轴35的一端端部。
[0031 ] 连杆装置2的第二连杆22内设有钢丝和两个钢丝轮26，钢丝的两端分别固定并缠绕在两个钢丝轮26上。两个钢丝轮26与第二连杆22构成摩擦副，其中一个钢丝轮26固定在第二电机12的输出轴上，另一个钢丝轮26固定在第二转轴34的端部。连杆装置2的钢丝轮26和第二连杆22由不同的材料制成，材料优选为淬火45号钢与不锈钢42040。第三转轴35包括空心轴351和实心轴352，空心轴351与实心轴352之间通过自润滑轴套构成滑动副。自润滑轴套采用MISUMI的MPBZU系列轴套。第一同步带轮36固定在空心轴351上。第二转轴34和实心轴352上均设有第二同步带轮37，并且两个第二同步带轮37上环绕有第二同步带。夹具4固定在空心轴351上。
[0032]第一同步带和第二同步带均采用MISUMI高精度高扭矩的GT系列同步带。传动箱3的两块立板31之间还设有两套同步带涨紧装置38，两套同步带涨紧装置38分别涨紧第一同步带和第二同步带。同步带涨紧装置38采用惰轮调节装置。
[0033]夹具4上设有T型滑槽41。手术工具上有一个相应的T型夹头，医生只要将T型夹头插入T型滑槽41中，即实现了机器人对手术工具的定位。
[0034]当手术工具为手术钻等设备时，不需要沿手术工具轴线转动的自由度，实心轴352所控制的自由度为预留自由度，不需要进行连接。夹具4与空心轴351连接，这样夹具4的转动与第一转轴33的转动相关。只要在安装时保证夹具4的T型滑槽41与第一连杆21、第二连杆22、第一支撑杆23以及第二支撑杆24平行，那么机器人运行时，手术钻与平行四杆时刻平行。即如图2所示，通过第一同步带实现了轴线E0与轴线AB保持同步，有效减少了对医生的操作或视线的阻碍，而且实现了对手术工具姿态的精确定位及控制。
[0035]当手术工具为手术锯刀等设备时，则需要对夹具4和T型滑槽41进行改进，将预留自由度的动力通过齿轮传动输出，控制刀片的方向。
[0036]以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种远程运动中心机构，其特征在于:包括电机盒(1)、连杆装置(2)、传动箱(3)和夹具(4);所述电机盒(1)内设有第一电机(11);所述连杆装置(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)、第一支撑杆(23)、第二支撑杆(24)和支撑杆支架(25);所述第一连杆(21)、第二连杆(22)、第一支撑杆(23)以及第二支撑杆(24)平行设置；所述传动箱(3)包括两块对称设置的立板(31)，两块立板(31)之间通过定位销(32)连接；所述两块立板(31)之间从右至左依次设有第一转轴(33)、第二转轴(34)和第三转轴(35)，并且第一转轴(33)、第二转轴(34)和第三转轴(35)的两端分别与两块立板(31)转动连接；所述第一转轴(33)的两端分别与第一连杆(21)和第一支撑杆(23)的一端固定连接；所述第二转轴(34)的两端分别与第二连杆(22)和第二支撑杆(24)的一端转动连接；所述第一连杆(21)的另一端与第一电机(11)的输出轴固定连接；所述第二连杆(22)的另一端与电机盒(1)转动连接；所述第一支撑杆(23)和第二支撑杆(24)的另一端均与支撑杆支架(25)转动连接；所述支撑杆支架(25)与电机盒(1)固定连接；所述第一转轴(33)和第三转轴(35)上均设有第一同步带轮(36)，并且两个第一同步带轮(36)上环绕有第一同步带；所述夹具(4)固定在第三转轴(35)的一端端部。2.根据权利要求1所述的一种远程运动中心机构，其特征在于:所述电机盒(1)内还设有第二电机(12);所述连杆装置(2)的第二连杆(22)内设有钢丝和两个钢丝轮(26)，钢丝的两端分别固定并缠绕在两个钢丝轮(26)上；所述两个钢丝轮(26)与第二连杆(22)构成摩擦副，其中一个钢丝轮(26)固定在第二电机(12)的输出轴上，另一个钢丝轮(26)固定在第二转轴(34)的端部；所述第三转轴(35)包括空心轴(351)和实心轴(352)，空心轴(351)与实心轴(352)之间通过自润滑轴套构成滑动副；所述第一同步带轮(36)固定在空心轴(351)上；所述第二转轴(34)和实心轴(352)上均设有第二同步带轮(37)，并且两个第二同步带轮(37)上环绕有第二同步带；所述夹具(4)固定在空心轴(351)上。3.根据权利要求2所述的一种远程运动中心机构，其特征在于:所述传动箱(3)的两块立板(31)之间还设有两套同步带涨紧装置(38)，两套同步带涨紧装置(38)分别涨紧第一同步带和第二同步带。4.根据权利要求3所述的一种远程运动中心机构，其特征在于:所述传动箱(3)的两块立板(31)之间的同步带涨紧装置(38)采用惰轮调节装置。5.根据权利要求2所述的一种远程运动中心机构，其特征在于:所述连杆装置(2)的钢丝轮(26)和第二连杆(22)由不同的材料制成。6.根据权利要求2所述的一种远程运动中心机构，其特征在于:所述传动箱(3)内的第三转轴(35)的空心轴(351)与实心轴(352)之间的自润滑轴套采用MISUMI的MPBZU系列轴套。7.根据权利要求2所述的一种远程运动中心机构，其特征在于:所述传动箱(3)内的第一同步带和第二同步带均采用MISUMI高精度高扭矩的GT系列同步带。8.根据权利要求1所述的一种远程运动中心机构，其特征在于:所述夹具(4)上设有T型滑槽(41)。
【专利摘要】本发明公开了一种远程运动中心机构，包括电机盒、连杆装置、传动箱和夹具；电机盒内设有第一电机；连杆装置包括第一连杆、第二连杆、第一支撑杆、第二支撑杆和支撑杆支架；传动箱包括两块对称设置的立板，两块立板之间从右至左依次设有第一转轴、第二转轴和第三转轴；第一转轴的两端分别与第一连杆和第一支撑杆的一端固定连接；第一连杆的另一端与第一电机的输出轴固定连接；第一转轴和第三转轴上均设有第一同步带轮，并且两个第一同步带轮上环绕有第一同步带；夹具固定在第三转轴的一端端部。本发明不但不会妨碍医生的操作或视线，而且实现了对手术工具姿态的精确定位及控制。
【IPC分类】F16C33/12, B25J15/00, B25J9/08, F16C33/66
【公开号】CN105397805
【申请号】CN201510980681
【发明人】房志刚, 杨昌荣, 周亮, 陆叶, 徐婷, 季丹
【申请人】江苏久信医疗科技股份有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年12月23日...