用于网框网模的单引拔网转机械手和纸模生产设备的制作方法

本实用新型涉及纸浆模塑生产领域，特别涉及一种用于网框网模的单引拔网转机械手和具有该单引拔网转机械手的纸模生产设备。

背景技术：

纸浆模塑的制作过程由制浆、吸滤成型、热压定型等工序完成，其中吸滤成型与热压定型需要在不同的设备上完成，如吸滤成型机、热压成型机，在吸滤成型机构中吸滤完成后需要将吸滤后的制品搬运至热压成型机中。

现有一些纸模生产设备利用网模转移纸模制品，并设置有用于向纸模成型定型机中取放网模的机械手，该机械手通常包括机架、安装于机架上的平移机构和安装于平移机构下端用于吸放网模的真空吸附装置。网模一般分为有网框和无网框两种类型，有网框的网模简称为网框网模，网框网模是指金属制的网模的中间位置具有多个间隔设置的镂空部，相邻两个镂空部之间存在格栅条。

目前市场上有出现一种专门适用于该网框网模的网转机械手，实现搬运网框网模的功能，但只能单方向抓取网模，导致工作效率不高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种用于网框网模的单引拔网转机械手，能够实现工作效率高。

本实用新型还提出一种具有上述用于网框网模的单引拔网转机械手的纸模生产设备。

根据本实用新型的第一方面实施例的用于网框网模的单引拔网转机械手，包括机架、引拔机构和网模取放机构，所述机架包括支撑架和框架，所述框架安装于所述支撑架，并能够沿所述支撑架左右移动和上下升降；所述引拔机构包括引拔件，所述引拔件安装于所述框架，并能够相对于所述框架往复前后移动；所述网模取放机构包括水平框形件，所述水平框形件与所述引拔件固定连接，所述水平框形件设有第一网模吸放装置和第二网模吸放装置，所述第一网模吸放装置的吸附方向与所述第二网模吸放装置的吸附方向相反。

根据本实用新型实施例的用于网框网模的单引拔网转机械手，至少具有如下有益效果：工作时，第一网模吸放装置上吸附有空的网框网模，引拔件伸出，水平框形件移动至吸滤成型机的上、下模之间，框架沿支撑架向上移动，从而使得网框网模靠近吸滤成型机的上模，吸滤成型机的上模上的网模夹持机构抓取该网框网模，框架沿支撑架向下移动，从而使得第二网模吸放装置靠近吸滤成型机的下模并吸附下模上的湿模网模(即承载有初步成型的湿纸模的网框网模)，引拔件向上移动并缩回，框架沿支撑架向左或向右移动，引拔件伸出，水平框形件移动至热压成型机的上、下模之间，框架沿支撑架向下移动，从而使得该湿模网模靠近热压成型机的下模，第二网模吸放装置放下该湿模网模，框架沿支撑架向上移动，从而使得第一网模吸放装置靠近热压成型机的上模，热压成型机的上模上的网模夹持机构松开干模网模(即承载有烘干定型的干纸模的网框网模)，第一网模吸放装置吸附干模网模，引拔件向下移动并缩回，取成品机械手取走干模网模上的纸模产品，框架沿支撑架向右或向左移动以回位，如此循环，可连续的进行换模工作。网模取放机构具有吸附方向相反的第一网模吸放装置和第二网模吸放装置，因此其既能够上模上的网框网模，也能够吸附下模上的网框网模，减少了引拔件的伸出和缩回的次数，提高工作效率。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一网模吸放装置包括多个间隔设置的第一吸盘，多个所述第一吸盘设置于所述水平框形件的相对两侧；所述第二网模吸放装置包括多个间隔设置的第二吸盘，多个所述第二吸盘设置于所述水平框形件的相对两侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述引拔机构还包括引拔驱动机构，所述引拔驱动机构安装于所述框架，所述引拔驱动机构与所述引拔件连接以驱动所述引拔件能够相对于所述框架往复水平移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述引拔驱动机构包括电机驱动机构和与所述电机驱动机构相连的同步带机构，所述同步带机构包括固定安装于所述框架的壳体、主动轮和从动轮以及同步带，所述主动轮、所述从动轮和所述同步带均位于所述壳体内，所述主动轮和所述从动轮沿所述引拔件的平移方向布局，所述主动轮和所述从动轮上绕设有所述同步带，所述同步带一侧与所述引拔件固定连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述同步带机构设置有两个，两个所述同步带机构设置在所述水平框形件的左右两侧，两个所述同步带机构中的所述主动轮通过联动轴相连。

根据本实用新型的一些实施例，所述框架与所述支撑架之间设有平移驱动机构和升降驱动机构，以驱动所述框架沿所述支撑架左右移动和上下升降。

根据本实用新型的一些实施例，所述平移驱动机构和所述升降驱动机构均包括安装于所述框架或所述支撑架的电机、安装于所述电机的转轴上的齿轮和与所述齿轮啮合的齿条。

根据本实用新型的第二方面实施例的纸模生产设备，包括网框网模、吸滤成型机、热压成型机和本实用新型上述第一方面实施例的用于网框网模的单引拔网转机械手，所述吸滤成型机的上模设有用于抓取所述网框网模的第一网模夹持机构；所述热压成型机的上模设有用于抓取所述网框网模的第二网模夹持机构；所述单引拔网转机械手的所述网模取放机构能够移动至所述吸滤成型机或所述热压成型机的上、下模之间。

根据本实用新型实施例的纸模生产设备，至少具有如下有益效果：通过采用上述的用于网框网模的单引拔网转机械手，能够实现工作效率高。

根据本实用新型的一些实施例，所述网框网模的相对两端均凸设有抓取部；所述第一网模夹持机构和所述第二网模夹持机构均包括第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一夹持爪能够靠近/远离所述第二夹持爪以夹持/松开对应的所述抓取部。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一网模夹持机构和所述第二网模夹持机构均还包括两个气缸，两个所述气缸的活塞杆分别与所述第一夹持爪和所述第二夹持爪连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施例提供的纸模生产设备的结构示意图；

图2是图1所示的纸模成型定型机的结构示意图；

图3是图2中局部放大示意图，其中(a)是图2中ii处局部放大示意图，(b)是图2中i处局部放大示意图；

图4是图1所示的用于网框网模的单引拔网转机械手的结构示意图；

图5是图3所示的用于网框网模的单引拔网转机械手的爆炸示意图；

图6是图5所示的引拔机构的部分透视示意图；

图7是图6所示的引拔机构的部分透视示意图；

图8是图7所示的引拔机构的另一视角示意图；

图9是图6所示的引拔机构的部分结构示意图；

图10是图9所示的引拔机构的另一视角示意图；

图11是图6所示的引拔机构的部分结构示意图。

附图标记：

纸模生产设备1；

单引拔网转机械手10；

取成品机械手20；

热压成型机30；

吸滤成型机40；

机架100，支撑架110，框架120；

引拔机构200，引拔件210，同步带机构220,壳体221，主动轮222，从动轮223，联动轴224；

网模取放机构300，水平框形件310，第一网模吸放装置320，第一吸盘321，第二网模吸放装置330，第二吸盘331；

网框网模400，抓取部410；

第一网模夹持机构500，第一夹持爪510，第二夹持爪520，气缸530；

第二网模夹持机构600。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图11所示，本实用新型第一方面实施例提供的用于网框网模400的单引拔网转机械手10，包括机架100、引拔机构200和网模取放机构300，机架100包括支撑架110和框架120，框架120安装于支撑架110，并能够沿支撑架110左右移动和上下升降；引拔机构200包括引拔件210，引拔件210安装于框架120，并能够相对于框架120往复前后移动；网模取放机构300包括水平框形件310，水平框形件310与引拔件210固定连接，水平框形件310设有第一网模吸放装置320和第二网模吸放装置330，第一网模吸放装置320的吸附方向与第二网模吸放装置330的吸附方向相反。

具体的，第一网模吸放装置320能够吸附上模上的网模，第一网模吸放装置320能够吸附下模上的网模。

工作时，第一网模吸放装置320上吸附有空的网框网模400，引拔件210伸出，水平框形件310移动至吸滤成型机40的上、下模之间，框架120沿支撑架110向上移动，从而使得网框网模400靠近吸滤成型机40的上模，吸滤成型机40的上模上的第一网模夹持机构500抓取该网框网模400，框架120沿支撑架110向下移动，从而使得第二网模吸放装置330靠近吸滤成型机40的下模并吸附下模上的湿模网模(即承载有初步成型的湿纸模的网框网模400)，引拔件210向上移动并缩回，框架120沿支撑架110向左或向右移动，引拔件210伸出，水平框形件310移动至热压成型机30的上、下模之间，框架120沿支撑架110向下移动，从而使得该湿模网模靠近热压成型机30的下模，第二网模吸放装置330放下该湿模网模，框架120沿支撑架110向上移动，从而使得第一网模吸放装置320靠近热压成型机30的上模，热压成型机30的上模上的第二网模夹持机构600松开干模网模(即承载有烘干定型的干纸模的网框网模400)，第一网模吸放装置320吸附干模网模，引拔件210向下移动并缩回，取成品机械手20取走干模网模上的纸模产品，框架120沿支撑架110向右或向左移动以回位，如此循环，可连续的进行换模工作。网模取放机构300具有吸附方向相反的第一网模吸放装置320和第二网模吸放装置330，因此其既能够上模上的网框网模400，也能够吸附下模上的网框网模400，巧妙地利用了吸滤成型机40和热压成型机30的上、下模空间并配置吸附方向相反的第一网模吸放装置320和第二网模吸放装置330配套使用，减少了引拔件210的伸出和缩回的次数，提高工作效率。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图7所示，第一网模吸放装置320包括多个间隔设置的第一吸盘321，多个第一吸盘321设置于水平框形件310的前后两侧；第二网模吸放装置330包括多个间隔设置的第二吸盘331，多个第二吸盘331设置于水平框形件310的前后两侧，采用吸盘来吸放网模，结构简单，操作快速又方便，成本低。当然，多个吸盘241也可以设置于水平框形件230的左右两侧或者四周。可以理解的是，网模取放机构300也可以为电动抓取机构，例如电动抓夹，在此不作详述。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图7所示，引拔机构200还包括引拔驱动机构，引拔驱动机构安装于框架120，引拔驱动机构与引拔件210连接以驱动引拔件210能够相对于框架120往复水平移动，实现机械自动化，提高工作效率。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图7所示，引拔驱动机构包括电机驱动机构和与电机驱动机构相连的同步带机构220，同步带机构220包括固定安装于框架120的壳体221、主动轮222和从动轮223以及同步带(图中未示出)，主动轮222、从动轮223和同步带均位于壳体221内，主动轮222和从动轮223沿引拔件210的平移方向布局，主动轮222和从动轮223上绕设有同步带，同步带一侧与引拔件210固定连接，结构简单，成本低，所需安装空间小，控制精度高。进一步，电机驱动机构包括固设于框架100的电机、与电机轴相连的主动齿轮和通过齿带与主动齿轮相连的从动齿轮，主动轮252与从动齿轮相连。

需要说明的是，引拔驱动机构也可以为丝杆螺母机构或者气缸机构，在此不作详述。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图7所示，同步带机构220设置有两个，两个同步带机构220设置在水平框形件310的左右两侧，两个同步带机构220中的主动轮222通过联动轴224相连，对水平框形件230进行双边驱动，则受力比较平衡，提高结构稳定性。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图6和图7所示，引拔件210通过滑轨滑块安装于引拔驱动机构220的壳体221，具体的，滑轨滑块包括位于壳体251上的滑轨和位于引拔件210的滑块，滑块滑动连接于滑轨，引拔驱动机构220能够驱动引拔件210沿着滑轨滑块进行平移，对引拔件210的平移方向进行导向，提高平移稳定性。可以理解的是，第一滑轨也可以设于引拔件210上，滑块也可以设于壳体221上。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图7所示，框架120与支撑架110之间设有平移驱动机构和升降驱动机构，以驱动框架120沿支撑架110左右移动和上下升降，实现机械自动化，提高生产效率。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图7所示，平移驱动机构和升降驱动机构均包括安装于框架120的电机、安装于电机的转轴上的齿轮和与齿轮啮合的齿条，结构简单，安装方便和成本低。可以理解的是，电机也可以安装于支撑架110。当然，在具体实施过程中，平移驱动机构和升降驱动机构还可为丝杆机构或者气缸，在此不作详述。

根据本实用新型的第二方面实施例的纸模生产设备1，参考图1，包括网框网模400、吸滤成型机40、热压成型机30和本实用新型上述第一方面任一实施例的用于网框网模400的单引拔网转机械手10，吸滤成型机40的上模设有用于抓取网框网模400的第一网模夹持机构500；热压成型机30的上模设有用于抓取网框网模400的第二网模夹持机构600；单引拔网转机械手10的网模取放机构300能够移动至吸滤成型机40或热压成型机30的上、下模之间。

根据本实用新型实施例的纸模生产设备，至少具有如下有益效果：通过采用上述的用于网框网模400的单引拔网转机械手，巧妙地利用了吸滤成型机40和热压成型机30的上、下模空间并配置吸附方向相反的第一网模吸放装置320和第二网模吸放装置330配套使用，减少了引拔件210的伸出和缩回的次数，提高工作效率。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图7所示，网框网模400的相对两端均凸设有抓取部410；第一网模夹持机构500和第二网模夹持机构600均包括第一夹持爪510和第二夹持爪520，第一夹持爪510能够靠近/远离第二夹持爪520以夹持/松开对应的抓取部410，结构简单，操作方便。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图7所示，第一网模夹持机构500和第二网模夹持机构600均还包括两个气缸530，两个气缸530的活塞杆分别与第一夹持爪510和第二夹持爪520连接，成本低，控制方式简单。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。