加压。
[0127]因此，在“预折边”时，优选这样确定程序:通过使用“HEM_KP”命令来保持行程位置。另外，在相同的矩形的边部分，也可在正式弯曲、即“折边”时进行转矩控制。像这样，根据工件W的部位的形状、性质、加工方式等，在程序的适当的步骤位置确定转矩控制及位置控制，由此能够高质量地实施折边加工。
[0128]另外，作为宏命令，操作者能只需确认与折边加工相关的设定内容，并且在程序的任意的步骤位置通过输入装置60容易地确定这些折边命令。即，能够有助于容易实施折边加工。
[0129]返回图5的说明，接着说明逆运动学运算部41b。逆运动学运算部41b基于作为示教信息42a而预先示教的机器人臂33的动作路径，控制机器人臂33的各关节部的旋转位置。即，逆运动学运算部41b执行使机器人臂33产生动作的工序。
[0130]具体而言，逆运动学运算部41b例如将上述动作路径上的目标点的坐标值作为末端执行器50的代表点的位置，将所述位置处的加压方向作为末端执行器50的姿态，通过逆运动学运算而生成使机器人30产生动作的动作信号。此外，例如作为向搭载在机器人臂33的各关节部上的伺服电机发出的脉冲信号而生成动作信号。
[0131]转矩控制部41c通过控制末端执行器50的伺服电机51的转矩，进行使通过加压辊53赋予工件W的被加压面的加压力大致恒定的控制。具体而言，转矩控制部41c基于由程序编辑部41a反映到示教信息42a中的折边命令，进行伺服电机51的转矩控制。
[0132]位置控制部41d控制加压辊53的突出量，换言之，控制直动机构52的行程位置。具体而言，位置控制部41d基于由程序编辑部41a反映到示教信息42a中的折边命令进行伺服电机51的位置控制，由此控制直动机构52的行程位置。
[0133]另外，位置控制部41d基于伺服电机51的编码器的检测结果来监视直动机构52的行程位置。通过所述监视，识别出异常时进行规定的错误处理。像这样，转矩控制部41c及位置控制部41d执行直动机构52收放加压辊53的控制工序。
[0134]以下，使用图8说明实施方式的机器人系统I所执行的处理过程。图8是表示实施方式的机器人系统I所执行的处理过程的流程图。此外，在图8中，假设已通过程序编辑部41a将确定有折边命令的程序反映到了示教信息42a中。
[0135]如图8所示，首先，示教信息42a被读取(步骤S101)。这里，假设示教信息42a所含有的程序一步步地被读取。
[0136]另外，逆运动学运算部41b基于示教信息42a控制机器人臂33的各关节部的旋转位置(步骤S102) ο
[0137]另外，判定是否有伴随机器人臂33的姿态的变化的折边命令(步骤S103)。这里，判定为有折边命令时(步骤S103，是)，判定折边命令的种类(步骤S104)。
[0138]如果折边命令是“HEM_ON”，转矩控制部41c控制伺服电机51以开始加压(步骤S105)。另外，如果折边命令是“HEM_OFF”，转矩控制部41c控制伺服电机51以结束加压(步骤 S106)ο
[0139]另外，如果折边命令是“HEM_CH”，转矩控制部41c控制伺服电机51以变更加压力(步骤 S107) ο
[0140]另外，如果折边命令是“HEM_PL”，进行向位置控制部41d的位置控制的切换(步骤S108)。另外，如果折边命令是“HEM_KP”，位置控制部41d保持直动机构52的行程位置(步骤 S109) ο
[0141]此外，不满足步骤S103的判定条件时(步骤S103，否)，使控制移至步骤S110。
[0142]接着，在位置控制部41d对行程位置的监视中，判定是否有异常(步骤S110)。这里，没有监视到异常时(步骤S110，否)，判定示教信息42a中是否有下一个程序步骤(步骤 Sm) ο
[0143]然后，有下一个程序步骤时(步骤S111，是)，反复进行从步骤SlOl开始的处理。另外，没有下一个程序步骤时(步骤S111，否)，结束处理。
[0144]另外，在步骤SllO中监视到异常时(步骤S110，是)，进行规定的错误处理(步骤S112)并结束处理。
[0145]如上所述，实施方式的机器人系统具有末端执行器、机器人臂和控制部。上述末端执行器包括加压辊及朝向被加压面收放该加压辊的直动机构。
[0146]上述机器人臂用于支承上述末端执行器。上述控制部以通过上述加压辊赋予上述被加压面的加压力大致恒定的方式，控制上述直动机构对上述加压辊的收放。
[0147]因此，根据实施方式的机器人系统，能够高质量且容易地实施加压加工。
[0148]此外，在上述实施方式中，例示了使用伺服电机来驱动直动机构的情况，此时，与使用流体缸等的现有技术相比，能使装备电缆更细，从而还能够获得配线变得容易这样的有益效果。即，在提高保养性方面，由于难以对机器人的动作进行限制，从而能够提高机器人的可动性。
[0149]另外，在上述实施方式中，例举了由可动式工件支承部对工件的外缘部进行多点支承而向加工台固定的情况，但工件的固定方法不限于此。例如，也可以在加工台上配置能进行真空吸附的吸附部，由所述吸附部将工件固定在加工台上。
[0150]另外，在上述实施方式中，例示了机器人是6轴单臂机器人，但不限定轴数和臂数。因此，例如也可以使用7轴机器人或双臂机器人等。
[0151]对于本领域的技术人员而言，还可以得出进一步的效果以及其他变形例。因而，本发明的范围并不限于上面详细说明的特定的、具有代表性的实施方式。所以在不脱离权利要求书及其等同物所定义的发明的总括性精神或者范围内，可以进行各种变更。
【主权项】
1.一种机器人系统，其特征在于，具有: 末端执行器，包括加压辊及朝向被加压面收放该加压辊的直动机构； 机器人臂，用于支承所述末端执行器；以及 控制部，以通过所述加压辊赋予所述被加压面的加压力大致恒定的方式，控制所述直动机构对所述加压辊的收放。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述末端执行器包括使所述直动机构直动的伺服电机。
3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述控制部通过控制所述伺服电机的转矩来进行使所述加压力大致恒定的控制。
4.如权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于， 所述控制部能控制作为所述加压辊的突出量的行程位置。
5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于， 所述控制部能将所述行程位置保持在规定位置。
6.如权利要求1、2或3所述的机器人系统，其特征在于， 所述控制部能根据所述被加压面的形状或性质变更所述加压力。
7.如权利要求1、2或3所述的机器人系统，其特征在于， 所述被加压面是通过所述加压辊进行弯曲加工的折边加工面。
8.如权利要求1、2或3所述的机器人系统，其特征在于， 所述机器人臂具有被伺服电机进行驱动的多个关节部， 所述控制部具有逆运动学运算部，所述逆运动学运算部基于预先被示教的所述机器人臂的动作路径来控制所述多个关节部的旋转位置。
9.如权利要求1、2或3所述的机器人系统，其特征在于， 还具有程序存储部，其用于存储用来确定所述机器人臂的动作路径的程序， 所述控制部具有程序编辑部，所述程序编辑部在所述程序中，接收所述末端执行器的所述直动机构的动作控制开始及结束的设定。
10.如权利要求9所述的机器人系统，其特征在于， 所述程序编辑部能在所述程序的任意时刻，确定对使所述直动机构进行直动的伺服电机的转矩进行控制的命令、以及对所述直动机构的行程位置进行控制的命令。
11.一种被加工物的制造方法，其特征在于，包括: 使机器人臂产生动作的工序，其中，所述机器人臂用于支承末端执行器，所述末端执行器包括加压辊及朝向被加压面收放该加压辊的直动机构；以及 以通过所述加压辊赋予所述被加压面的加压力大致恒定的方式，控制所述直动机构对所述加压辊的收放的工序。
【专利摘要】本发明提供一种能高质量且容易地实施加压加工的机器人系统及被加工物的制造方法。本发明的一实施方式的机器人系统具有末端执行器、机器人臂和控制部。上述末端执行器包括加压辊及朝向被加压面收放该加压辊的直动机构。上述机器人臂用于支承上述末端执行器。上述控制部以通过上述加压辊赋予上述被加压面的加压力大致恒定的方式，控制上述直动机构对上述加压辊的收放。
【IPC分类】B21D39-02, B25J9-00
【公开号】CN104608114
【申请号】CN201410599393
【发明人】冈久学, 中仓雅美, 园田哲平
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2014年10月30日
【公告号】EP2868403A1, US20150121983