.需要说明的是，上述的弹性件221和弹性环33可以采用相同的材质，例如是橡胶。在此，对弹性件221和弹性环33的具体材质不作限制。
48.本实施例提供的夹取装置10在使用时，首先，启动驱动件211，使驱动件211带动螺杆212转动，进而带动移动块213转动的同时，沿着螺杆212的轴向向固定架体1的顶部移动，此时，在多个弹性件221的弹力作用下，夹取部32绕着固定环31转动，并使得夹取端323向靠近固定环31中心的方向摆动；当夹取部32转动至一定程度时，使驱动件211带动螺杆212反向转动，进而带动移动块213转动的同时，沿着螺杆212的轴向向固定架体1的底部移动，此时，在多个弹性件221的弹力作用下，夹取部32绕着固定环31转动，并使得夹取端323向远离固定环31中心的方向摆动，此时，利用弹性件221的弹力作用对环形件20进行夹取。
49.本实施例提供的夹取装置用于夹取环形件，具体的，夹取装置包括固定架体、驱动机构和夹持机构；驱动机构包括驱动组件和施力组件，驱动组件连接于固定架体，施力组件的一端连接于驱动组件，施力组件的另一端连接于夹持机构，驱动组件用于驱动施力组件向夹持机构施加弹力，以夹取环形件；其中，弹力的方向沿环形件的径向由环形件的中心指向环形件的外周。由于施力组件施加的弹力的方向沿环形件的径向由环形件的中心指向环形件的外周，因此，在对环形件进行夹取时，夹持机构应位于环形件的内侧，从而使得本公开提供的夹取装置沿环形件的径向上具有较小的尺寸，使得本公开提供的夹取装置的占用空间较小。
50.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
51.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。