运动模拟器的控制方法、装置、存储介质及处理器与流程

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种运动模拟器的控制方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术：

基于运动平台的模拟器在运行过程中可能会出现一些异常状态，如操作手柄信号的突变和无信号、电源突然切断、其中的几个伺服突然损坏或异常等突发情况，突发情况会导致一些事故发生，轻则损坏设备，重则危及人员安全。现有的运动平台模拟器包括伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀，锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路，此种运动平台模拟器处理基于运动平台的模拟器异常的方法是通过控制电路将回路进行锁死，以便停止运动平台模拟器的运行。此设计可以停止事故的发生，但是若运动平台模拟器正处于倾斜状态，运动平台模拟器突然停止会出现导致体验者发生倾斜滑落的危险，而且体验者不便于脱离运动平台模拟器，会长时间吊悬半空。

针对相关技术中对出现异常的运动模拟器进行控制时可靠性较差的问题，目前还没有有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种运动模拟器的控制方法、装置、存储介质及处理器，以至少解决相关技术中对出现异常的运动模拟器进行控制时可靠性较差的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种运动模拟器的控制方法，包括对运动模拟器的部件的运行情况进行检测；检测到所述运动模拟器的部件中存在运行异常的部件时，控制所述运动模拟器的伸缩部件，使得所述运动模拟器的平台保持水平,所述伸缩部件为多个；控制所述运动模拟器的平台下降至预设高度并停止所述运动模拟器的运行。

可选地，对运动模拟器的部件的运行情况进行检测至少包括以下步骤之一：检测所述运动模拟器的操作手柄运行状态返回的数据，其是否携带有用于指示所述操作手柄运行状态的输出数据存在异常的第一异常指示数据，在检测出所述操作手柄返回的数据中携带有所述第一异常指示数据的情况下，确定所述操作手柄运行异常；检测所述运动模拟器的操作手柄的输入电源电压；判断所述输入电源电压是否落入预设电压值范围内，在判断出所述输入电源电压未落入所述预设电压值范围内的情况下，确定所述运动模拟器的操作手柄输入电源电压异常；检测所述运动模拟器的伸缩部件的驱动器，其接收到的所述运动模拟器的伸缩部件返回的数据中，是否携带了用于指示所述运动模拟器的伸缩部件存在异常的第二异常指示数据，在检测出所述运动模拟器的伸缩部件返回的数据中携带了所述第二异常指示数据的情况下，确定所述运动模拟器的伸缩部件运行异常。

可选地，在检测出所述运动模拟器的操作手柄返回的数据中未携带所述第一异常指示数据的情况下，所述方法还包括：获取预定数量的第一数据并确定所述预定数量的所述第一数据的第一平均值，其中，所述第一数据为所述操作手柄输出的数据中的连续的数据；获取所述预定数量的第二数据并确定所述预定数量的所述第二数据的第二平均值，其中，所述第二数据为所述运动模拟器的操作手柄输出的数据中在所述第一数据之后输出的连续的数据；判断所述第一平均值与所述第二平均值的差值是否小于预设数值；在判断出所述差值不小于所述预设数值的情况下，确定所述运动模拟器的操作手柄运行异常。

可选地，检测到所述运动模拟器的部件中存在运行异常的部件时，控制所述运动模拟器的伸缩部件，使得所述运动模拟器的平台保持水平包括：在确定所述运动模拟器的操作手柄运行异常的情况下，关闭所述操作手柄；在确定所述运动模拟器的操作手柄输入电源电压异常的情况下，将所述运动模拟器的供电电路切换至备用电源；在确定所述运动模拟器的伸缩部件运行异常的情况下，切断运行异常的伸缩部件的电源。

可选地，控制所述运动模拟器的平台下降至预设高度并停止所述运动模拟器的运行包括：确定所述运动模拟器的伸缩部件中伸缩长度最短的伸缩部件；将所述运动模拟器的伸缩部件中除所述伸缩长度最短的伸缩部件之外的其它伸缩部件收缩至与所述伸缩长度最短的伸缩部件相同的长度。

可选地，确定所述伸缩部件中伸缩长度最短的伸缩部件包括：在确定所述伸缩部件运行异常的情况下，判断运行异常的伸缩部件的数量是否小于或者等于3；在判断运行异常的伸缩部件的数量小于或者等于3的情况下，确定所述伸缩部件中伸缩长度最短的伸缩部件。

可选地，在判断运行异常的伸缩部件的数量是否小于或者等于3之后，所述方法还包括：在判断运行异常的伸缩部件的数量大于3的情况下，锁死所述伸缩部件的电动缸。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种运动模拟器的控制装置，包括：检测模块，用于对运动模拟器的部件的运行情况进行检测；第一控制模块，用于检测到所述运动模拟器的部件中存在运行异常的部件时，控制所述运动模拟器的伸缩部件，使得所述运动模拟器的平台保持水平，所述伸缩部件为多个；第二控制模块，用于控制所述运动模拟器的平台下降至预设高度并停止所述运动模拟器的运行。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项所述的方法。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项所述的方法。

本发明实施例通过对运动模拟器的部件的运行情况进行检测，检测运动模拟器的部件中是否存在运行异常的部件，在检测出运动模拟器的部件中存在运行异常的部件的情况下，控制运动模拟器的各伸缩部件伸缩至相同的长度，使得运动模拟器的平台保持水平，避免平台倾斜造成平台上的人员身体不适，再控制平台降低到预设高度并停止运动模拟器运行，使得平台下降，平台上的人员能够离开运动模拟器，保证了运动模拟器上人员的人身安全，因此，提高了对出现异常的运动模拟器进行控制时的可靠性，从而解决了相关技术中对出现异常的运动模拟器进行控制时可靠性较差的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种运动模拟器的控制方法的终端设备的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的运动模拟器的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种运动模拟器的控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种运动模拟器故障保护系统的示意图；

图5是根据本发明可选实施例的操作手柄的检测程序的流程图；

图6是根据本发明可选实施例的电源切换的流程图；

图7是根据本发明可选实施例的电源切换的连接示意图；

图8是根据本发明可选实施例的伺服异常控制程序流程图；

图9是根据本发明实施例的数据突变检测的示意图；

图10是根据本发明实施例的一种运动模拟器的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

本申请实施例1所提供的方法实施例可以在终端设备、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在终端设备上为例，图1是本发明实施例的一种运动模拟器的控制方法的终端设备的硬件结构框图，如图1所示，终端设备10可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端设备10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的运动模拟器的控制方法对应的程序指令/模块，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端设备10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radiofrequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

图2是根据本发明实施例的运动模拟器的结构示意图，如图2所示，1为操作手柄，是运动平台的控制输入设备。2为电动缸，用于将伺服电机的旋转运动转换成直线运动使运动平台伸缩。3为伺服，通过旋转运行使得电动缸2伸缩。4为伺服驱动器，用于控制伺服3旋转。5为下平台，用于固定运动模拟器。6为上平台，其随着电动缸2的运动而运动。其工作原理是：停止时，运动模拟器固定于下平台5的位置；运动时，随着操作手柄的运动，伺服驱动器4控制伺服3旋转。电动缸2将伺服3的旋转运动转换成直线运动因而使得运动模拟器的上平台6伸缩运动。

在本实施例中提供了一种运动模拟器的控制方法，图3是根据本发明实施例的一种运动模拟器的控制方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤s302，对运动模拟器的部件的运行情况进行检测；

步骤s304，检测到所述运动模拟器的部件中存在运行异常的部件时，控制所述运动模拟器的伸缩部件，使得所述运动模拟器的平台保持水平；

步骤s306，控制所述运动模拟器的平台下降至预设高度并停止所述运动模拟器的运行。

可选地，上述运动模拟器的控制方法可以但不限于应用于控制出现异常的运动模拟器的场景中。

可选地，上述运动模拟器的控制方法可以但不限于应用于运动模拟器上，例如：六自由度运动模拟器。

可选地，在本实施例中，运动模拟器的部件可以但不限于包括：操作手柄、运动模拟器的伸缩部件等等。

可选地，在本实施例中，对运动模拟器的部件的运行情况进行检测，检测出不同的部件出现故障时可以但不限于对应不同的相应的操作。例如：操作手柄出现故障时对应的相应的操作为关闭操作手柄；操作手柄的输入电源电压异常时，对应的相应的操作为将运动模拟器的供电电路切换至备用电源；伸缩部件出现故障时，对应的相应的操作为切断运行异常的伸缩部件的电源等等。

可选地，在本实施例中，预设高度可以是预先设置的一个较低的高度，比如：可以将预设高度设置为平台的最低点，即控制运动模拟器的平台下降到最低点以保证人员的安全。或者还可以将预设高度设置为距最低点10cm或者15cm等处。

通过上述步骤，如果检测出运动模拟器的部件中存在运行异常的部件，则控制该存在运行异常的部件执行相应的操作，并控制运动模拟器的伸缩部件伸缩至相同的长度，使得运动模拟器的平台保持水平，避免平台倾斜造成平台上的人员身体不适，再控制平台降低到预设高度并停止运动模拟器运行，使得平台下降，平台上的人员能够离开运动模拟器，保证了运动模拟器上人员的人身安全，因此，提高了对出现异常的运动模拟器进行控制时的可靠性，从而解决了相关技术中对出现异常的运动模拟器进行控制时可靠性较差的问题。

可选地，在上述步骤s302中，可以通过以下方式之一对运动模拟器的部件的运行情况进行检测：

方式一，检测运动模拟器的操作手柄返回的数据中是否携带有用于指示操作手柄的输出数据存在异常的第一异常指示数据，在检测出操作手柄返回的数据中携带有第一异常指示数据的情况下，确定操作手柄运行异常。

例如：图4是根据本发明实施例的一种运动模拟器故障保护系统的示意图，如图4所示，该运动模拟器故障保护系统由中控机、主备电源、操作手柄、编码器、伺服驱动器、伺服组成。其工作原理是：随着操作手柄的运动，中控机启动伺服驱动器，伺服驱动器启动控制伺服旋转，中控机控制编码器运作。当编码器识别出操作手柄的输入电源电压有异常时，则开启主电源向备用电源切换操作。

图5是根据本发明可选实施例的操作手柄的检测程序的流程图，如图5所示，操作手柄的功能是输出控制运动平台模拟器的数据，每次输出的数据都需要检验，确保数据传输的准确。操作手柄输出数据包格式如：0x55，x1，y1，x2，y2，checksum。数据包中0x55为数据包的帧头，checksum为数据包的校验和，x1，y1，x2，y2分别为左右操作手柄的x轴数据和y轴数据。为了防止采集的x1，y1，x2，y2值溢出，将左右操作手柄x轴、y轴数据限幅，大小设置为－z到+z(例如z＝1500mm)。操作手柄返回数据包如0xff，0xff，0x51，data1，0x52，data2，checksum，数据包中data1和data2为左右操作手柄的状态数据，例如设定值为0x66则数据正常，值为0xee时则数据异常。在数据传输的过程中将判定协定好数据帧头(0x55)和校验和(传输数据总和)，当中控机接收到返回数据包为0xff，0xff，0x51，0xee，0x52，0xee，checksum则操作手柄数据异常，中控机判定为无效手柄数据则启动缓降控制程序，将模拟器平台缓降停止运行。

方式二，检测运动模拟器的操作手柄的输入电源电压；判断输入电源电压是否落入预设电压范围内，在判断出输入电源电压未落入预设电压范围内的情况下，确定运动模拟器的操作手柄的输入电源电压异常。

例如：图6是根据本发明可选实施例的电源切换的流程图，图7是根据本发明可选实施例的电源切换的连接示意图，如图6、7所示，主备电源切换主要由电压检测模块、plc控制模块、可控硅开关模块、备用电池组、备用电池组充电模块、逆变器、自由度平台(负载)组成。在模拟器运行的过程中电压检测模块对市电实时的监测，当出现电压不稳定和无电压时将发送指令0xe8到plc控制模块，plc将控制可控硅开关将电路切换至备用电源，由电池组供电通过逆变器再传送给自由度平台，此时plc将发送0xe6指令给中控机，中控机收到指令0xe6则启动紧急缓降程序将平台降落。

方式三，检测运动模拟器的伸缩部件的驱动器接收到的伸缩部件返回的数据中是否携带了用于指示伸缩部件存在异常的第二异常指示数据，在检测出伸缩部件返回的数据中携带了第二异常指示数据的情况下，确定伸缩部件运行异常。

例如：图8是根据本发明可选实施例的伺服异常控制程序流程图，如图8所示，伺服的异常检测是根据伺服驱动器接收伺服回传回来的指令包进行解析，通过编号的解析可得知哪个伺服异常和出现的哪些故障。如0xff，0xff，id，length，data1，data2，checksum,其中0xff，0xff为帧头，id为伺服的编号，length为数据的长度，data1，data2为故障指令信息，checksum为校验和。当伺服驱动器接收到的故障指令信息为0x12时，则说明此伺服正常运行；当伺服驱动器接到的故障指令信息为0x56时，则说明此伺服异常。当检测到哪个伺服异常时，伺服驱动器切断异常的伺服，并且发出警示信息并启动紧急缓慢降落程序。

可选地，在上述步骤s302中，如果检测出操作手柄返回的数据中未携带第一异常指示数据，还可以通过以下方式检测操作手柄是否存在突变数据：获取预定数量的第一数据并确定预定数量的第一数据的第一平均值，其中，第一数据为操作手柄输出的数据中的连续的数据，在操作手柄输出的数据中获取预定数量的第二数据并确定预定数量的第二数据的第二平均值，其中，第二数据为操作手柄输出的数据中在第一数据之后输出的连续的数据，判断第一平均值与第二平均值的差值是否小于预设数值，在判断出差值不小于预设数值的情况下，确定操作手柄运行异常。通过多次获取数据且进行算术平均计算，来确保操作手柄返回的数据的稳定性和可靠性，因而能确保判定操作手柄运行是否正常的准确性和可靠性。

例如：当操作手柄数据传输时，还需对手柄的数据进行数据突变的滤波，以防止操作手柄操作幅度大而导致平台运动剧烈使平台上的体验者感到不适。图9是根据本发明实施例的数据突变检测的示意图。如图9所示，当操作手柄处于运行状态进行数据传输时，计算其运行的x轴的前10个数据的平均值x1，x轴后10个数据的平均值x2。同理，对应于前后运行时x轴测试条件下，y轴的前10个数据的平均值y1，y轴的后10个数据的平均值y2。只有当数据满足|x1|-|x2|<z(例如z＝1500mm)并且|y1|-|y2|<z(例如z＝1500mm)时表示操作手柄数据正常，操作手柄工作状态正常，若不满足则数据无效将重新计算数据。通过多次计算运动模拟器的操作手柄的运动数据，并且对运动数据进行多个统计进行算术平均，为了从概率统计论方面确保运动模拟器运动的可靠性和稳定性。本实施例仅选取了两次计算运动模拟器的操作手柄的运动数据；针对每一次运动数据，又选取了10个数据来进行算术平均。在实际实施中，可以根据对操作手柄运动精度的要求，来动态的选取计算次数和求算术平均值的数据的个数。

可选地，在上述步骤s304中，可以但不限于通过以下方式当检测到所述运动模拟器的部件中存在运行异常的部件时，控制所述运动模拟器的伸缩部件，使得所述运动模拟器的平台保持水平执行的操作：

方式1，在确定操作手柄运行异常的情况下，关闭操作手柄。

方式2，在确定操作手柄的输入电源电压异常的情况下，将运动模拟器的供电电路切换至备用电源。

方式3，在确定伸缩部件运行异常的情况下，切断运行异常的伸缩部件的电源。

可选地，在上述步骤s306中，可以但不限于通过以下方式控制所述运动模拟器的平台下降至预设高度并停止所述运动模拟器的运行，控制运动模拟器的伸缩部件伸缩至相同的长度：确定伸缩部件中伸缩长度最短的伸缩部件，将伸缩部件中除伸缩长度最短的伸缩部件之外的其它伸缩部件收缩至与伸缩长度最短的伸缩部件相同的长度。

例如：由中控机读取伺服上的编码器传回的数据，计算出每个电动缸的长度，中控机以最短的电动缸为基准，将其他电动缸收缩到与最短的电动缸等长，待所有电动缸都等长，开始将平台缓缓降到低端，并停止运行。电动缸长度计算：伺服每正旋转一圈编码器则加1，反之则减1，通过编码器输出的圈数n，一圈电动缸伸长的长度l，采用n*l计算出电动缸伸缩的长度。

可选地，可以根据伸缩部件异常的数量来执行确定伸缩部件中伸缩长度最短的伸缩部件的步骤。例如：在确定伸缩部件运行异常的情况下，判断运行异常的伸缩部件的数量是否小于或者等于3，在判断运行异常的伸缩部件的数量小于或者等于3的情况下，确定伸缩部件中伸缩长度最短的伸缩部件。

可选地，在判断运行异常的伸缩部件的数量大于3的情况下，锁死伸缩部件的电动缸。

例如：中控机读取伺服上的编码器传回的数据，计算出每个电动缸的长度，并以最短的电动缸为基准做等长处理，当所有电动缸都等长，开始将平台缓缓降到低端，并停止运行。如果出现异常的伺服大于或等于3且3个伺服相邻，此时由于模拟器不能构成三角支撑，而不能启动应急缓降程序，需要直接使用外部制动将其电动缸锁死以达到安全保护作用。

实施例2

在本实施例中还提供了一种运动模拟器的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图10是根据本发明实施例的一种运动模拟器的控制装置的结构框图，如图10所示，该装置包括：

检测模块102，对运动模拟器的部件的运行情况进行检测；

第一控制模块104，耦合至检测模块102，用于检测到所述运动模拟器的部件中存在运行异常的部件时，控制所述运动模拟器的伸缩部件，使得所述运动模拟器的平台保持水平；

第二控制模块106，耦合至第一控制模块104，用于控制所述运动模拟器的平台下降至预设高度并停止所述运动模拟器的运行。

可选地，上述运动模拟器的控制装置可以但不限于应用于控制出现异常的运动模拟器的场景中。

可选地，上述运动模拟器的控制装置可以但不限于应用于运动模拟器上，例如：六自由度运动模拟器。

可选地，在本实施例中，运动模拟器的部件可以但不限于包括：操作手柄、运动模拟器的伸缩部件等等。

可选地，在本实施例中，当检测模块102对运动模拟器的部件的运行情况进行检测，检测出不同的部件出现故障时可以但不限于对应不同的相应的操作。例如：操作手柄出现故障时对应的相应的操作为关闭操作手柄；操作手柄的输入电源电压异常时，对应的相应的操作为将运动模拟器的供电电路切换至备用电源；伸缩部件出现故障时，对应的相应的操作为切断运行异常的伸缩部件的电源等等。

可选地，在本实施例中，预设高度可以是预先设置的一个较低的高度，比如：可以将预设高度设置为平台的最低点，即控制运动模拟器的平台下降到最低点以保证人员的安全。或者还可以将预设高度设置为距最低点10cm或者15cm等处。

通过上述装置，如果检测出运动模拟器的部件中存在运行异常的部件，则控制该存在运行异常的部件执行相应的操作，并控制运动模拟器的伸缩部件伸缩至相同的长度，使得运动模拟器的平台保持水平，避免平台倾斜造成平台上的人员身体不适，再控制平台降低到预设高度并停止运动模拟器运行，使得平台下降，平台上的人员能够离开运动模拟器，保证了运动模拟器上人员的人身安全，因此，提高了对出现异常的运动模拟器进行控制时的可靠性，从而解决了相关技术中对出现异常的运动模拟器进行控制时可靠性较差的问题。

可选地，检测模块用于以下至少之一：

检测运动模拟器的操作手柄返回的数据中是否携带有用于指示操作手柄的输出数据存在异常的第一异常指示数据，在检测出操作手柄返回的数据中携带有第一异常指示数据的情况下，确定操作手柄运行异常；

检测运动模拟器的操作手柄的输入电源电压；判断输入电源电压是否落入预设电压范围内，在判断出输入电源电压未落入预设电压范围内的情况下，确定输入端运行异常；

检测运动模拟器的伸缩部件的驱动器接收到的伸缩部件返回的数据中是否携带了用于指示伸缩部件存在异常的第二异常指示数据，在检测出伸缩部件返回的数据中携带了第二异常指示数据的情况下，确定伸缩部件运行异常。

例如：图4是根据本发明实施例的一种运动模拟器故障保护系统的示意图，如图4所示，该运动模拟器故障保护系统由中控机、主备电源、操作手柄、编码器、伺服驱动器、伺服组成。其工作原理是：随着操作手柄的运动，中控机启动伺服驱动器，伺服驱动器启动控制伺服旋转，中控机控制编码器运作。当编码器识别出操作手柄的输入电源电压有异常时，则开启主电源/备用电源切换操作。

图5是根据本发明可选实施例的操作手柄的检测程序的流程图，如图5所示，操作手柄的功能是输出控制运动平台模拟器的数据，每次输出的数据都需要检验，确保数据传输的准确。操作手柄输出数据包格式如：0x55，x1，y1，x2，y2，checksum。数据包中0x55为数据包的帧头，checksum为数据包的校验和，x1，y1，x2，y2分别为左右操作手柄的x轴数据和y轴数据。为了防止采集的x1、y1、x2、y2值溢出，将左右操作手柄x轴、y轴数据限幅，大小设置为－z到+z之间(例如按照需要设置z＝1500mm)。操作手柄返回数据包如0xff，0xff，0x51，data1，0x52，data2，checksum，数据包中data1和data2为左右操作手柄的状态数据。例如设定值为0x66则数据正常，值为0xee时则数据异常。在数据传输的过程中将判定协定好数据帧头(0x55)和校验和(传输数据总和)，当中控机接收到返回数据包为0xff，0xff，0x51，0xee，0x52，0xee，checksum则手柄数据异常，中控机判定为无效手柄数据则启动缓降控制程序，将模拟器平台缓降停止运行。

图6是根据本发明可选实施例的电源切换的流程图，图7是根据本发明可选实施例的电源切换的连接示意图，如图6、7所示，主备电源切换主要由电压检测模块、plc控制模块、可控硅开关模块、备用电池组、备用电池组充电模块、逆变器、自由度平台(负载)组成。在模拟器运行的过程中电压检测模块对市电实时的监测，当出现电压不稳定和无电压时将发送指令0xe8到plc控制模块，plc将控制可控硅开关将电路切换至备用电源，由电池组供电通过逆变器再传送给自由度平台，此时plc将发送0xe6指令给中控机，中控机收到指令0xe6则启动紧急缓降程序将平台降落。

图8是根据本发明可选实施例的伺服异常控制程序流程图，如图8所示，伺服的异常检测是根据伺服驱动器接收伺服回传回来的指令包进行解析，通过编号的解析可得知哪个伺服异常和出现的哪些故障，如0xff，0xff，id，length，data1，data2，checksum，其中0xff，0xff为帧头，id为伺服的编号，length为数据的长度，data1，data2为故障指令信息，checksum为校验和。当伺服驱动器接收到的故障指令信息为0x12时，则说明此伺服正常运行，当伺服驱动器接到的故障指令信息为0x56时，则说明此伺服异常。当检测到哪个伺服异常时，伺服驱动器切断异常的伺服，并且发出警示信息并启动紧急缓慢降落程序。

可选地，在检测出操作手柄返回的数据中未携带第一异常指示数据的情况下，检测模块还用于：获取预定数量的第一数据并确定预定数量的第一数据的第一平均值，其中，第一数据为操作手柄输出的数据中的连续的数据；获取预定数量的第二数据并确定预定数量的第二数据的第二平均值，其中，第二数据为操作手柄输出的数据中在第一数据之后输出的连续的数据；判断第一平均值与第二平均值的差值是否小于预设数值；在判断出差值不小于预设数值的情况下，确定操作手柄运行异常。通过多次获取数据且进行算术平均计算，来确保操作手柄返回的数据的稳定性和可靠性，因而能确保判定操作手柄运行是否正常的准确性和可靠性。

例如：当操作手柄数据传输时，还需对操作手柄的数据进行数据突变的滤波，以防止操作手柄操作幅度大而导致平台运动剧烈使平台上的体验者感到不适。图9是根据本发明实施例的数据突变检测的示意图。如图9所示，当操作手柄处于运行状态进行数据传输时，计算其运行的x轴的前10个数据的平均值x1，x轴后10个数据的平均值x2。同理，对应于之前运行时x轴测试条件下，对应的y轴的前10个数据的平均值为y1，对应的y轴的后10个数据的平均值为y2。只有当数据满足|x1|-|x2|<z(例如z＝1500mm)并且|y1|-|y2|<z(例如z＝1500mm)时表示操作手柄数据正常，操作手柄工作状态正常，若不满足则数据无效将重新计算数据。通过多次计算运动模拟器的操作手柄的运动数据，并且对运动数据进行多个统计进行算术平均，为了从概率统计论方面确保运动模拟器运动的可靠性和稳定性。本实施例仅选取了两次计算运动模拟器的操作手柄的运动数据；针对每一次运动数据，又选取了10个数据来进行算术平均。在实际实施中，可以根据对操作手柄运动精度的要求，来动态的选取计算次数和求算术平均值的数据的个数。

可选地，第一控制模块用于：在确定操作手柄运行异常的情况下，关闭操作手柄；在确定输入端运行异常的情况下，将运动模拟器的供电电路切换至备用电源；在确定伸缩部件运行异常的情况下，切断运行异常的伸缩部件的电源。

可选地，第二控制模块用于：确定伸缩部件中伸缩长度最短的伸缩部件；将伸缩部件中除伸缩长度最短的伸缩部件之外的其它伸缩部件收缩至与伸缩长度最短的伸缩部件相同的长度。

例如：由中控机读取伺服上的编码器传回的数据，计算出每个电动缸的长度，中控机以最短的电动缸为基准，将其他电动缸收缩到与最短的电动缸等长，待所有电动缸都等长，开始将平台缓缓降到低端，并停止运行。电动缸长度计算：伺服每正旋转一圈编码器则加1，反之则减1，通过编码器输出的圈数n，一圈电动缸伸长的长度l，采用n*l计算出电动缸伸缩的长度。

可选地，第二控制模块还用于：在确定伸缩部件运行异常的情况下，判断运行异常的伸缩部件的数量是否小于或者等于3；在判断运行异常的伸缩部件的数量小于或者等于3的情况下，确定伸缩部件中伸缩长度最短的伸缩部件。

可选地，第二控制模块还用于：在判断运行异常的伸缩部件的数量大于3的情况下，锁死伸缩部件的电动缸。

例如：中控机读取伺服上的编码器传回的数据，计算出每个电动缸的长度，并以最短的电动缸为基准做等长处理，当所有电动缸都等长，开始将平台缓缓降到低端，并停止运行。如果出现异常的伺服大于或等于3且3个伺服相邻，此时由于模拟器不能构成三角支撑，而不能启动应急缓降程序，需要直接使用外部制动将其电动缸锁死以达到安全保护作用。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述模块分别位于多个处理器中。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，本领域的普通技术人员可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明的精神和范围，本发明的保护范围应以权利要求所述为准。

实施例4

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项所述的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

s1，对运动模拟器的部件的运行情况进行检测；

s2，检测到所述运动模拟器的部件中存在运行异常的部件时，控制所述运动模拟器的伸缩部件，使得所述运动模拟器的平台保持水平,所述伸缩部件为多个；

s3，控制所述运动模拟器的平台下降至预设高度并停止所述运动模拟器的运行。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明的实施例还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，该程序运行时执行上述任一项方法中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述程序用于执行以下步骤：

对运动模拟器的部件的运行情况进行检测；

检测到所述运动模拟器的部件中存在运行异常的部件时，控制所述运动模拟器的伸缩部件，使得所述运动模拟器的平台保持水平；

控制所述运动模拟器的平台下降至预设高度并停止所述运动模拟器的运行。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。