专利名称：车辆外围监视器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于在车辆的外围上监视移动对象的车辆外围监视器。
背景技术：
车辆外围监视器显示由相机拍摄的图像，以改善车辆的驾驶员的视野。在与US2005/0083405对应的JP-A-2005-110202中，车辆外围监视器包括具有广角镜头的相机设备，该广角镜头的张角等于或大于180度。虽然相机设备可以在较宽的视野范围中拍摄图像，但是如图3所示，图像周围上的对象显示相对较小的扭曲图像。具体地说，当驾驶员倒车时，驾驶员必须注意该车辆与紧邻该车辆停放的邻近车辆之间的净空。因此，驾驶员可能不能识别很小地显示在显示屏上的对象。因此，例如，JP-A-2005-123968教导了一种监视器，使得监视器从拍摄图像中获取移动对象的图像，并且强调和显示移动对象的图像。监视器计算拍摄图像的特征点的光流，使得获得每个特性点的移动向量。因此，监视器可以获取移动对象的图像。当获取的移动对象的图像被强调和显示时，车辆的驾驶员可以容易地识别移动对象存在于车辆前方的盲区处。然而，用于通过使用光流来获取移动向量的图像处理需要大量的计算。因此，当跟踪移动对象的移动且以闻精确度获取移动对象的图像时，必须添加用于减小处理时间的专用处理器。
发明内容
鉴于上面所描述的问题，本发明的目的是提供一种用于在车辆的外围上监视移动对象的车辆外围监视器。该车辆外围监视器检测拍摄图像中的移动对象的图像并且向车辆的驾驶员通知该移动对象的存在。根据本公开内容的一个方面，车辆外围监视器包括:拍摄设备，其被安装在车辆上以用于拍摄车辆外部的图像；控制器，其包括检测器和生成器，其中，检测器在拍摄图像中设置检测线，并且检测检测线上的图片单元的亮度改变量，使得检测器检测移动对象沿着检测线的移动，并且其中，生成器根据移动对象的检测结果生成信息显示；以及显示器，其用于显示拍摄图像和信息显示。在上面的监视器中，当检测到由移动对象的移动引起的检测线上的图片单元的亮度改变量时，使用了相对较少的计算量检测移动对象。因为显示器显示了拍摄图像和由生成器生成的信息显示，因此车辆的驾驶员容易识别移动对象。
通过下面参照附图给出的详细描述，本发明的上述和其它目的、特征和优点将变得更加显而易见。在这些附图中:图1是示出了根据第一实施例的车辆外围监视器的图2是示出了车辆在停车场中倒车的情况的图；图3是示出了显示设备的后视像的图；图4是示出了在其中检测到移动对象的拍摄图像的区域的图；图5A至图5C是示出了白天移动对象的后视像的图和检测线上的图片单元的亮度的曲线图；图6A至图6C是示出了晚上移动对象的后视像的图和检测线上的图片单元的亮度的曲线图；图7是示出了使得移动对象从右侧接近的合成图像的图；图8A和图8B是示出了使得移动对象从左侧接近的合成图像的图；图9是示出了根据第一实施例的车辆外围监视器中的过程的流程图；图10是示出了根据第一实施例的第一修改的车辆外围监视器中的过程的流程图；以及图11是示出了根据第一实施例的第三修改的车辆外围监视器中的过程的流程图。
具体实施例方式(第一实施例)图1示出了根 据第一实施例的车辆外围监视器100。监视器100中的相机110包括具有弧形镜头表面的广角镜头。如图2所示，相机110被布置在车辆的后部。相机110在180度的角度范围内拍摄后视像。图2示出了具有监视器100的车辆I在停车场中倒车的情况。具体地说，在图2中，车辆I向前行驶并且停放在右侧邻近车辆4与左侧邻近车辆3之间。然后，车辆I开始倒车。行驶车辆2从车辆I的驾驶员的右侧和后侧接近车辆
I。车辆I中的相机110在180度的角度范围内拍摄图像，该角度范围被示为虚线L并且位于车辆的后侧。监视器100中的控制器120包括CPU(未示出)、作为用于存储提供各种功能的程序等的存储介质的ROM、用于作为工作区临时存储数据的RAM和在CPU、ROM和RAM之间耦合的总线。当CPU执行ROM上的程序时，各种功能被实现。监视器100中的控制器120包括与速度信息获得元件和档位信息获得元件对应的车辆状况信息获得单元121、与检测元件对应的移动对象检测器122以及与生成元件对应的合成图像生成器123。车辆状况信息单元121通过车辆中的各个传感器获得诸如档位和车辆速度等的车辆状况信息。然后，单元121向移动对象检测器122输出该信息。检测器122基于从相机110输出的拍摄图像检测移动对象。检测器122向合成图像生成器123输出检测结果和拍摄图像。此外，检测器122根据档位和车辆速度的信息来开始检测移动对象以及停止检测移动对象。合成图像生成器123基于移动对象的检测结果合成拍摄图像以显示用于向驾驶员通知该移动对象的信息。然后，合成图像生成器123向显示器130输出具有该信息的合成拍摄图像。可替换地，生成器123可以控制语音输出设备140以输出警 艮声。例如,显示器130是液晶显示器、有机EL显示器、等离子显示器等。显示器130被布置在使得驾驶员容易观看显示器130的车辆车厢的位置处。显示器130显示从控制器120输出的图像。图3示出了在显示器130上显示的后视像。鉴于广角镜头的特性，位于图像周围上的对象被拍摄的更小。例如，行驶车辆2的图像小于实际的图像。在这里，由相机110拍摄的后视像在右-左方向上反转，然后，经反转的后视像被显示在显示器130上。例如，语音输出设备140是扬声器等。基于来自控制器120的指令，语音输出设备140输出警报声和语音消息。接下来，将参照图4至图6来解释在移动对象检测器122中执行的移动对象的检测过程。移动对象检测器122确定将在其中检测移动对象的拍摄图像的区域。图4示出了将在其中检测移动对象的区域。连接在两个点P1、Pr之间的检测线LI提供了将在其中检测移动对象的区域。检测线LI是虚线。在这里，可以根据检测所需的区域在任意点处确定两个点P1、Pr。在本实施例中，右侧的点Pr被确定为是图像右侧无限远处的点(即，消逝(varnishing)点)。左侧的点PI被确定为是图像左侧无限远处的点。可以根据布置在车辆主体上的相机110的高度和角度、相机110的镜头的张角以及相机110的镜头的失真系数来计算无限远处的点Pr、PI。具体地说，无限远处的点Pr、PI可以是设计内容。通常，可以通过光流来检测无限远处的点。在本实施例中，无限远处的点Pr、PI是初步确定的。可替换地，可以在垂直方向上将无限远处的点Pr、PI移动预定距离。此外，当镜头的张角小于180度时，可以在拍摄图像的外部确定无限远处的虚拟点Pr、PI。因此，根据镜头的失真系数使用线来将无限远处的两个点Pr、PI彼此连接，使得检测线LI被确定。具体地说，如图4所示，确定检测线LI以调节镜头的失真系数，使得当检测线LI投影在实际的公路上时，投影的线提供直线。检测线LI是图4中的线。可替换地，检测线LI可以具有预定的宽度，使得将在其中检测移动对象的区域具有预定的宽度。在确定了检测线LI以后，可以校正图像以减小拍摄图像的失真。移动对象检测器122监视拍摄图像中的检测线LI上的图片单元的亮度。图5A至图5C示出了当行驶车辆2接近作为主题车辆的车辆I时的后视像以及检测线LI上的图片单元的亮度的曲线图。后视像在右-左方向上反转以显示在显示器130上。此外，为了减小拍摄图像的失真，包括检测线LI的图像的失真被校正。在这里，车辆I的图像被附加到拍摄后视像上以显示后视像与车辆I之间的关系。曲线图的横轴表示检测线LI与车辆I之间的距离。距离的单位是米。具体地说，图像的中心，即，车辆I的位置被定义为原点O。右方向上的距离被定义为正，左方向上的距离被定义为负。横轴的单位刻度为5米。右方向上的最大距离是50米，左方向上的最大距离是50米。该距离与检测线LI上的实际距离相对应。该距离是基于相机110的镜头张角和镜头失真系数来计算的。当图像的失真被校正时，该距离也根据失真校正被校正。因此，检测线LI上的图片单元的位置与检测线LI被投影在实际公路上的情况下的直线距离相关联。在这里，可替换地，检测线LI上的离开原点O的特定点可以被转换为实际空间中的直线距离，而无需检测线LI上的图片单元的位置与实际空间中的直线距离之间的关联。曲线图的纵轴表示图片单元的亮度。具体地说，亮度被示为处于由8比特色调提供的O到255的范围内的亮度水平。图5A示出了在车辆I周围没有行使车辆2的情况下的亮度。图5B和图5C示出了在行使车辆2接近主题车辆I的情况下的亮度。图5C示出了在图5B中的图像已经被拍摄以后一秒时拍摄的图像。因此，根据行使车辆2的位置，亮度在很大程度上改变。具体地说，在图5B中，在负7米的距离处亮度在很大程度上减小，如椭圆Dl所示。在椭圆Dl处，亮度水平减小了 100个点。在图5C中，在负2米的距离处，亮度在很大程度上减小，如椭圆D2所示。在椭圆D2处，亮度水平减小了 100个点。在图5A至图5C中所示的白天的示例性情况下，当行驶车辆2的轮胎与检测线LI相交时，亮度在很大程度上减小。然而，在图像包括检测线LI上的某些背景和/或行驶车辆2的某一部分与检测线LI相交的某些情况下，亮度可以增加。因此，即使当拍摄图像在白天被拍摄时，不仅监视亮度的减小，而且还监视亮度的增加。图6A至图6C示出了在晚上拍摄的后视像以及示出了检测线LI上的图片单元的亮度改变的曲线图。图6A示出了在车辆I周围没有行使车辆2的情况下的亮度。图6B和图6C示出了在行驶车辆2接近主题车辆I的情况下的亮度。图6C示出了在图6B中的图像已经被拍摄以后一秒时拍摄的图像。在晚上的情况下，由于行驶车辆2的前照灯，在行驶车辆2的位置处，亮度在很大程度上改变。具体地说，在图6B中，在负10米的距离处，亮度在很大程度上增加，如椭圆D3所示。在椭圆D3处，亮度水平增加了 200个点。在图6C中，在负5米的距离处，亮度在很大程度上增加，如椭圆D4所示。在椭圆D4处，亮度水平增加了 200个点。移动对象检测器122在一位置处的亮度改变等于或大于预定阈值时确定移动对象位于该位置。在这里，亮度改变意味着亮度的减小或增加。在这里，阈值可以是基于实验等初步确定的。优选的是，可以根据在其中不存在移动对象的图像中的检测线LI上的图片单元的亮度来改变阈值。例如，如图5A至图5C所示，当在其上不存在移动对象的检测线LI上的图片单元的亮度处于256个色调中的中间水平时，例如，当亮度水平处于100个点到150个点之间的范围内时，阈值被设置为100。例如，如图6A至图6C所示，当在其上不存在移动对象的检测线LI上的图片单元的亮度较低时，即，当亮度非常暗时(即，当亮度水平处于O个点到50个点之间的范围内时)，阈值被设置为150。当在其上不存在移动对象的检测线LI上的图片单元的亮度较高时，即，当亮度非常亮时(即，当亮度水平处于200个点到255个点之间的范围内时)，阈值被设置为150。移动对象检测器122通过暂时监视移动对象的位置来计算移动对象的移动方向和移动速度。在图5A至图5C中，行驶车辆2位于图5B中的负7米的距离处，并且行驶车辆2在一秒以后移动到负2米的距离处。因此，行驶车辆2以18km/h的速度从左侧移动到右侧。类似地，在图6A至图6C中，行驶车辆2位于图6B中的负10米的距离处，并且行驶车辆2在一秒以后移动到负5米的距离处。因此，行驶车辆2以18km/h的速度从左侧移动到右侧。在这里，当亮度改变在多个位置处等于或大于阈值时，检测器122可以仅检测沿着移动方向接近车辆I并且位于最接近车辆I的位置处的对象作为移动对象。除了拍摄图像以外，检测器122还向合成图像生成器123输出与移动对象的位置、移动方向和移动速度有关的信息作为移动对象的检测结果。然后，将参照图7至图8来解释由合成图像生成器123执行的信息显示的合成过程。生成器123基于来自检测器122的拍摄图像和检测结果来生成包括信息显示的合成图像。图7和图8是合成图像的不例。
生成器123根据移动对象的移动方向沿着拍摄图像的左侧或右侧合成标记Ml。图7示出了在行驶车辆2从右方向向左方向移动的情况下的合成图像。为了向驾驶员提醒右方向，沿着屏幕的右侧框合成红色的标记Ml。在这里，只要标记Ml向驾驶员提醒右侧的行驶车辆2，标记Ml的颜色就可以是任意的，例如，黄色或橙色。生成器123根据移动对象的位置沿着拍摄图像的顶部或底部合成标记M2。图8A和图SB示出了在行驶车辆2从左侧移动到右侧的情况下的合成图像。红色标记M2是沿着从拍摄图像的左侧到面向行驶车辆2的位置的拍摄图像的顶部和底部被合成的。具体地说，红色标记M2被布置在屏幕的左边缘(或者与左边缘邻近的位置)和与行驶车辆2对应的顶部位置或底部位置(或者，与顶部位置或底部位置邻近的位置)之间。如图8A和图SB所示，标记M2具有在行驶车辆2与主题车辆I之间的距离很小时变得更长的顶部长度和底部长度。当标记M2和标记Ml被同时显示并且行驶车辆2从左侧移动到右侧时，由标记Ml和标记M2提供的标记M具有C的形状。另一方面，当行驶车辆2从左侧移动到右侧时，标记M具有反向的C形状。在这里，标记M2可以被布置在顶部和底部中的仅一个上。在从左侧向右侧移动的行驶车辆2的位置超出O之前，即，在行驶车辆2的位置经过主题车辆I的位置附近之前，监视器100确定行驶车辆2是接近车辆I的移动对象，并且因此，必须向驾驶员提醒该移动对象。因此，监视器100继续合成标记M直到行驶车辆2经过主题车辆I附近为止。在从左侧向右侧移动的行驶车辆2的位置超出O以后，即，在行驶车辆2的位置经过主题车辆I的位置附近以后，监视器100确定行驶车辆2是正在远离主题车辆I消失的移动对象，并且因此，不必向驾驶员提醒该移动对象。因此，在行驶车辆2经过主题车辆I附近以后，监视器100停止合成标记M。在这里，标记M的特征可以根据车辆I与行驶车辆2之间的距离，S卩，行驶车辆2的位置而改变。例如，当行驶车辆2位于远离车辆I的位置处时，标记m的颜色为黄色。当行驶车辆2接近车辆I时，标记M的颜色从黄色经由橙色变为红色。在这里，与黄色相比，橙色和红色具有更高警告级别的效果。可替换地，当移动对象离车辆I较远时，标记M的宽度较薄。当移动对象接近车辆I时，标记M的宽度变厚。可替换地，当移动对象离车辆I较远时，显示器130持续显示标记M而没有闪烁，或者显示器130以较长的闪烁周期来显示标记M。当移动对象接近车辆I时，标记M的闪烁周期变得更短。类似地，标记M的特征可以根据行使车辆2的移动速度而改变。例如，当行驶车辆2的移动速度较高时，标记M的颜色从黄色经由橙色变为红色，即，标记M的颜色被改变以增加警告级别的效果。可替换地，当行驶车辆2的移动速度较高时，标记M的宽度变厚。可替换地，当行驶车辆2的移动速度较高时，标记M的闪烁周期变得更短。在这里，标记Ml的特征可以与标记M2的特征相同。可替换地，标记Ml的特征可以与标记M2的特征不同。替代标记M或者除了标记M以外，可以生成警报声或语音消息以增加对移动对象的警告效果。生成器123中的合成图像被显示在显示器130上。从语音输出设备140输出警报声和语音消息。在这里，当在车辆I周围不存在移动对象时，生成器123不针对拍摄图像合成信息显示。显示器130仅显示拍摄图像。接下来，将参照图9来解释监视器100的过程。图9示出了监视器100中的过程的流程图。在步骤S101，当点火开关打开时，监视器100被激活。然后，控制器120中的车辆状况信息获得单元121监视档位。然后，在步骤S102，当监视器100检测到档位改变为倒档位置(即，档位改变为反向的位置)时，即，当步骤S102中的确定为“是”时，前进至步骤S103。在步骤S103，从相机向控制器120输入拍摄图像。在步骤S104，执行移动对象的检测过程。当检测到移动对象时，即，当步骤S104的确定为“是”时，前进至步骤S105。在步骤S105，执行信息显示的合成过程以及警报声和语音消息的生成过程。另一方面，当未检测到移动对象时，即，当步骤S104的确定为“否”时，不执行信息显示的合成过程。然后，向显示器130输出拍摄图像。在步骤S106，显示从合成图像生成器123输出的图像。此外，语音输出设备140输出警报声和/或语音消息。在档位处于倒档位置的同时重复步骤S103至S106。当档位改变为除了倒档位置以外的另一个位置时，即，当步骤S102的确定为“否”时，前进至步骤S107。在步骤S107，中断该过程。当驾驶员请求仅当在车辆被停放以后车辆开始倒车时执行移动对象的检测过程时，控制器120检测在点火开关打开以后档位从停车位置改变为倒档位置。可替换地，控制器120可以检测在点火开关打开以后当车辆速度为O时档位改变为倒档位置。因此，连接在两个点Pr、PI之间的检测线LI被定义，并且检测线LI上的图片单元的亮度被监视。因此，不使用光流，可以以相对较小的计算量检测移动对象。此外，显示作为信息显示的标记M1、M2。因此，监视器100向驾驶员提醒屏幕图像周围的移动对象，该屏幕图像的周围被拍摄和显示为小于实际的图像。具体地说，当车辆开始倒车并且驾驶员必须注意主题车辆与邻近车辆之间的净空时，驾驶员难以一直注视显示器130上的后视像。因此，驾驶员可能不能发现位于屏幕图像周围的且较小地显示的移动对象的图像。然而，因为显示了标记Ml、M2，因此即使在驾驶员未一直注视后视像时，驾驶员也能容易识别移动对象的存在。因此，监视器向驾驶员提醒该移动对象，并且因此，改善了驾驶的安全性。此外，因为驾驶员可以基于标记M的显示来识别沿着任意方向移动的移动对象的存在，因此驾驶员立刻关注到该方向。此外，驾驶员可以基于标记M2的显示来识别移动对象的位置。因为随着移动对象接近车辆I标记M2被显示地更长，因此监视器100向驾驶员提醒移动对象的接近程度。当移动对象接近车辆I时，标记M被合成。当移动对象离开车辆I时，标记M不被合成。因此，当对于驾驶员而言信息不是相对重要的时候，不显示该信肩、O此外，显示模式，即，标记Ml、M2的显示特征根据移动对象的位置和移动速度而改变。因此，监视器100提供与移动对象有关的警告级别，使得监视器100在视觉上提醒驾驶员。可替换地，监视器100输出警报声和语音消息，使得监视器100在听觉上提醒驾驶员。在本实施例中，执行作为信息显示的标记M的合成过程。可替换地，可以不执行合成过程，但是显示该信息。例如，可以改变拍摄图像中的图片单元的颜色。可替换地，可以改变在液晶显示器中生成的图片单元的颜色。因此，信息显示被执行。(第一修改)如图9中的流程图所示，监视档位，然后监视器100基于档位的信息开始或中断执行对移动对象的检测。在第一修改中，除了档位以外，还监视主题车辆I的车辆速度。除了车辆速度以外，监视器100还基于档位的信息中断执行对移动对象的检测。图10中示出了该过程。图10示出了根据第一实施例的第一修改的监视器100中的过程的流程图。在步骤S101，当点火开关打开时，监视器100被激活使得监视器100监视车辆I的档位和车辆速度。在步骤S108，当车辆速度小于预定速度α时，S卩，当步骤S108的确定为“是”时，执行上面所描述的检测过程。当车辆速度等于或大于预定速度α时，即，当步骤S108的确定为“否”时，中断移动对象的检测过程，然后，前进至步骤S109。在步骤S109，生成合成消息。合成消息表示中断移动对象的检测过程。例如，在拍摄图像上合成消息“由于速度较高因此检测停止”。然后，在步骤S106，在预定的时间间隔期间在显示器130的显示屏上显示具有该消息的合成的拍摄图像。在移动主体的检测过程中，当检测线LI上的图片单元的亮度改变量等于或大于预定阈值时，控制器120确定移动对象存在。然而，当主题车辆I的速度较高时，拍摄图像中的背景图像的改变量也较大。因此，可能错误地检测到检测线LI上的背景图像的改变量，使得监视器100提供对移动对象的存在的错误检测。虽然错误检测取决于背景图像的图案，但是随着车辆I的车辆速度的增加，错误检测的百分比增加。因此，在第一修改中，当车辆I的车辆速度等于或大于预定阈值速度α时，监视器100中断对移动对象的检测过程。预定阈值速度Ct是基于实验等被初步确定的。因此，限制向驾驶员的错误提醒。在这里，当车辆I的车辆速度等于或大于预定阈值速度α时，监视器100中断对移动对象的检测过程。可替换地，当车辆I的车辆速度等于或大于预定阈值速度α时，生成器123可以中断执行信息显示的合成过程。(第二修改)在第二修改中，计算主题车辆I的移动距离，并且监视器100基于主题车辆I的移动距离中断对移动对象的检测。当主题车辆I的移动距离等于或大于预定的阈值距离β时，移动对象检测器122中断对移动对象的检测过程。不生成与中断有关的合成消息。在这里，预定的阈值距离β可以被设置为等于车辆I的长度。具体地说，当车辆停放在图2中的停车场中并且车辆倒车与车辆的长度相等的距离时，驾驶员可以通过其眼睛识别移动对象。因此，在该情况下，中断对移动对象的检测过程，并且当对于驾驶员而言信息不是相对重要的时候，不显示该信息。在这里，在第二修改中，当主题车辆I的移动距离等于或大于预定的阈值距离β时，移动对象检测器122中断对移动对象的检测过程。可替换地，当主题车辆I的移动距离等于或大于预定的阈值距离β时，生成器123可以中断执行信息显示的合成过程。(第三修改)在第一实施例中，当车辆I向前行驶并且停放在停车场中时，显示后视像。在第一实施例的第三修改中，当车辆I向前行驶并且进入具有较差可见度的十字路口时，监视器100显示前视像。将参照图11来解释第三修改中的过程。图11是根据该修改的监视器100中的过程的流程图。在步骤S101，当点火开关打开时，监视器100被激活使得监视器100监视车辆I的
档位和车辆速度。在步骤SllO和步骤S111，当档位是驱动档位(即，前进档位)并且车辆I进入十字路口时，即，当步骤SllO和步骤Slll的确定为“是”时，执行步骤S103至步骤S106。监视器100可以基于使得车辆I的速度减小，然后车辆暂时停止的事实来确定车辆I进入十字路口。可替换地，监视器100可以基于从导航设备(未示出)获得的信息确定车辆I进入具有较差可见度的十字路口。可替换地，车辆可以包括无线通信设备(未示出)，并且监视器100可以基于来自路面侧的设备的信息经由路面到车辆的通信方法来检测车辆进入十字路口。在这里，在第三修改中，相机Iio被布置在车辆I的前方，并且相机110在180度的角度范围内拍摄前视像。除了前视像和后视像之间的差别以外，第三修改中的步骤S103至步骤S106与第一实施例中的步骤S103至步骤S106是相同的。当档位改变为除了前进驱动位置以外的另一个位置时，S卩，当步骤SllO的确定为“否”时或者当车辆没有位于十字路口时，即，当步骤Slll的确定为“否”时，在步骤S107，监视器100中断步骤S103至步骤S106。因此，当车辆向前行驶并且车辆进入具有较差可见度的十字路口时，监视器100显示前视像。不使用光流，可以使用相对较少的计算量来检测移动对象。此外，在屏幕上显示作为信息显示的标记M1、M2。因此，监视器100向驾驶员提醒移动对象，使得安全性
得以改善。在上面的实施例中，在具有无限远处的左侧点PI和无限远处的右侧点Pr的拍摄图像中执行移动对象的检测过程。可替换地，可以在具有无限远处的顶部点和无限远处的底部点的拍摄图像中执行移动对象的检测过程。此外，移动对象可以是摩托车、自行车或行人。虽然已经参照本发明的优选的实施例对本发明进行了描述，但是应当理解的是，本发明不限于这些优选的实施例和构造。本发明旨在涵盖各种修改和等同布置。此外，虽然各种组合和配置是优选的，但是包括更多的、更少的或仅单个元件的其它组合和配置也在本发明的精神和范围内。
权利要求
1.一种车辆外围监视器,包括: 拍摄设备(110)，其被安装在车辆上以用于拍摄所述车辆的外部的图像； 控制器(120)，其包括检测器(122)和生成器(123)，其中，所述检测器(122)在拍摄图像中设置检测线，并且检测所述检测线上的图片单元的亮度的改变量，使得所述检测器(122)检测移动对象沿着所述检测线的移动，并且其中，所述生成器(123)根据所述移动对象的检测结果生成信息显示；以及 显示器(130)，其用于显示所述拍摄图像和所述信息显示。
2.根据权利要求1所述的车辆外围监视器， 其中，当所述检测线上的所述图片单元的亮度的改变量等于或者大于预定阈值时，所述检测器(122)检测到所述移动对象位于所述图片单元的位置处。
3.根据权利要求2所述的车辆外围监视器， 其中，所述检测器(122)暂时监视所述移动对象的所述位置，以及 其中，所述检测器(122)基于所述位置的暂时改变来检测所述移动对象的移动方向。
4.根据权利要求2所述的车辆外围监视器`， 其中，所述检测器(122)计算所述车辆与所述移动对象之间的实际距离。
5.根据权利要求2所述的车辆外围监视器， 其中，所述生成器(123)以标记被布置在从所述拍摄图像的边缘到与所述移动对象的所述位置对应的点处的方式来生成所述信息显示，并且所述标记是沿着所述拍摄图像的第一侧被布置的。
6.根据权利要求3所述的车辆外围监视器， 其中，当所述移动对象的所述移动方向从所述拍摄图像的第二侧指向所述拍摄图像的另一侧时，所述生成器(123)以标记沿着所述第二侧布置的方式来生成所述信息显示。
7.根据权利要求3所述的车辆外围监视器， 其中，所述检测器(122)基于所述移动对象的所述位置和所述移动方向来确定所述移动对象是否接近所述车辆， 其中，所述生成器(123)在所述检测器(122)确定所述移动对象接近所述车辆时生成所述信息显示，以及 其中，所述生成器(123)在所述检测器(122)确定所述移动对象离开所述车辆时停止生成所述信息显示。
8.根据权利要求2所述的车辆外围监视器， 其中，所述生成器(123)根据所述移动对象的所述位置或者所述车辆与所述移动对象之间的距离来改变所述信息显示的特征。
9.根据权利要求2所述的车辆外围监视器， 其中，所述检测器(122)暂时监视所述移动对象的所述位置， 其中，所述检测器(122)基于所述位置的暂时改变来检测所述移动对象的移动速度，以及 其中，所述生成器(123)根据所述移动对象的所述移动速度来改变所述信息显示的特征。
10.根据权利要求8所述的车辆外围监视器，其中，所述信息显示的所述特征是所述信息显示的颜色、宽度和闪烁间隔中的至少一个。
11.根据权利要求1所述的车辆外围监视器， 其中，所述检测器(122)设置所述检测线，所述检测线连接在所述拍摄图像上的两个点之间。
12.根据权利要求1所述的车辆外围监视器， 其中，所述拍摄设备(110)包括广角镜头， 其中，所述检测器(122)根据所述拍摄图像的失真来设置所述检测线，其中所述拍摄图像是由所述拍摄设备(110)经由所述广角镜头拍摄的。
13.根据权利要求12所述的车辆外围监视器， 其中，所述检测器(122)设置所 述检测线，所述检测线连接在所述拍摄图像中的无限远处的两个点之间。
14.根据权利要求1所述的车辆外围监视器， 其中，所述控制器(120)还包括用于检测与所述车辆的速度有关的信息的速度信息检测器(121)，以及 其中，当所述车辆的所述速度等于或者大于预定速度时，所述检测器(122)中断检测所述检测线上的所述图片单元的亮度的改变量，或者所述生成器(123)中断生成所述信息显不O
15.根据权利要求1所述的车辆外围监视器， 其中，所述控制器(120)还包括用于检测与所述车辆的速度有关的信息的速度信息检测器(121)， 其中，所述控制器(120)基于所述车辆的所述速度来计算所述车辆的移动距离， 其中，当所述车辆的所述移动距离等于或者大于预定距离时，所述检测器(122)中断检测所述检测线上的所述图片单元的亮度的改变量，或者所述生成器(123)中断生成所述/[目息显不。
16.根据权利要求1至15中的任意一项所述的车辆外围监视器， 其中，所述拍摄设备(110)拍摄所述车辆的后视像， 其中，所述控制器(120)还包括用于检测所述车辆的档位的信息的档位检测器(121)，其中，当所述车辆的所述档位为倒档位置时，所述检测器(122)开始检测所述检测线上的所述图片单元的亮度的改变量，并且所述生成器(123)开始生成所述信息显示。
全文摘要
一种车辆外围监视器，包括拍摄设备(110)，其被安装在车辆上以用于拍摄车辆外部的图像；控制器(120)，其包括检测器(122)和生成器(123)，其中，检测器在拍摄图像中设置检测线，并且检测该检测线上的图片单元的亮度改变量，使得检测器检测移动对象沿着检测线的移动，并且其中，生成器根据移动对象的检测结果生成信息显示；以及显示器(130)，其用于显示拍摄图像和信息显示。
文档编号G02B13/06GK103139532SQ201110373550
公开日2013年6月5日 申请日期2011年11月22日 优先权日2011年11月22日
发明者柳川博彦, 大塚秀树, 今西胜之 申请人:株式会社电装, 株式会社日本自动车部品综合研究所