抓取机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种抓取机构。
【背景技术】
[0002]测定设备和测定方法一般可从含有多种物质的样品(样本)中分离和鉴定作为测定对象的预定物质(以下称为目标物质)，并进行分析。作为用来实施此种测定的测定设备，提出一输送部来输送一反应容器，从一特定的容置位置输送到一目标位置。此外，该输送部包括一用以抓取该反应容器之抓取机构所构成。
[0003]已知之抓取机构，如下所示。
[0004]例如，专利申请1揭露一机构，其包括一固持件、一杆部、一杆固持部以及一导引部。固持件用以固持反应容器。杆部具有一端部，在反应容器之上端开口卡合于固持件。杆固持部则可弹性地支持杆部，以让杆部可滑动。导引部系围绕杆部，可藉由沿一轴向滑动杆部来解除与输送件之结合。此结构设计系让反应容器可藉由插置杆部至反应容器之上端开口来被抓取。之后，导引部会将反应容器压至杆部之插置处，以移除反应容器。
[0005]此外，专利申请2揭露一包括一对抓取臂以及一凹槽的机构。此对抓取臂系以一横向夹持方式固持反应容器，且凹槽系形成于每一抓取臂并嵌套反应容器之颈部。这样的结构设计系减少此对抓取臂间之间隙以抓取反应容器，且嵌套反应容器之颈部。之后，反应容器会藉由增加此对抓取臂间之间隙来解除凹槽对反应容器的嵌套，进而被移除。
[0006]先前技术:
[0007]专利申请1:日本专利号JP2003-83992
[0008]专利申请2:国际专利号W02007/039524
【发明内容】
[0009]上述抓取机构有以下的改进空间。
[0010]例如，专利申请1之机构会有以下问题。当杆部插置于反应容器之上端开口时，杆部与反应容器之间的摩擦可能会诱使反应容器中会有静电产生，而使得例如是灰尘之异物混入反应容器中的样本。此外，当样品注入至反应容器，样品可能会因静电而无法下降至所述反应容器的底部，而附着在该反应容器的内上侧表面。此外，当附着有杂质之杆部被插置到反应容器中，杂质可能混入在反应容器中的样本(即发生污染)。这些问题都可能会影响反应容器中的样本之测定结果。
[0011 ] 此外，在专利申请2之机构中，仅该对抓取臂之每一抓取臂之凹槽是嵌套于该反应容器之颈部。因此，由此机构所抓取之反应容器其输送方向可能会不稳定(例如，反应容器可能会倾斜)。因此，例如当反应容器要被容置在位于输送目的之预定凹部时，反应容器可能难以被插置到预定凹部中。
[0012]鉴于上述情况，本发明已进行开发。本发明之目的系提供一抓取机构，其可抑制在例如是反应容器之待抓取对象内可能发生之静电和污染情形，并让待抓取对象在抓取方向上可有效地来稳定。
[0013]为解决上述问题及达到上述目的，本发明系提供如权利要求1的一用以抓取一待抓取对象之抓取机构。该抓取机构包括:一夹持装置，以一横向夹持方式固持该待抓取对象；一施压装置，向下施压至一该待抓取对象之上端表面，该待抓取对象系以一夹持方式被该夹持装置固持，其中该施压装置之设置同该待抓取对象被该夹持装置以一夹持方式固持，该待抓取对象之一中心轴系在一垂直方向与该施压装置之一中心轴在该垂直方向相互重合。
[0014]此外，依据权利要求1所述之权利要求2其抓取机构，其中夹持装置包括至少三个爪部，系紧靠接触待抓取对象。该至少三个爪部之设置同待抓取对象被夹持装置以一夹持方式固持，一虚拟圆圈之一中心位置系位于待抓取对象沿垂直方向之中心轴，虚拟圆圈实质上系沿至少三个爪部的一部分来形成，系紧靠接触待抓取对象，且环绕该至少三个爪部。
[0015]此外，依据权利要求1或2所述之权利要求3其抓取机构，其中一部分之该施压装置系紧靠接触待抓取对象，等同于一部分之待抓取对象紧靠接触施压装置。
[0016]此外，依据权利要求1-3所述任一之权利要求4其抓取机构，其系安装在用以输送该待抓取对象之一输送装置，其中当一接收空间配置在被输送装置输送至一输送区之一部分的待抓取对象下方，且待抓取对象被抓取机构抓取，此接收空间接收自抓取机构掉落之待抓取对象；以及抓取机构在接收空间上解除待抓取对象之一抓取操作，使得施压装置向下推动待抓取对象。
[0017]此外，依据权利要求1-4所述任一之权利要求5其抓取机构，其中夹持装置包括:一对棒状臂部，设于该些臂部之间的一间隙，该些臂部各自围绕一转杆转动，该转杆系为各该臂部其端部之外的一部分臂部；以及多个爪部，各该爪部系连接至该对臂部中之一对应臂部的一端部，该端部系靠近该待抓取对象，而该些爪部系紧靠接触该待抓取对象，该抓取机构包括一卡合部，其系藉由插置至该对该臂部之间的一插置部来切换该对臂部之一倾斜状态，该卡合部自相对靠近该待抓取对象的该臂部之端部延伸至该转杆，以及依据该卡合部插置于该臂部之该插置部的一插置量，该卡合部使该对该臂部之该倾斜状态切换于一第一状态与一第二状态之间，该第一状态系连接至该对该臂部之该些爪部之间的间隙大于该待抓取对象之一宽度，而该第二状态系连接至该对臂部之该些爪部之间的间隙实质上等于该待抓取对象之该宽度。
[0018]依据权利要求1之抓取机构，该抓取机构包括以一夹持装置以及一施压装置，夹持装置系以横向夹持方式固持待抓取对象，施压装置系向下施压至被该夹持装置以一夹持方式固持之该待抓取对象其上端表面。此可防止夹持装置以及施压装置进入待抓取对象内，抑制在待抓取对象内发生静电和污染情形。此外，可如夹持装置以一夹持方式固持待抓取对象一样来配设施压装置，待抓取对象之沿Z方向之中心轴重合施压装置之沿Z方向之中心轴。因此，待抓取对象在抓取方向上系有效地稳定，让输送装置适当地输送待抓取对象。
[0019]依据权利要求2之抓取机构，爪部的配设让待抓取对象系被夹持装置以一夹持方式固持。虚拟圆圈之一中心位置是位在待抓取对象中沿着z方向的中心轴，虚拟圆圈实质上是沿每一爪部的部分紧靠接触待抓取对象，且环绕爪部。因此，爪部可紧靠接触待抓取对象来确认待抓取对象的中心，进而让待抓取对象在抓取方向上更加稳定。
[0020]依据权利要求3之抓取机构，一部分之该施压装置系紧靠接触待抓取对象，等同于一部分之待抓取对象紧靠接触施压装置，其系让待抓取对象被施压时抑制偏心，进而让待抓取对象在抓取方向上更加稳定。
[0021]依据权利要求4之抓取机构，抓取机构在接收空间上解除待抓取对象之一抓取操作，使得施压装置向下推动待抓取对象。因此，抓取机构所抓取待抓取对象可轻易地被释放。
[0022]依据权利要求5之抓取机构，系依据该卡合部插置于该臂部之该插置部的一插置量，该卡合部使该对该臂部之该倾斜状态切换于一第一状态与一第二状态之间，该第一状态系连接至该对该臂部之该些爪部之间的间隙大于该待抓取对象之一宽度，而该第二状态系连接至该对臂部之该些爪部之间的间隙实质上等于该待抓取对象之该宽度。因此，用以切换臂部其倾斜状态之切换装置可以以一简单构造来制造，进而改善抓取机构之制作。此夕卜，臂部实质上系相对待抓取对象在该Y方向之中心轴上对称地倾斜。因此，例如，待抓取对象在抓取方向上系更加稳定。
【附图说明】
[0023]图1绘示本实施例之测定设备的上视图；
[0024]图2是图1之A区域的放大示意图；
[0025]图3绘示一组抓取机构周围之示意图，其中图3 (a)绘示比色管T被固持于一夹持部的示意图，图3(b)绘示比色管T分离自夹持部的示意图；
[0026]图4绘示一抓取机构周围的侧视图；
[0027]图5绘示一组夹持部固持比色管的示意图，其中图5(a)是一上视图，图5(b)是一侧视图，而图5(c)是图5(b)于另一视角的侧视图；
[0028]图6绘示一组抓取机构抓取比色管T时周围状态的示意图，其中图6 (a)是一上视图，而图6(b)是一前剖视图；
[0029]图7绘示一组抓取机构释放比色管T时周围状态的示意图，其中图7 (a)是一上视图，而图7(b)是一前剖视图；
[0030]图8绘示一组抓取机构封闭比色管T时周围状态的示意图，其中图8 (a)是一上视图，而图8(b)是一前剖视图；
[0031]图9是一抓取机构变化的前视图；及
[0032]图10是一组抓取机构变化的上视图。
【具体实施方式】
[0033]以下参照附图，详细说明该发明的之抓取机构的各实施方式。但是，本发明并未限定于这些实施方式。本实施例之该抓取机构可应用于任何领域。例如，在医疗领域中，本实施例之该抓取机构可适用于旨在从含有多种目标物质的样品中分离或鉴定所期望的物质并进行分析的自动免疫测定设备。以下实施方式中，会说明将本发明用于旨在利用对标识物质使用酶的EIA (Enzyme Immunoassay,酶免疫测定法)测定法分析血液等样品的自动免疫测定设备的情况。此外，此这种测定设备分为在测定后清洗反应容器以重复用于下一次测定的装置以及在测定后废弃一次性反应容器(以下称为比色管)的装置，本发明可适用于其中的任一种装置，但以下会说明将本发明用于后者的装置的情况。
[0034](结构)
[0035]首先，说明测定设备的整体构成。图1绘示本实施例之测定设备的上视图。在以下描述中，图1之X方向系对应测定设备之横向方向。图1之Y方向系对应测定设备之前后方向。图1之z方向(一垂直图1纸面之方向)系对应测定设备之一上下方向。此外，在图1中，下文所述之壳体2系省略盖体部分，以简化附图。
[0036]如图1所述，测定设备1是一自动免疫测定设备，其包括一测定机构3，其位于壳体2之一基底表面2a上。通过测定机构3将比色管依次输送到预定的多个位置，通过在这些位置分别进行各种预定操作来实施测定，并在测定后废弃比色管。另外，除了特别记载的构成以外，测定设备1可采用已知的自动免疫测定设备的构成。其中，比色管T即是对应权利要求中之“待抓取对象”。
[0037]此外，测定机构3还包括一比色管供应部4，一注射头供应部5，一试剂保存部6，一样品保存部7，一基质保存部8，一比色管废弃部9，一第一比色管输送部10，一第二比色管输送部11，一样品输送部12，一第一试剂注入部13，一第二试剂注入部14以及一反应槽15ο
[0038]比色管供应部4是收容并配设未使用的多个比色管的收容排列装置，且例如，可构成为送料器。注射头供应部5是收容排列用来吸入样品的一次性注射头的注射头收容排列装置，例如是使用一注射头固定架来收容排列。试剂保存部6是在圆形排列状态下收容了多个装有试剂的容器(此处为磁性颗粒液瓶、标识体液瓶、预处理液瓶、检体稀释液瓶等，皆省略图示)的试剂收容装置，例如是使用一试剂冷却盒。样品保存部7是在圆形排列状态下收容了多个