一种石材雕刻机器人的制作方法

本实用新型涉及一种石材雕刻装置。

背景技术：

中国专利文献CN105946417A公开了一种一种加工稳定的石材雕刻机，主支架通过第一滑轨滑动安装在底座上，实现X向移动，滑架通过第二滑轨滑动安装在主支架上，实现Y向移动，刻刀架通过第三滑轨滑动安装在滑架上，实现Z向移动，加工时，三个驱动装置均通过丝杆副传动，保证刻刀架在XYZ三个方向上的稳定进给，实现高精度立体雕刻。通过上述优化设计的加工稳定的石材雕刻机，结构设计合理，性能稳定，能够有效消除移动过程中产生的回转间隙，大大提高刻刀架进给稳定性，从而提高雕刻精度。

上述结构的石材雕刻机，占地面积大、结构复杂、加工精度差、无法雕刻复杂结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种加工精度高、可雕刻复杂结构的石材雕刻机器人。

本实用新型的目的通过如下技术方案来实现：

一种石材雕刻机器人，包括控制装置，其特征在于：还包括底座、可绕竖直轴线转动地设置在底座上的旋转座、设置在旋转座与底座之间用于驱动旋转座转动的第一减速器、设置在旋转座上驱动第一减速器的第一电机、可绕第一水平轴线转动地设置在旋转座上的第一摆动臂、设置在第一摆动臂与旋转座之间用于驱动第一摆动臂摆动的第二减速器、设置在旋转座上驱动第二减速器的第二电机、可绕第二水平轴线转动地设置在第一摆动臂上的第二摆动臂、设置在第一摆动臂与第二摆动臂之间的第三减速器、设置在第二摆动臂上驱动第三减速器的第三电机、可绕第二摆动臂轴线转动地设置在第二摆动臂上的旋转臂、设置在旋转臂与第二摆动臂之间的第四减速器、设置在第二摆动臂上驱动第四减速器的第四电机、可绕第三水平轴线转动地设置在旋转臂上的腕部、设置在腕部与旋转臂之间的第五减速器、设置在旋转臂上驱动第五减速器转动的第五电机、设置在腕部上的主轴箱、可拆卸安装在主轴箱上的刀座和驱动主轴箱转中的主轴转动的主电机，第一、第二、第三水平轴线相互平行布置，刀座上形成有安装螺孔、雕刻刀通过螺杆可拆卸安装在刀座的安装螺孔中。

进一步的，所述第一、第二、第三、第四、第五电机均为伺服电机，所述第一、第二、第三、第四、第五电机均为RV减速器。

进一步的，所述雕刻刀包括刀杆、设置在刀杆前端的安装圆台、设置在安装圆台上的刀头，刀杆后端形成有与刀座的安装螺孔配合的外螺纹。

进一步的，所述刀头包括圆周分布在安装圆台上的多个第一切削体和圆周分布在安装圆台上并位于相邻两第一切削体之间的第二切削体，第一切削体沿安装圆台的外沿圆弧延伸，第二切削体沿安装圆台的径向延伸。

进一步的，所述雕刻刀形成有延其轴向贯通的水流通道。

进一步的，所述雕刻刀包括刀杆、设置在刀杆前端形成有圆锥形切削段、圆锥形切削段形成有延其母线延伸的安装槽、安装槽设置有沿圆锥形切削段母线延伸的切削刀头，刀杆后端形成有与刀座的安装螺孔配合的外螺纹。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供的石材雕刻机器人可实现六轴联动，并且采用伺服控制系统，不仅可雕刻复杂结构，而且可保证雕刻精度，另外雕刻刀与刀座采用螺纹连接，可方便地更换各种类型的雕刻刀；雕刻刀的刀头采用圆周分布的第一切削体和第二切削体，可提高雕刻效率，适用于石材的粗线条的雕刻；雕刻刀采用圆锥形切削段并设置切削刀头，适用于石材复杂结构的雕刻。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型腕部的结构示意图。

图3为第一雕刻刀的结构示意图。

图4为第二雕刻刀的结构示意图。

图5为图3的仰视图。

具体实施方式

参照图1至图5所示，一种石材雕刻机器人，包括控制装置、底座1、可绕竖直轴线转动地设置在底座1上的旋转座2、设置在旋转座2与底座1之间用于驱动旋转座2转动的第一减速器、设置在旋转座2上驱动第一减速器的第一电机21、可绕第一水平轴线转动地设置在旋转座2上的第一摆动臂3、设置在第一摆动臂3与旋转座2之间用于驱动第一摆动臂3摆动的第二减速器、设置在旋转座2上驱动第二减速器的第二电机31、可绕第二水平轴线转动地设置在第一摆动臂3上的第二摆动臂4、设置在第一摆动臂3与第二摆动臂4之间的第三减速器、设置在第二摆动臂4上驱动第三减速器的第三电机41、可绕第二摆动臂4轴线转动地设置在第二摆动臂4上的旋转臂5、设置在旋转臂5与第二摆动臂4之间的第四减速器、设置在第二摆动臂4上驱动第四减速器的第四电机51、可绕第三水平轴线转动地设置在旋转臂5上的腕部6、设置在腕部6与旋转臂5之间的第五减速器、设置在旋转臂5上驱动第五减速器转动的第五电机61、设置在腕部6上的主轴箱72、可拆卸安装在主轴箱72上的刀座71和驱动主轴箱转中的主轴转动的主电机7，第一、第二、第三水平轴线相互平行布置，刀座71上形成有安装螺孔，雕刻刀9通过螺杆可拆卸安装在刀座71的安装螺孔中。

参照图3和图5所示，雕刻刀9包括刀杆93、设置在刀杆93前端的安装圆台91、设置在安装圆台91上的刀头92，刀杆93后端形成有与刀座71的安装螺孔配合的外螺纹94，刀头92包括圆周分布在安装圆台91上的多个第一切削体921和圆周分布在安装圆台91上并位于相邻两第一切削体921之间的第二切削体922，第一切削体921沿安装圆台91的外沿圆弧延伸，第二切削体922沿安装圆台91的径向延伸，雕刻刀9形成有延其轴向贯通的水流通道a。

参照图4所示，雕刻刀9包括刀杆95、设置在刀杆95前端形成有圆锥形切削段97、圆锥形切削段97形成有延其母线延伸的安装槽971、安装槽971设置有沿圆锥形切削段97母线延伸的切削刀头98，刀杆95后端形成有与刀座71的安装螺孔配合的外螺纹96。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。