1.一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，用于自动化焊接专机中角焊缝跟踪、角焊缝坡口识别和焊接参数自动调整，其特征是：该方法采用的系统包括激光位移传感器、自动焊接控制器、驱动器、十字滑架、数字化焊接电源、焊枪、焊接小车，该方法采用激光位移传感器对角焊缝坡口进行位移传感，利用自动焊接控制器对激光位移传感器输出信号进行数据采样；对采样数据采用三谐波解耦算法检测角焊缝横向偏差，采用形态滤波阀值法检测角焊缝纵向偏差，采用双谐波解耦算法识别角焊缝坡口角度；根据焊缝偏差驱动十字滑架调整焊枪位置，根据坡口角度自动调整数字化焊接电源的工作参数。
2.根据权利要求1所述的一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，其特征是：激光位移传感器为线阵激光位移传感器。
3.根据权利要求1所述的一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，其特征是：自动焊接控制器包括数据采样模块、焊缝偏差检测模块、坡口角度识别模块，通过数据采样模块对激光位移传感器输出信号进行数据采样，输送至焊缝偏差检测模块和坡口角度识别模块，焊缝偏差检测模块对采样数据采用三谐波解耦算法检测角焊缝横向偏差，采用形态滤波阀值法检测角焊缝纵向偏差，坡口角度识别模块对采样数据采用双谐波解耦算法识别角焊缝坡口角度。
4.根据权利要求1所述的一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，其特征是：根据角焊缝偏差检测结果，焊缝偏差检测模块输出使能信号给驱动器，驱动器驱使电机带动十字滑架运动，十字滑架带动焊枪进行焊接位置的调整。
5.根据权利要求1所述的一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，其特征是：根据角焊缝坡口角度识别结果，坡口角度识别模块输出控制信号给数字化焊接电源，数字化焊接电源调整自身的工作参数。
6.根据权利要求1所述的一种激光位移传感器的角焊缝自动焊接控制方法及装置，其特征是：自动调整数字化焊接电源的工作参数包括焊接电流、电弧电压和送丝速度等。