1.基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，包括底座平台（1）、第二实训区（84）、第一实训区（85）、暖风机构（86）、控制区（87）、加工区（88）、机器人工作区（89）和主输送线（90），所述主输送线（90）安装固定在底座平台（1）上，所述主输送线（90）包括第一升降机构（5）、第二升降机构（6）、第一输送线（2）、第二输送线（3）和第一支撑柱（4），所述第一升降机构（5）包括第一固定横杆（7）、第二支撑柱（8）、第一升降平台（9）、第一固定锁销（10）、第一限位滑轨（11）、第一齿形带（12）和第一固定纵杆（15），所述第二支撑柱（8）上设有第一限位滑轨（11），所述第一固定纵杆（15）上通过设有第一固定锁销（10）连接有第一齿形带（12），所述第一齿形带（12）固定连接有第一升降平台（9），所述第二升降机构（6）包括第二固定纵杆（13）、第二固定横杆（14）、第一固定纵杆（15）、第二限位滑轨（16）、第二齿形带（17）、第二升降平台（18）、第二固定锁销（19）和第三支撑柱（20），所述第三支撑柱（20）上设有第二限位滑轨（16），所述第二固定纵杆（13）通过第二固定锁销（19）设有第二齿形带（17），所述第二齿形带（17）固定连接有第二升降平台（18），所述第一支撑柱（4）的分别支撑安装有第一输送线（2）和第二输送线（3），所述第二输送线（3）位移方向两侧设有第一钢制轮链条（71）和第二钢制轮链条（91），所述第一钢制轮链条（71）和第二钢制轮链条（91）设有托盘（74），所述第二输送线（3）左侧设有暖风机构（86），所述机器人工作区（89）安装有第四机器人单元（23）、第三机器人单元（24）、第二机器人单元（37）、第一机器人单元（48）和进料口（68），所述加工区（88）包括成品架（21）、棋盒架（28）、点漆机构（75）、水洗除尘打磨机（34）、第二加工中心（39）、第一加工中心（43）、切割单元（41）、储料架（49）和筛分机构（67），所述控制区（87）包括电源输入端（76）、第一控制端（77）、第二控制端（78）、第三控制端（79）、第四控制端（80）、第五控制端（81）、第六控制端（82）和第七控制端（83），所述成品架（21）通过第十三支撑柱（92）固定在底座平台（1）上，所述成品架（21）堆放成品棋盒（22），所述棋盒架（28）通过第五支撑柱（30）固定在底座平台（1）上，所述棋盒架（28）上设有空棋盒区（25）和空棋盒（27），所述水洗除尘打磨机（34）和点漆机构（75）通过第六支撑柱（31）固定安装在底座平台（1）上，所述点漆机构（75）上设有上漆进出口（32）和换气扇（26），所述水洗除尘打磨机（34）上设有打磨头（33）、废料中转仓（35）、除尘砂带打磨机构（36）和水洗喷头（51），所述第二加工中心（39）和第一加工中心（43）通过第八支撑柱（56）固定安装在底座平台（1）上，所述第二加工中心（39）和第一加工中心（43）设有传输通道（40），所述第二加工中心（39）上设有加工出口（38），所述第一加工中心（43）上设有加工入口（42），所述切割单元（41）上通过第十一支撑柱（64）固定于底座平台（1）上，所述切割单元（41）上设有通过第四限位滑轨（61）安装有切割电机（62），所述切割电机（62）安装有切割片（60），所述切割单元（41）设有圆形卡槽（72），所述第一机器人单元（48）前端设有第二机械爪（59），所述第一机器人单元（48）前端通过连接杆（73）设有第一夹紧机构（46），所述第一夹紧机构（46）上设有气动卡盘（47），所述气动卡盘（47）与圆形卡槽（72）固定木棒（58），所述底座平台（1）右侧末端通过第十二支撑柱（65）固定安装有进料储料平台（66），所述进料储料平台（66）上设有储料架（49）和筛分机构（67），所述进料口（68）通过第一通道（69）和筛分机构（67）连接，所述筛分机构（67）通过第二通道（70）连接有储料架（49），所述第四机器人单元（23）通过第一机器人平台（45）和第四支撑柱（29）固定在底座平台（1）上，所述第三机器人单元（24）通过第二机器人平台（93）和第七支撑柱（44）固定在底座平台（1）上，所述第一机器人单元（48）通过第四机器人平台（95）和第十支撑柱（63）固定在底座平台（1）上，所述第二机器人单元（37）的机器人底座（52）通过第三限位滑轨（50）安装在第三机器人平台（94）上，所述第三机器人平台（94）通过第九支撑柱（57）固定在底座平台（1）上，所述第四机器人单元（23）包括机器人底座（52）、转动轴（53）、机械手（54）和第一机械爪（55），所述第一机器人单元（48）前端设有第二机械爪（59）。
2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，其特征在于：所述第一升降平台（9）起始位置与第二输送线（3）在同一高度，第二升降平台（18）的起始位置与第一输送线（2）在同一高度，第一升降平台（9）和第二升降平台（18）的位移d1为50cm。
3.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，其特征在于：所述第一输送线（2）输送方向向右、第二输送线（3）输送方向向左，第一输送线（2）和第二输送线（3）输送距离d2为20m。
4.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，其特征在于：所述气动卡盘（47），工作压力为0.4~0.8mpa，最大夹紧力为41.7kn,最大行程4.7mm。
5.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，其特征在于：所述第一升降平台（9）和第二升降平台（18）的运行速度范围为10-15m/min，托盘（74）的运行速度范围为10~15m/min，生产线运行过程中，第一升降平台（9）、第二升降平台（18）和托盘（74）运行速度设定值需一致。
6.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，其特征在于：所述暖风机构（86）安装在第二输送线（3）上对点漆完成的棋子进行油漆烘干，暖风机构（86）温度设定范围为0~80℃，最大功率1400w。
7.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，其特征在于：所述第一控制端（77）控制点漆机构（75），第二控制端（78）控制水洗除尘打磨机（34），第三控制端（79）控制第二加工中心（39），第四控制端（80）控制第一加工中心（43），第五控制端（81）综合控制第四机器人单元（23）、第三机器人单元（24）、第二机器人单元（37）和第一机器人单元（48），第六控制端（82）控制切割单元（41），和第七控制端（83）控制筛分机构（67）和进料口（68），所述第一控制端（77）、第二控制端（78）、第三控制端（79）、第四控制端（80）、第五控制端（81）、第六控制端（82）和第七控制端（83）均配有21.5寸触摸一体机作为伺服单机程序设计调试端，用以完成多个单元的联合实训。
8.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，其特征在于：所述第四机器人单元（23）、第三机器人单元（24）、第二机器人单元（37）为完全相同的机器人单元，第一机械爪（55）为三爪，第一机器人单元（48）前端设有的第二机械爪（59）为二爪。
9.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多单元联合教学实训生产线，其特征在于：所述第一升降平台（9）、第一限位滑轨（11）和第二固定纵杆（13）相配合，所述第二限位滑轨（16）、第二升降平台（18）和第三支撑柱（20）相配合，所述第三限位滑轨（50）、机器人底座（52）和第三机器人平台（94）相配合，机器人底座（52）水平方向可移动最大位移为0.8m。