一种抗震救灾机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人应用技术领域，尤其是一种抗震救灾机器人。
【背景技术】
[0002]全世界每年都在遭受着大量的自然灾害。巨大的灾害会造成大面积的建筑物坍塌和人员伤亡。复杂危险的灾害现场给救援人员及幸存者带来了巨大的安全隐患，同时也阻碍了救援工作的进行。因此利用救援机器人进行辅助搜救是解决这一难题的有效手段。救援机器人的使用可以大大提高灾难救援的效率和减少施救人员的伤亡。机器人救援具有可连续搜救，不怕火、浓烟等危险和有害条件的优点，能够灵活地进入人无法进入的危险地带。因此在灾难救援中起着越来越重要的作用。
【实用新型内容】
[0003]现有技术难以满足人们的生产生活需要，为了解决上述存在的问题，本实用新型提出了一种抗震救灾机器人。
[0004]为实现该技术目的，本实用新型采用的技术方案是:一种抗震救灾机器人，包括机械爪、机械臂、过桥机构、行进驱动机构和升降式车身；所述机械爪与安装在升降式车身上的机械臂连接；所述过桥机构安装在升降式车身底端，且在过桥机构上设置有行进驱动机构。
[0005]所述行进驱动机构包括主动轮、支撑板、从动轮、锥齿轮、驱动电机和平带；所述主动轮与从动轮通过平带连接；所述驱动电机安装在连接主动轮和从动轮的支撑板上，且驱动电机输出轴上安装有与主动轮转轴上安装的锥齿轮啮合的锥齿轮。
[0006]所述过桥机构包括伸缩电机、过桥平台、过桥轮子和右车连杆；所述过桥轮子安装在固定在过桥平台上的伸缩电机之间；所述右车连杆连接伸缩电机。
[0007]所述机械臂包括抬升臂电机、抬升臂侧板、抬升臂支撑板、联轴盘、机械爪抬升电机和小联轴器；所述抬升臂电机固定安装在抬升臂侧板之间；所述联轴盘与抬升臂电机连接；所述抬升臂侧板通过抬升臂支撑板连接；所述机械爪抬升电机安装在抬升臂侧板一侦牝且小联轴器连接机械爪抬升电机。
[0008]所述机械爪包括机械爪回转机构、夹紧电机、齿轮杆、夹持杆、小托架和副杆；所述夹持杆连接副杆和齿轮杆；所述齿轮杆与齿轮连接；所述小托架连接夹持杆。
[0009]作为本实用新型的进一步技术方案:所述的机器人的驱动方式为两电机并排前驱式；机器人同侧的前后轮通过平带实现联动；机器人的车身为升降结构；机器人的机械爪为360°旋转结构；机械爪的前端有两个小托架。
[0010]与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果:该抗震救灾机器人:
[0011](I)机器人行走灵活:可以实现直线前进和后退，小半径转弯，原地转弯，转向控制方便。
[0012](2)机器人越野性能强:遇到桥梁时可以轻松开过，遇到不能通过的障碍时还可以在很狭小的范围内完成转弯，路面适应性好。
[0013](3)机器人的车身伸缩稳定:电动伸缩杆和滑轨的配合使用，使得车身在伸缩和行进过程中很稳定不会使得车身散架。
[0014](4)机械手的运动范围大:机械手可以在机械臂的作用下上下转动，利用直线电机实现360°旋转。
[0015](5)机械手抓取物体时很方便:机械手利用前端的两个小托架快速夹紧托起物体。机械手在伸缩杆的微调作用下可以准确定位高度。
[0016]整体结构简单，设计新颖，实用性强，易于推广使用。
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型的整体结构示意图；
[0018]图2为本实用新型的机械爪结构示意图；
[0019]图3为本实用新型的机械臂结构示意图；
[0020]图4为本实用新型的过桥机构示意图；
[0021]图5为本实用新型的彳丁进驱动机构不意图；
[0022]图6为本实用新型的机械爪夹持尺寸最大轴承时的位置示意图；
[0023]图7为本实用新型的控制原理示意图；
[0024]附图标记中:机械爪I ;机械臂2 ;过桥机构3 ;行进驱动机构4 ;升降式车身5 ;械爪回转机构11 ;夹紧电机12 ;齿轮杆13 ;夹持杆14 ;小托架15 ;副杆16 ;抬升臂电机21 ;抬升臂侧板22 ;抬升臂支撑板23 ;联轴盘24 ;机械爪抬升电机25 ;小联轴器26 ;伸缩电机31 ；过桥平台32 ;过桥轮子33 ;右车连杆34 ;主动轮41 ;支撑板42 ;从动轮43 ;锥齿轮44 ;驱动电机45 ;平带46。
【具体实施方式】
[0025]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0026]请参阅说明书附图1?7，本实用新型实施例中，一种抗震救灾机器人，包括机械爪1、机械臂2、过桥机构3、行进驱动机构4和升降式车身5 ;所述机械爪I与安装在升降式车身5上的机械臂2连接；所述过桥机构3安装在升降式车身5底端，且在过桥机构3上设置有行进驱动机构4。
[0027]所述行进驱动机构4包括主动轮41、支撑板42、从动轮43、锥齿轮44、驱动电机45和平带46 ;所述主动轮41与从动轮43通过平带46连接；所述驱动电机45安装在连接主动轮41和从动轮43的支撑板上，且驱动电机45输出轴上安装有与主动轮41转轴上安装的锥齿轮啮合的锥齿轮44。
[0028]所述过桥机构3包括伸缩电机31、过桥平台32、过桥轮子33和右车连杆34 ;所述过桥轮子33安装在固定在过桥平台2上的伸缩电机I之间；所述右车连杆44连接伸缩电机31。
[0029]所述机械臂2包括抬升臂电机21、抬升臂侧板22、抬升臂支撑板23、联轴盘24、机械爪抬升电机25和小联轴器26 ;所述抬升臂电机21固定安装在抬升臂侧板22之间；所述联轴盘24与抬升臂电机21连接；所述抬升臂侧板22通过抬升臂支撑板23连接；所述机械爪抬升电机25安装在抬升臂侧板22 —侧，且小联轴器26连接机械爪抬升电机25。
[0030]所述机械爪I包括机械爪回转机构11、夹紧电机12、齿轮杆13、夹持杆14、小托架15和副杆16 ;所述夹持杆14连接副杆16和齿轮杆13 ;所述齿轮杆13与齿轮连接；所述小托架15连接夹持杆14。
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