抓纸箱夹手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种抓纸箱夹手，包括机架、夹紧机构以及驱动所述夹紧机构夹紧纸箱的夹紧控制机构，夹紧机构包括左夹板、右夹板、左滑块以及右滑块，左夹板和右夹板分别连接到左滑块和右滑块上，所述机架具有滑轨，左滑块和右滑块分别连接在滑轨上，夹紧控制机构的动力输出端分别连接到左滑块和右滑块上。本实用新型能辅助对纸箱类的产品进行堆码，提高了工作效率的同时还降低了劳动强度，此外本实用新型还能准确和快速的对左夹板和右夹板进行调整，调整精度可以精确到毫米，同时本实用新型还具有结构简单、易于维护和维修的优点。
【专利说明】
抓纸箱夹手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种抓纸箱夹手。
【背景技术】
[0002]在机器人纸箱堆码过程中，有着相当多的纸箱类型和品种。每个纸箱的长、宽、高都不统一，而目前的纸箱夹手只能针对一个类型的纸箱进行搬运，这就导致了堆码效率低下。而当需要面临多类型的纸箱时，只能针对相应类型的纸箱选择相应的纸箱夹手，这不仅增加了成本，而且效率也比较低。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是:提供一种抓纸箱夹手。
[0004]本实用新型的目的通过下述技术方案实现:一种抓纸箱夹手，包括机架、夹紧机构以及驱动所述夹紧机构夹紧纸箱的夹紧控制机构，夹紧机构包括左夹板、右夹板、左滑块以及右滑块，左夹板和右夹板分别连接到左滑块和右滑块上，所述机架具有滑轨，左滑块和右滑块分别连接在滑轨上，夹紧控制机构的动力输出端分别连接到左滑块和右滑块上。
[0005]优选的，还包括纸箱支承机构，纸箱支承机构包括支承气缸以及呈L形的支承板，支承气缸一端固定在夹紧机构上，支承气缸另一端固定在支承板上，支承板上部铰接在夹紧机构上。
[0006]优选的，所述纸箱支承机构还包括加长连接杆、万向浮动接头以及气缸固定板，支承气缸固定在气缸固定板上，气缸固定板固定到夹紧机构上，万向浮动接头连接在支承板上，支承气缸的活塞杆通过加长连接杆连接到万向浮动接头上。
[0007]优选的，所述夹紧控制机构还包括用于根据纸箱的大小对左夹板和右夹板进行调整的调整装置，调整装置包括第一螺杆、第一轴承座、螺杆驱动装置以及连接在第一螺杆上且能随第一螺杆转动而沿第一螺杆长度方向移动的第一承载平台，第一螺杆通过第一轴承座连接到机架上，螺杆驱动装置与第一螺杆连接，所述夹紧控制机构包括第一夹紧驱动装置，第一夹紧驱动装置与左滑块连接，第一夹紧驱动装置安装在第一承载平台上。
[0008]优选的，所述调整装置还包括第二螺杆、连轴器、第二轴承座以及连接在第二螺杆上且能随第二螺杆转动而沿第二螺杆长度方向移动的第二承载平台，第二螺杆的螺纹旋向与第一螺杆的螺纹旋向相反，第二螺杆通过第二轴承座连接到机架上，第二螺杆与第一螺杆通过所述连轴器连接起来，所述夹紧控制机构包括第二夹紧驱动装置，第二夹紧驱动装置与右滑块连接，第二夹紧驱动装置安装在第二承载平台上。
[0009]优选的，第一夹紧驱动装置和第二夹紧驱动装置均为气缸或液压缸。
[0010]优选的，所述螺杆驱动装置为手轮。
[0011 ]优选的，所述支承板上部铰接在左夹板上，支承板的下部为可越过左夹板下端的支撑弯板。
[0012]优选的，支承板上固定设有与万向浮动接头连接的连接机构，连接机构包括连接架以及连接转轴，连接架固定于支承板上，连接架上凸出有两连接耳板，连接转轴连接到两连接耳板上，所述万向浮动接头连接在连接转轴上。
[0013]优选的，所述第一螺杆为左旋螺纹丝杆，所述第二螺杆为右旋螺纹丝杆。
[0014]本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果:
[0015]1、本实用新型能辅助对纸箱类的产品进行堆码，提高了工作效率的同时还降低了劳动强度，此外本实用新型还能准确和快速的对左夹板和右夹板进行调整，调整精度可以精确到毫米，同时本实用新型还具有结构简单、易于维护和维修的优点。
[0016]2、本实用新型的调整装置采用两螺纹旋向相反的第一螺杆和第二螺杆，因此其刚性好，不易损坏，能达到左右同步调节，使调节更加方便和准确。
[0017]3、本实用新型的纸箱支承机构具有结构紧凑、寿命长、承载能力强和易于维修的优点。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的结构示意图。
[0019]图2是本实用新型的主视图。
[0020]图3是本实用新型的支承气缸收缩驱动支承板的支撑弯板收回的示意图。
[0021]图4是本实用新型的支承气缸伸出驱动支承板的支撑弯板插入纸箱底部的结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
[0023]实施例一:
[0024]—种抓纸箱夹手，包括机架1、夹紧机构以及驱动所述夹紧机构夹紧纸箱的夹紧控制机构，夹紧机构包括左夹板2、右夹板25、左滑块3以及右滑块4，左夹板和右夹板分别连接到左滑块和右滑块上，所述机架具有滑轨5，左滑块和右滑块分别连接在滑轨上，夹紧控制机构的动力输出端分别连接到左滑块和右滑块上。
[0025]优选的，还包括纸箱支承机构，纸箱支承机构包括支承气缸6以及呈L形的支承板7，支承气缸一端固定在夹紧机构上，支承气缸另一端固定在支承板上，支承板上部铰接在夹紧机构上。这样设置的好处在于可让纸箱的重力由支承板的铰接处承受，可以避免支承气缸长时间受力而损坏延长了本实用新型的使用寿命。
[0026]优选的，所述纸箱支承机构还包括加长连接杆8、万向浮动接头9以及气缸固定板10，支承气缸固定在气缸固定板上，气缸固定板固定到夹紧机构上，万向浮动接头连接在支承板上，支承气缸的活塞杆通过加长连接杆连接到万向浮动接头上。万向浮动接头可以补偿一定的偏心距，从而保证支承板在工作过程中能顺利执行到位。
[0027]优选的，所述夹紧控制机构还包括用于根据纸箱的大小对左夹板和右夹板进行调整的调整装置，调整装置包括第一螺杆11、第一轴承座12、螺杆驱动装置以及连接在第一螺杆上且能随第一螺杆转动而沿第一螺杆长度方向移动的第一承载平台13，第一螺杆通过第一轴承座连接到机架上，螺杆驱动装置与第一螺杆连接，所述夹紧控制机构包括第一夹紧驱动装置14，第一夹紧驱动装置与左滑块连接，第一夹紧驱动装置安装在第一承载平台上。
[0028]优选的，调整装置还包括第二螺杆15、连轴器16、第二轴承座17以及连接在第二螺杆上且能随第二螺杆转动而沿第二螺杆长度方向移动的第二承载平台18，第二螺杆的螺纹旋向与第一螺杆的螺纹旋向相反，第二螺杆通过第二轴承座连接到机架上，第二螺杆与第一螺杆通过所述连轴器连接起来，所述夹紧控制机构包括第二夹紧驱动装置19，第二夹紧驱动装置与右滑块连接，第二夹紧驱动装置安装在第二承载平台上。这样设置的好处在于:当螺杆驱动装置驱动第一螺杆转动时，第二螺杆也同时被带动，从而实现左夹板和右夹板同步向中间移动，可见本实用新型能准确和快速的进行调节，同时还具有结构简单、易于维护和维修的优点。
[0029]优选的，第一夹紧驱动装置和第二夹紧驱动装置均为气缸。
[0030]优选的，所述螺杆驱动装置为手轮20。
[0031 ]优选的，所述支承板上部铰接在左夹板上，支承板的下部为可越过左夹板下端的支撑弯板21。
[0032]优选的，支承板上固定设有与万向浮动接头连接的连接机构，连接机构包括连接架22以及连接转轴23，连接架固定于支承板上，连接架上凸出有两连接耳板24，连接转轴连接到两连接耳板上，所述万向浮动接头连接在连接转轴上。
[0033]优选的，所述第一螺杆为左旋螺纹丝杆，所述第二螺杆为右旋螺纹丝杆。
[0034]本实用新型的工作过程及工作原理:工作时，先调节调整装置，使左夹板和右夹板张开到与纸箱相适应的宽度，具体的，驱动手轮使第一承载平台和第二承载平台相对或相背向移动，第一承载平台和第二承载平台再分别通过带动第一夹紧驱动装置和第二夹紧驱动装置移动，与此同时，左夹板和右夹板被第一夹紧驱动装置和第二夹紧驱动装置带动，从而实现左夹板和右夹板的张开或收缩；
[0035]当纸箱位于左夹板和右夹板之间时，第一夹紧驱动装置和第二夹紧驱动装置分别驱动左滑块和右滑块从而使左夹板和右夹板将纸箱夹紧，然后支承气缸伸长驱动支承板绕铰接处转动，使支承板下部的支撑弯板插入到纸箱底部从而将纸箱支撑起来，防止纸箱下滑。而当需要放下纸箱时则按照上述过程的相反过程即可放下纸箱，在此不再描述。
[0036]上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种抓纸箱夹手，其特征在于:包括机架、夹紧机构以及驱动所述夹紧机构夹紧纸箱的夹紧控制机构，夹紧机构包括左夹板、右夹板、左滑块以及右滑块，左夹板和右夹板分别连接到左滑块和右滑块上，所述机架具有滑轨，左滑块和右滑块分别连接在滑轨上，夹紧控制机构的动力输出端分别连接到左滑块和右滑块上。2.根据权利要求1所述的抓纸箱夹手，其特征在于:还包括纸箱支承机构，纸箱支承机构包括支承气缸以及呈L形的支承板，支承气缸一端固定在夹紧机构上，支承气缸另一端固定在支承板上，支承板上部铰接在夹紧机构上。3.根据权利要求2所述的抓纸箱夹手，其特征在于:所述纸箱支承机构还包括加长连接杆、万向浮动接头以及气缸固定板，支承气缸固定在气缸固定板上，气缸固定板固定到夹紧机构上，万向浮动接头连接在支承板上，支承气缸的活塞杆通过加长连接杆连接到万向浮动接头上。4.根据权利要求1或2所述的抓纸箱夹手，其特征在于:所述夹紧控制机构还包括用于根据纸箱的大小对左夹板和右夹板进行调整的调整装置，调整装置包括第一螺杆、第一轴承座、螺杆驱动装置以及连接在第一螺杆上且能随第一螺杆转动而沿第一螺杆长度方向移动的第一承载平台，第一螺杆通过第一轴承座连接到机架上，螺杆驱动装置与第一螺杆连接，所述夹紧控制机构包括第一夹紧驱动装置，第一夹紧驱动装置与左滑块连接，第一夹紧驱动装置安装在第一承载平台上。5.根据权利要求4所述的抓纸箱夹手，其特征在于:所述调整装置还包括第二螺杆、连轴器、第二轴承座以及连接在第二螺杆上且能随第二螺杆转动而沿第二螺杆长度方向移动的第二承载平台，第二螺杆的螺纹旋向与第一螺杆的螺纹旋向相反，第二螺杆通过第二轴承座连接到机架上，第二螺杆与第一螺杆通过所述连轴器连接起来，所述夹紧控制机构包括第二夹紧驱动装置，第二夹紧驱动装置与右滑块连接，第二夹紧驱动装置安装在第二承载平台上。6.根据权利要求5所述的抓纸箱夹手，其特征在于:第一夹紧驱动装置和第二夹紧驱动装置均为气缸或液压缸。7.根据权利要求4所述的抓纸箱夹手，其特征在于:所述螺杆驱动装置为手轮。8.根据权利要求2所述的抓纸箱夹手，其特征在于:所述支承板上部铰接在左夹板上，支承板的下部为可越过左夹板下端的支撑弯板。9.根据权利要求3所述的抓纸箱夹手，其特征在于:支承板上固定设有与万向浮动接头连接的连接机构，连接机构包括连接架以及连接转轴，连接架固定于支承板上，连接架上凸出有两连接耳板，连接转轴连接到两连接耳板上，所述万向浮动接头连接在连接转轴上。10.根据权利要求5所述的抓纸箱夹手，其特征在于:所述第一螺杆为左旋螺纹丝杆，所述第二螺杆为右旋螺纹丝杆。
【文档编号】B25J15/08GK205415670SQ201521086388
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月22日
【发明人】姚振祺, 姚宇龙, 何琼琳, 刘嘉敏
【申请人】广州长仁工业科技有限公司