四轴翻料机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械制造领域，具体涉及一种四轴翻料机械手。
【背景技术】
[0002]随着自动化时代的来临，冲压所用的机械手种类繁多，其主要可以分为:四轴机械手、五轴机械手、六轴机械手等，而其成本也随着机械手轴数的增加而增加，故在市场中四轴机械手最为畅销。
[0003]然而，传统的四轴机械手结构简单，其没有独立的翻转轴，若产品需要进行反面翻面时，其通常在不影响产能的情况下，增加一台四轴机械手和一个翻转台，其需要重新导入两台设备，大大提高了生产成本，且两台设备的添入，占用面积增大，产线可能难以排开。
[0004]若直接采用五轴机械手对产品进行翻转，其成本较高，且即使采用五轴机械手进行翻转，还是需要增添中转台，五轴机械手先将产品放置在中转台上，再从产品的另外一个面将产品拿起，翻转效率低，直接影响整条生产线，造成产品的生产效率低下。
[0005]因此，一种结构简单、成本低、翻转效率高的四轴翻料机械手亟待提出。
【实用新型内容】
[0006]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了四轴翻料机械手，该机械手结构简单，成本低，对广品的翻转效率尚，有效提尚广品的整体生广效率。
[0007]为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0008]四轴翻料机械手包括:升降机构，用于对产品进行升降移动；旋转机构，旋转机构设置于升降机构上，用于对产品进行水平向左/右转移；水平移动机构，水平移动机构设置于旋转机构上，用于对产品进行水平移动；翻转机构，翻转机构设置于水平移动机构上，用于对产品进行翻转；取料机构，取料机构设置于翻转机构上，用于对产品进行取料。
[0009]本实用新型为四轴机械手，结构简单，成本低，每个机构各司其职，可以有效对产品进行升降、水平移动、水平旋转以及翻转，可以有效提高产品的生产效率。
[0010]在上述技术方案的基础上，还可做如下改进:
[0011]作为优选的方案，升降机构包括:升降电机以及升降臂，升降电机通过升降机主传动带轮与滚珠丝杆传动连接，滚珠丝杆与升降臂传送连接，驱动升降臂升降。
[0012]采用上述优选的方案，利用升降电机提供动力，通过升降机主传动带轮将动力传递于滚珠丝杆，从而带动升降臂升降。
[0013]作为优选的方案，在滚珠丝杆的两侧设置有与滚珠丝杆平行的导向导轨。
[0014]采用上述优选的方案，保证升降臂升降更平稳。
[0015]作为优选的方案，旋转机构设置于升降臂顶端的空腔内，旋转机构包括:旋转伺服马达以及与旋转伺服马达传动连接的旋转减速器，旋转减速器与水平移动机构传动连接。
[0016]采用上述优选的方案，旋转伺服马达提供动力，而旋转减速器可以有效增大扭矩，带动水平移动机构和翻转机构进行旋转。设置于升降臂顶端的空腔内，使得整体结构更为紧凑，提高空间利用率。
[0017]作为优选的方案，水平移动机构包括:水平电机以及水平臂，水平臂内设有空腔，空腔内设有同步带，水平电机与同步带传动连接，同步带的上表面与下表面分别设有同步带上夹块与同步带下夹块，同步带带动同步带上夹块与同步带下夹块同步水平移动。
[0018]采用上述优选的方案，同步带设置于水平臂上的空腔内，将同步带进行隐藏，使得四轴翻料机械手的外形更美观，同时也使得同步带与外界隔离，有效延长其使用寿命。而采用同步带上、下夹块来带动翻转机构进行水平移动，其平稳有效。
[0019]作为优选的方案，水平臂的两端设置有轴承模座，轴承模座内分别设有主动轮和从动轮，同步带设置于主动轮与从动轮上，水平电机与主动轮传动连接，驱动主动轮转动。
[0020]采用上述优选的方案，轴承模座上设置有的主动轮与从动轮可以有效调节同步带的张紧度，使得同步带运动更稳定。
[0021]作为优选的方案，翻转机构与同步带上夹块传动连接，翻转机构包括:翻转伺服马达、翻转减速器以及翻转臂，翻转伺服马达通过翻转减速器与翻转臂传动连接，驱动翻转臂翻转。
[0022]采用上述优选的方案，翻转伺服马达提供动力，而翻转减速器可以有效增大扭矩，带动翻转臂进行10?180°的翻转。
[0023]作为优选的方案，取料机构设置于翻转臂上，取料机构包括:吸盘碟以及设置于吸盘碟上的至少一个吸附脚，吸附脚上设置有至少一个真空吸盘或电磁铁组件，真空吸盘与外接抽真空装置连接。
[0024]采用上述优选的方案，对产品进行有效的吸附。
[0025]作为优选的方案，吸附脚上设置有U形通孔，在U形通孔上设置有连接附件，真空吸盘或电磁铁组件设置于连接附件上。
[0026]采用上述优选的方案，通过调整连接附件在U形通孔上的位置，可以有效调整真空吸盘或电磁铁组件在吸附脚上的相对位置，保证取料机构取料更准确和稳定。
【附图说明】
[0027]图1为本实用新型实施例提供的四轴翻料机械手剖视图。
[0028]图2为本实用新型实施例提供的四轴翻料机械手结构示意图。
[0029]图3为本实用新型实施例提供的四轴翻料机械手俯视图。
[0030]图4为图3中A部放大图。
[0031]其中，I升降机主传动带轮、2升降电机、3滚珠丝杆、4导向导轨、5支撑座、6水平电机、7轴承模座、8转伺服马达、9翻转减速器、10翻转臂、11吸盘碟、12电磁铁组件、13同步带、14水平臂、15中介板、16同步带上夹块、17同步带下夹块、18旋转减速器、19旋转伺服马达、20升降臂、21主动轮、22从动轮、23吸附脚、24U形通孔、25连接附件。
【具体实施方式】
[0032]下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。
[0033]为了达到本实用新型的目的，在本实用新型四轴翻料机械手的其中一种实施方式中。
[0034]四轴翻料机械手包括:取料机构、翻转机构、水平移动机构、旋转机构以及升降机构。
[0035]升降机构用于对产品进行升降移动。升降机构包括:升降电机2以及升降臂20，升降电机2通过升降机主传动带轮与滚珠丝杆3传动连接，滚珠丝杆3与升降臂20传送连接，驱动升降臂20升降，在滚珠丝杆3的两侧设置有与滚珠丝杆3平行的导向导轨4。而升降电机2、升降机主传动带轮I与滚珠丝杆3设置于升降臂20 —侧的支撑座5内。
[0036]升降机构利用升降电机2提供动力，通过升降机主传动带轮I将动力传递于滚珠丝杆3，从而带动升降臂20升降。而设置于滚珠丝杆3两侧的导向导轨4可以有效保证其升降更平稳。
[0037]旋转机构设置于所述升降机构上，用于对产品进行水平向左/右转移。旋转机构设置于升降臂20顶端的空腔内，旋转机构包括:旋转伺服马达19以及与旋转伺服马达19传动连接的旋转减速器18，旋转减速器18与水平移动机构传动连接。
[0038]旋转机构利用旋转伺服马达19提供动力，而旋转减速器18