一种行走式消防机器人的制作方法

本实用新型涉及消防技术领域，具体涉及一种行走式消防机器人。

背景技术：

消防机器人替代消防队员接近火场可以有效的实施灭火救援、化学检验和火场侦察等活动在灭火和抢险救援中发挥着举足轻重的作用。

现有的消防机器人的运动方式多为手持式、履带式、车轮式，在面对特殊的消防情况如高楼起火、化工起火等现场，以上的运动方式不便于消防机器人到达实施灭火救援工作，因此需要一款行走更灵活的、行动范围广、更容易适应恶劣环境的消防机器人。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种行走式消防机器人，采用四机械脚仿生肢体式行走方式，行走灵活，行动范围广。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种行走式消防机器人，包括机身、行走机构、灭火机构、电源，所述行走机构采用四机械脚行走方式，所述机械脚包括大腿臂、小腿臂、脚掌，所述大腿臂与机身铰接连接，所述小腿臂一端与脚掌铰接连接，另一端与大腿臂铰接连接，所述大腿臂由第一无刷电机驱动，所述小腿臂由第二无刷电机驱动，所述第一无刷电机驱动设于大腿臂与机身的连接处，所述第二无刷电机设于大腿臂与小腿臂的连接关节处；所述灭火机构包括喷管、设于喷管喷出端的喷头和喷管的固定机构，电池安装在机身内部为机器人整体提供电源。

优选的，所述小腿臂为气动伸缩结构。

优选的，所述固定机构包括第一活动支臂、第二活动支臂，所述第一活动支臂固定在机身上，所述第二活动支臂一端与第一活动支臂铰接，另一端与喷管铰接。

优选的，所述喷头为两个。

优选的，所述机身内设有两个容纳补给瓶的容纳腔。

优选的，所述机身的前端设有探测器，所述探测器包括控制器、红外传感器、气体传感器、无线通信模块，所述红外传感器、气体传感器无线通信模块与控制器连接。

优选的，所述探测器与机身铰接连接，所述探测器可沿竖直方向旋转，旋转角度为-6-70°。

优选的，所述机身的前端设有探照灯。

优选的，所述电源为电池，所述机身的顶部设有电量指示灯，所述机身的后端设有运行状态灯。

与现有技术相比，本实用新型提供的优点是：采用四机械脚行走方式，机械脚由大腿臂、小腿臂、脚掌组成，采用无刷电机提供实时的伺服运动需求，实现仿生肢体式运动，可以实现复杂路况运行，行走灵活，行动范围广。

附图说明

图1为本实用新型的行走式消防机器人的结构示意图一；

图2为本实用新型的行走式消防机器人的结构示意图二；

图3为本实用新型中探测器的结系统结构示意图。

图中，1-机身，2-脚掌，3-小腿臂，4-大腿臂，5-第一无刷电机，6-第二无刷电机，7-探照灯，8-探测器，81-控制器，82-红外传感器，83-气体传感器，84-无线通信模块，9-电量指示灯，10-第一活动支臂，11-第二活动支臂，12-喷管，13-喷头，14-补给瓶，15-运行状态灯，16-容纳仓。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1-3所示，一种行走式消防机器人，包括机身16、行走机构、灭火机构、电源，所述行走机构采用四机械脚行走方式，所述机械脚包括大腿臂4、小腿臂3、脚掌2，所述大腿臂4与机身1铰接连接，所述小腿臂3一端与脚掌2铰接连接，另一端与大腿臂4铰接连接，所述大腿臂4由第一无刷电机5驱动，所述小腿臂3由第二无刷电机6驱动，所述第一无刷电机5驱动设于大腿臂4与机身1的连接处，所述第二无刷电机6设于大腿臂4与小腿臂3的连接关节处；所述灭火机构包括喷管12、设于喷管12喷出端的喷头13和喷管的固定机构，电池安装在机身内部为机器人整体提供电源。

所述小腿臂3为气动伸缩结构。增加小腿臂3运动的灵活性。

所述固定机构包括第一活动支臂10、第二活动支臂11，所述第一活动支臂10固定在机身1上，所述第二活动支臂11一端与第一活动支臂10铰接，另一端与喷管12铰接。消防喷头的方向由三轴控制，增加消防喷头运动的灵活性。

所述喷头13为两个。双消防喷头，可实现大流量喷设便于迅速控制火情。

所述机身1内设有两个容纳补给瓶14的容纳腔16。保证了消防物料补给，增加机器人消防时间。

所述机身的前端设有探测器8，所述探测器8包括控制器81、红外传感器82、气体传感器83、无线通信模块84，所述红外传感器82、气体传感器83、无线通信模块84与控制器81连接。探测器8用于探测火源温度和气体成分，并将数据以无线方式回传数据。

所述探测器8与机身1铰接连接，所述探测器8可沿竖直方向旋转，旋转角度为-6-70°。实现宽广的检测视野。

所述机身1的前端设有探照灯7。用于提供探测照明。

所述电源为电池，所述机身的顶部设有电量指示灯9，所述机身的后端设有运行状态灯15。便于及时了解电池电量状况和机器的电量状况。

本实用新型提供的优点是：采用四机械脚行走方式，机械脚由大腿臂、小腿臂、脚掌组成，采用无刷电机提供实时的伺服运动需求，实现仿生肢体式运动，可以实现复杂路况运行，行走灵活，行动范围广。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。

技术特征：

1.一种行走式消防机器人，包括机身、行走机构、灭火机构，其特征在于：所述行走机构采用四机械脚行走方式，所述机械脚包括大腿臂、小腿臂、脚掌，所述大腿臂与机身铰接连接，所述小腿臂一端与脚掌铰接连接，另一端与大腿臂铰接连接，所述大腿臂由第一无刷电机驱动，所述小腿臂由第二无刷电机驱动，所述第一无刷电机驱动设于大腿臂与机身的连接处，所述第二无刷电机设于大腿臂与小腿臂的连接关节处；所述灭火机构包括喷管、设于喷管喷出端的喷头和喷管的固定机构，电池安装在机身内部为机器人整体提供电源。

2.根据权利要求1所述的行走式消防机器人，其特征在于：所述小腿臂为气动伸缩结构。

3.根据权利要求1所述的行走式消防机器人，其特征在于：所述固定机构包括第一活动支臂、第二活动支臂，所述第一活动支臂固定在机身上，所述第二活动支臂一端与第一活动支臂铰接，另一端与喷管铰接。

4.根据权利要求1所述的行走式消防机器人，其特征在于：所述喷头为两个。

5.根据权利要求1所述的行走式消防机器人，其特征在于：所述机身内设有两个容纳补给瓶的容纳腔。

6.根据权利要求1所述的行走式消防机器人，其特征在于：所述机身的前端设有探测器，所述探测器包括控制器、红外传感器、气体传感器、无线通信模块，所述红外传感器、气体传感器无线通信模块与控制器连接。

7.根据权利要求6所述的行走式消防机器人，其特征在于：所述探测器与机身铰接连接，所述探测器可沿竖直方向旋转，旋转角度为-6-70°。

8.根据权利要求1或5所述的行走式消防机器人，其特征在于：所述机身的前端设有探照灯。

9.根据权利要求8所述的行走式消防机器人，其特征在于：所述机身的顶部设有电量指示灯，所述机身的后端设有运行状态灯。

技术总结
本实用新型公开了一种行走式消防机器人，包括机身、行走机构、灭火机构，行走机构采用四机械脚行走方式，械脚包括大腿臂、小腿臂、脚掌，大腿臂与机身铰接连接，小腿臂一端与脚掌铰接连接，另一端与大腿臂铰接连接，大腿臂由第一无刷电机驱动，小腿臂由第二无刷电机驱动，第一无刷电机驱动设于大腿臂与机身的连接处，第二无刷电机设于大腿臂与小腿臂的连接关节处；灭火机构包括喷管、设于喷管喷出端的喷头和喷管的固定机构，电池安装在机身内部为机器人整体提供电源。本实用新型采用四机械脚行走方式，机械脚由大腿臂、小腿臂、脚掌组成，采用无刷电机提供伺服运动需求，实现仿生肢体式运动，可以实现复杂路况运行，行走灵活，行动范围广。

技术研发人员：郑金云
受保护的技术使用者：广西飞牛科技有限公司
技术研发日：2020.01.13
技术公布日：2020.10.30