用于将圆形坯料环插入到圆形坯料的外环中的方法和插入装置与流程

本发明涉及用于将圆形坯料环插入到圆形坯料的外环中的方法和插入装置。

背景技术

从de102010013148a1已知包括多个圆形坯料部分的圆形坯料。圆形坯料包括圆形坯料芯、外环和圆形坯料环，所述圆形坯料环被设置在圆形坯料芯与外环之间。圆形坯料芯和外环由金属材料制成。圆形坯料环基本上由塑性材料制成，例如由聚合物制成。

当由塑性材料制成的圆形坯料环被结合到由金属制成的另一圆形坯料部分时，圆形坯料环可能会变形和被损坏。在已经冲出中心孔之后，外环具有毛刺。在结合期间，毛刺位于外环的哪一侧上不是已知的。特别地，在与外环的组装期间，这样的毛刺可能会损坏由更软的材料、特别是塑性材料制成的圆形坯料环。

从wo2014/202562已知用于将非圆形的圆形坯料芯（unrundenrondenkern）插入到圆形坯料环中的方法和装置。圆形坯料芯被定位成轴向地邻近于圆形坯料环的孔并且使用压入单元来插入，从而提供压入力。圆形坯料芯和圆形坯料环具有非圆形的形状。如果非圆形轮廓彼此未精确地对齐，则压入力的产生会导致圆形坯料芯与圆形坯料环之间的相对旋转直到轮廓对齐并且压入是可能的为止。压入可从上方竖直地发生或者从下方竖直地发生。

技术实现要素：

从已知的现有技术出发，可认为本发明的目的在于改善由塑性材料制成的圆形坯料环到圆形坯料的外环中的插入，并且避免损坏圆形坯料环。

该目的通过具有权利要求1的特征的插入装置以及具有权利要求15的特征的方法来实现。

插入装置和方法被构造成将圆形坯料环插入到外环中。圆形坯料环和外环形成为多件式圆形坯料的部分，所述多件式圆形坯料例如特别地可包括圆形坯料芯、圆形坯料环和外环。外环由金属或金属合金制成。圆形坯料芯类似地由金属或金属合金制成，并且可由与外环的材料相同的材料或者与外环的材料不同的材料制成。圆形坯料环由比外环的材料更软的材料制成。圆形坯料环优选地由塑性材料制成，或者至少主要地由塑性材料制成。

插入装置包括相对于轴线同轴地设置的推块。推块具有在其端表面上的推块表面，以用于作用在圆形坯料环上或者相对于外环移动圆形坯料环。存在推块驱动器以便沿轴线移动推块。该轴线优选地沿竖直方向延伸或者相对于竖直方向成锐角地延伸。

此外，相对于轴线同轴地设置的定心本体形成插入装置的部分。定心本体具有自由端，其被分配给推块表面或插入点。定心本体可在自由端处包括斜面或渐缩的部段，例如锥形部段。

定心本体可借助于定心驱动器沿轴线移动到插入点。在插入点处，可使得定心本体接合存在于该处的外环。使用定心驱动器被来沿轴线移动定心本体。定心本体与外环的接合引起外环相对于轴线同轴地对齐。定心本体至插入点的运动优选地竖直向下地发生。

控制单元被构造成激活用于定心本体的定心驱动器以及用于推块的推块驱动器。定心驱动器的激活引起外环变得相对于轴线同轴地对齐。在激活推块驱动器时，推块利用推块表面作用在圆形坯料环上并且使得圆形坯料环沿轴线移动到插入点。在插入点处，圆形坯料环被插入到外环中。

在插入圆形坯料环之前，外环相对于轴线同轴地对齐。这清楚地预先限定了其位置。因此，圆形坯料环能够相对于轴线a同轴地移动并且被插入到外环中，而与外环具有最小摩擦接触。在冲出孔之后，外环在一侧上具有毛刺。该毛刺可能存在于圆形坯料环被插入所在的一侧上，并且如果在圆形坯料环与外环之间存在径向重叠则可能会导致损坏更软的圆形坯料环。可以通过在插入期间避免这样的径向重叠来避免在插入期间对圆形坯料环的损坏。

圆形坯料环到插入点或者朝向外环的运动优选地竖直向上地取向。

控制单元优选地被构造成以如下的时间顺序协调的方式激活所述定心驱动器和所述推块驱动器，使得在所述推块将所述圆形坯料环带至与所述外环接触之前所述定心本体接合在所述外环中。因此，只要圆形坯料环和外环尚未进行接触并且沿平行于轴线的轴向方向具有距离，则定心本体接合在外环中。这确保了，在圆形坯料环与外环之间发生任何接触之前，完成外环相对于轴线的同轴对齐。

此外，还有利的是，所述控制单元被构造成以如下的时间顺序协调的方式激活所述定心驱动器和所述推块驱动器，使得在所述圆形坯料环已经与所述外环接触之后所述定心本体仍止靠所述外环。有可能使得定心本体止靠外环直到完成圆形坯料环的插入。当推块将圆形坯料环插入到外环中时，至少在一定时间段期间或在整个插入过程期间，定心本体与圆形坯料环接触。这可靠地保持了相对于轴线的同轴对齐。优选地，定心本体作用在外环上，直到由推块移动的圆形坯料环推动定心本体远离外环，例如推动到定心本体的开始位置或停止位置中。

还有可能使得所述控制单元被构造成以如下的时间顺序协调的方式激活所述定心驱动器和所述推块驱动器，使得在所述推块将所述圆形坯料环带至与所述外环接触之前所述定心本体被定位成远离所述外环。还有可能的是，一旦圆形坯料环与外环接触则使定心本体移动远离外环，使得在结合过程的开始时仅在定心本体与外环之间仍存在接触。一旦圆形坯料环部分地接合在外环中，则可使得外环能够相对于轴线径向地移动。

在形成定心本体与外环之间的接触之后，优选地仅通过定心本体的重量来确定定心本体压在外环上的力。优选地，通过在已经完成圆形坯料环的插入之前或者在圆形坯料环与外环接触之前激活定心驱动器来设置定心本体仅通过其重量安置在外环上的状态。

在一个示例性实施例中，定心装置包括气动缸体，其可被实施为包括第一工作室和第二工作室的双作用缸体。两个工作室通过活塞彼此流体地分离。活塞的运动耦合到定心本体的运动，并且例如活塞被刚性地连接。优选的是，每次两个工作室中的至少一者流体地连接到周围大气。例如，为了沿插入点的方向移动定心本体，压力被施加到第一工作室。

代替气动缸体，还可使用另一流体缸体。使用压缩空气具有的优点在于压缩空气可被释放到周围大气中。在此处不必要形成闭合回路。

优选地，在定心本体已经到达插入点并且与外环之接触后，第一工作室可流体地连接到周围大气并且因此被减压。特别地，在推块将圆形坯料环带至与外环和/或定心本体接触之前发生第一工作室的压力减小。第一工作室的该早期压力减小具有的优点在于，可通过向第二工作室施加压力来随后将定心本体非常快速地移动回到其开始位置中。

在这样的气动缸体的情况下，压力可被施加到第二工作室以便使定心本体移动远离插入点和/或以便保持定心本体处于被定位成远离插入点的上部位置中。第一工作室被流体地连接到周围大气。

出于向工作室施加压力和/或使得工作室压力减小的目的，在一个示例性实施例中，定心驱动器可包括能够彼此独立地被激活的两个阀。由此，向两个工作室施加压力和/或两个工作室的压力减小可被彼此独立地控制，并且还可能同时减小这两个工作室中的压力。由于阀能够彼此独立地被激活，因此快速切换是可能的。

在优选的实施例中，插入装置包括第一运输单元，该第一运输单元被构造成将所述圆形坯料环运输到邻近于所述推块表面的开始位置中。

此外可能有利的是，存在第二运输单元，借助于改第二运输单元，所述外环能够被运输到所述插入点。

所述第一运输单元可优选地包括第一转盘馈送板，该第一转盘馈送板能够围绕第一转盘轴线被驱动并且包括用于相应圆形坯料环的多个接收凹口。此外或作为替代，第二运输单元可包括第二转盘馈送板，该第二转盘馈送板能够围绕第二转盘轴线被驱动并且包括用于相应外环的多个接收凹口。两个旋转轴线优选地彼此平行和/或平行于轴线地对齐。沿该轴线，两个转盘馈送板重叠。这允许来自第一转盘馈送板的接收凹口的圆形坯料环沿轴线被插入到外环中，该外环被定位在第二转盘馈送板的接收凹口中。

优选地，在圆形坯料环的引入或插入期间，外环不执行轴向运动，或者轴向运动被限制于已有的间隙。例如，在圆形坯料环的引入或插入期间，外环保持在第二转盘馈送板的接收凹口中。

推块驱动器优选地被设计为基于电动马达的驱动系统。其例如是直线驱动器。

此外优选的是，定心通道相对于所述轴线同轴地存在于所述圆形坯料环与所述插入点之间，所述圆形坯料环在插入之前被定位在其开始位置中。定心通道可例如由定心套管来界定。定心通道优选地沿远离插入点的方向变宽，并且在变宽部段中可具有锥形设计。借助于推块，圆形坯料环通过定心通道被移动到插入点并且相对于轴线同轴地对齐。

用于将圆形坯料环插入到圆形坯料的外环中的方法如下被执行：

首先，外环被运输到插入点。与外环被运输到插入点的同时，圆形坯料环被带至开始位置中。例如，在开始位置中，圆形坯料环在平行于轴线的轴向方向上被设置成距外环一距离并且在开始位置中被定位在外环与推块之间。此后，例如使用定心本体，外环相对于轴线同轴地对齐。然后，圆形坯料环被插入到外环的孔中。圆形坯料环的轴向运动以及外环相对于轴线的同轴对齐可在时间顺序上重叠。优选的是，在圆形坯料环与外环接触之前，外环相对于轴线的同轴对齐已经结束。此外有利的是，在圆形坯料环沿轴向方向离开其开始位置到达插入点的运动期间以及通过该运动，圆形坯料环相对于轴线同轴地对齐。由此，可以省除圆形坯料环相对于轴线的预先同轴对齐。此外避免了：圆形坯料环的轴向运动导致相对于轴线的径向偏移。

附图说明

从从属权利要求、说明书和附图将显而易见到本发明的有利实施例。在下文中将基于附图更详细地描述优选的示例性实施例。在附图中：

图1示出了用于将圆形坯料部分或圆形坯料运输到冲压站的运输装置；

图2示出了插入装置的一个示例性实施例的局部透视图，所述插入装置借助于第一运输单元被连接到储存缓冲单元；

图3以另一透视图从下方示出了图2的系统；

图4示出了贯穿图2和图3的插入装置的截面图；

图5以框图的方式示出了根据图2至图4的插入装置的示例性实施例的代表图；

图6以示意性俯视图示出了用于制造多件式圆形坯料的圆形坯料部分；

图7示出了从根据图6的圆形坯料部分冲压的硬币（münze）上的俯视图；以及

图8以截面图示出了图7的冲压的硬币。

具体实施方式

图1示出了运输装置20的非常示意性的图示，该运输装置用于运输圆形坯料或者用于运输圆形坯料部分21到冲压站22。运输装置20可包括一个或多个转盘馈送板23，每个转盘馈送板包括在其周向区域上的多个凹口24。当特定转盘馈送板围绕其转盘轴线旋转时，包括多个圆形坯料部分21或者圆形坯料部分21中的至少一个的圆形坯料可存在于凹口24中并且被运输。

在示例性实施例中，提供多件式圆形坯料，在冲压站22中从所述多件式圆形坯料来冲压硬币27（图7和图8）。在示例性实施例中，硬币27或圆形坯料包括三个不同的圆形坯料部分21：圆形坯料芯28、外环29、以及圆形坯料环30。圆形坯料环30被设置在圆形坯料芯28与外环29之间。根据示例，圆形坯料环30具有圆形内部轮廓和外部轮廓。相应地，圆形坯料芯28具有圆形外部轮廓，并且外环29具有圆形内部轮廓或圆形孔。

圆形坯料芯28和外环29由相同的金属材料或金属合金、或者不同的金属材料或金属合金制成。

圆形坯料环30至少基本上由塑性材料制成。该圆形坯料环具有低质量，其质量至少显著地小于圆形坯料芯28的质量和外环29的质量。此外，该圆形坯料环与由金属或金属合金制成的圆形坯料部分21相比具有更低的弹簧刚度。圆形坯料环30在运输期间可产生静电荷。这些性质防止由塑性材料制成的圆形坯料环30在制造硬币27期间如金属圆形坯料部分21那样容易地被移动和处理。

图1示出了插入装置34的转盘馈送板23的一个区域的非常示意性的图示。插入装置34被用于将圆形坯料环30引入或插入到相应的所分配的外环29中。在插入到插入装置34中之后，外环29与圆形坯料环30之间的连接基本上是力配合连接。在硬币27在冲压站22中的冲压过程期间产生圆形坯料环30与外环29或圆形坯料芯28之间的连接（图8），该连接最终是形状锁合连接。

图2至图5示出了插入装置34的示例性实施例。图2和图3是从上方（图2）和从下方（图3）的透视图，而图4示出了贯穿根据图2和3的插入装置34的截面图。图5以代表图示出了根据图2至图4的插入装置34的组成和操作原理。

根据示例，插入装置34被分配给第一运输单元35和第二运输单元36。第一运输单元35被构造成将圆形坯料环从储存缓冲单元37运输到插入装置34。为此目的，第一运输单元35包括能够绕第一转盘轴线r1驱动的第一转盘馈送板35a。第一转盘馈送板35a包括用于接收相应圆形坯料环30的接收凹口35b，所述接收凹口沿围绕第一转盘轴线r1的圆形线以规则间隔分布。第一转盘馈送板35a可借助于分度运动移动相应预定的旋转角度。在每个分度运动期间，包括来自储存缓冲单元37的圆形坯料环30的下一接收凹口35b被移动到插入装置34（图4和图5）中的开始位置p中。在插入之后，第一转盘馈送板35a的接收凹口35b清空并且再次前进到储存缓冲单元37以便接收另一圆形坯料环30。可按照适合于圆形坯料环30的用途和尺寸的方式来选择第一转盘馈送板35a的尺寸和接收凹口35b的数量。在示例性实施例中，储存缓冲单元37和插入装置34相对于第一转盘轴线r1沿直径相反地定位。

储存缓冲单元37、第一运输装置35和插入装置34形成插入站38（图1）的部分。

根据示例，运输装置20的至少一个本转盘馈送板23形成第二运输单元36的转盘馈送板，其在本文被称为第二转盘馈送板36a。第二转盘馈送板36a可绕第二转盘轴线r2被驱动并且包括接收凹口36b，所述接收凹口沿围绕第二转盘轴线r2沿圆以规则间隔分布。借助于绕第二转盘轴线r2的间歇性分度运动，外环29能够在每个分度循环中被运输到插入装置34中的插入点e。在轴向方向v中，在示例性实施例中该轴向方向与竖直方向一致，被定位在开始位置p中的圆形坯料环30以及被定位在插入点e处的外环29被设置成邻近于彼此并且彼此相距一定距离。根据示例，第一转盘轴线r1和第二转盘轴线r2类似地沿轴向方向v对齐。在相比于优选的示例性实施例的变形中，轴向方向v还可相对于竖直方向以锐角倾斜地对齐。

插入装置34包括相对于轴线a同轴地设置的推块45。推块45能够借助于推块驱动器46沿轴线a朝向插入点e以及远离插入点e移动。在撤回位置中，推块45沿轴向方向v被定位在第一转盘馈送板35a下方或者被定位在位于开始位置中的圆形坯料环30下方（图4和5）。端表面推块表面47面向被设置在开始位置p或插入点e中的圆形坯料环30。推块表面47被设置在推块45的端表面处。

在优选的示例性实施例中，推块驱动器46被设计为基于电动马达的线性驱动器。还有可能使用包括设置在推块45与电动马达之间的变速箱的旋转电动马达，例如，偏心式变速箱或者肘杆式变速箱。

推块45可沿轴线a以被引导的方式移动。例如在推块引导本体48中存在相对于轴线a同轴地延伸的推块引导通道49以用于引导。推块45在推块引导通道49中被可滑动地引导。

当推块45被撤回时，推块表面47可结束于与推块引导本体48的上表面50大致齐平。推块45至少不会突出到上表面50上方，使得在第一转盘馈送板35a的接收凹口35b中移动的圆形坯料环30可沿推块引导本体48的上表面50不受损伤地滑动，并且被定位在推块表面47上在其开始位置p中。

在插入点e与推块45之间相对于轴线a同轴地存在定心通道54，所述推块处于其撤回位置中。根据示例，定心通道54延伸通过中间元件55，该中间元件可具有板形设计。中间元件55具有上表面56，其用作外环29的支撑或滑动表面，所述外环借助于第二转盘馈送板36a被运输到插入点e。当外环29被定位在插入点e处时，外环以环形的方式围绕定心通道54并且安置在中间元件55的上表面56上。

筒形部段54a毗邻定心通道54在中间元件55的上表面56上的开口。筒形部段54a的内直径对应于圆形坯料环30的外直径。

锥形部段54b毗邻筒形部段54a。从筒形部段54a出发，锥形部段54b朝向中间元件55的被定位成与上表面56相反的下表面57变宽。

此外，定心本体61相对于轴线a同轴地设置。定心本体61可借助于定心驱动器62沿轴线a沿轴向方向v移动。定心本体61被设置在引导元件64的定心通道63中并且朝向插入点e敞开。在面向插入点e的自由端上，定心本体61包括锥形端部部段或斜面65以便朝向在毗邻自由端的端部部段中的插入点e渐缩。定心本体61的毗邻斜面65的筒形部分的外直径大于外环29的内直径。定心本体61的自由端或者面向插入点e的斜面65具有外直径，该外直径小于外环29的内直径。当定心本体61接合在外环29中时，定心本体在斜面65的区域中止靠外环29的内边缘。外环29因此相对于定心本体61同轴地对齐，并且因此相对于轴线a同轴地对齐。

在图4和图5中示意性地图示了定心驱动器62的示例性实施例。定心驱动器62包括气动缸体70，其包括能够沿轴向方向v移动的活塞71。活塞71将气动缸体70的第一工作室72与第二工作室73相对于彼此流体地分离。活塞71的运动经由活塞杆74耦合到定心本体71的运动，且根据该示例，活塞被刚性地连接。

定心驱动器62还包括第一阀75，该第一阀借助于第一连接线路76在出口侧上流体地连接到第一工作室72。第二阀77借助于第二连接线路78在出口侧上流体地连接到第二工作室73。两个阀75、76在入口侧上均连接到压力源79并且连接到通气连接部80。压力源79或者通气连接部80可借助于每个阀75、77被流体地连接到所指定的工作室72、73。

第一阀75可借助于第一控制信号s1被激活，并且根据示例可在两个开关位置之间被切换。类似地，第二阀77可借助于第二控制信号s2被激活，并且根据示例可在两个开关位置之间被切换。

第一控制信号s1和第二控制信号s2由控制单元85产生并且被传输到阀75、77。此外，控制单元85产生用于推块驱动器46的第三控制信号s3。因此，控制单元85被构造成控制推块驱动器46和定心驱动器62。控制单元85还可执行其他控制任务，例如控制第一运输单元35和/或第二运输单元36以运输圆形坯料环30或外环29。

上文描述的插入装置34如下进行操作：

圆形坯料环30借助于第一运输单元35被运输到插入装置34，并且被设置在插入装置34处位于在推块45的推块表面47上的其开始位置p中。此时，外环29借助于第二运输单元36被运输到插入装置34中的插入点e。在此情形中，外环29和圆形坯料环30均不相对于轴线a精确地同轴地设置。如果两个部件29、30在未相对于彼此沿轴向方向v预先对齐的情况下移动，则由塑性材料制成的圆形坯料环30可能会被损坏。在已经冲出孔之后，外环29在其两侧中的一侧上具有毛刺。毛刺是存在于圆形坯料环30被引入所在的一侧上还是存在于相对侧上并非已知的。在插入期间，由塑性材料制成的圆形坯料环30特别地可被该毛刺损坏。

根据本发明，因此，外环29首先相对于轴线a精确地同轴地对齐。为此目的，定心本体61借助于定心驱动器62被移动到插入点e并且在该处接合在外环29的孔中。因此，其以斜面65或锥形部段止靠定心本体61。外环29由此相对于定心本体61同轴地定位，并且因此相对于轴线a同轴地定位。

推块45借助于推块驱动器46被驱动，并且将圆形坯料环30移动通过定心通道54到达插入点e。圆形坯料环30最初到达锥形部段54b，并且在其进一步运动期间逐渐地相对于轴线a同轴地对齐。一旦圆形坯料环30已经到达定心通道54的筒形部段54a处，则其已经到达相对于轴线a的同轴对齐。圆形坯料环借助于推块45前进直到其在插入点e处被插入到外环29中，该外环先前被相对于轴线a同轴地对齐。

控制单元85以协调的方式控制推块驱动器46和定心驱动器62。在推块45已经将圆形坯料环30移动得如此远以致圆形坯料环30与外环29彼此接触之前，外环29借助于定心轴本体61相对于轴线a同轴地对齐。在圆形坯料环30的插入期间，这可靠地防止了圆形坯料环30与外环29之间的径向重叠。

通过对第一工作室72加压，定心本体61被移动到插入点e。为此目的，第一连接线路76借助于第一阀75连接到压力源79。第二工作室73借助于第二阀77连接到通气连接部80。这产生了在第二工作室73与周围大气之间的流体连接。因此，第二工作室73朝向周围区域敞开以使得空气能够被排放到周围区域中以用于活塞71的运动。

一旦定心本体61已经到达插入点e并且与外环29接合，则在示例性实施例中第一工作室72类似地借助于第一阀75连接到通气连接部80，且因此连接到周围大气（通气）。因此，仅环境大气压力被施加到两个工作室72、73。定心本体61由于其重量而继续止靠外环29。

通过向第二工作室73施加压力，发生定心本体61远离插入点e的运动。第二阀77被切换到合适的开关位置。定心本体61远离插入点e的撤回运动可在如下中的任一时间发生：在圆形坯料环30与外环29接触之前，或当圆形坯料环30被移动到外环29的孔中时，或在圆形坯料环30已经被完全插入到外环29中之后。

在示例性实施例中，当定心本体61已经到达插入点e时第一工作室72的通气已经发生，并且更特别地独立于同时或之后压力是否被施加到第二工作室73以便启动定心本体61远离插入点e的撤回运动地发生。

推块45是位置受控制的或者位置被调节的。一旦圆形坯料环30已经被完全插入到外环29中，则推块45借助于推块驱动器46移动回到撤回的开始情形（图5中示出）中。在该撤回的位置中，新的圆形坯料环30可被运输到插入装置34。由于推块45在其沿轴向方向v的运动期间穿过第一转盘馈送板35a的接收凹口35b，因此仅在推块45已经再次从接收凹口35b被完全地移除之后才可能实现借助于第一转盘馈送板35a的运输。

在将圆形坯料环30插入到外环29中期间，外环29并不沿平行于轴线a的轴向方向v移动。

本发明涉及用于将圆形坯料环30插入到外环29中的方法和插入装置34。为此目的，外环29首先被运输到馈送装置34中的插入点e。同时，圆形坯料环30被带到馈送装置中的开始位置p中。圆形坯料环29首先借助于相对于轴线a同轴地设置的定心本体61来相对于轴线a同轴地对齐。其仅相对于轴线a径向地移动。此后，圆形坯料环30借助于推块45被插入到外环29的孔中。在圆形坯料环30从其开始位置p到外环29中的该运动期间，圆形坯料环可借助于定心机构、优选地借助于定心通道54来相对于轴线a同轴地对齐。定心本体61还可通过圆形坯料环30被移动远离插入点e，例如移动到开始位置或停止位置中，并且由此从外环29脱离。圆形坯料环30沿轴向方向v以及沿相对于轴线a径向的径向方向执行叠加运动。

附图标记列表

20运输装置

21圆形坯料部分

22冲压站

23转盘馈送板

24凹口

27硬币

28圆形坯料芯

29外环

30圆形坯料环

34插入装置

35第一运输单元

35a第一转盘馈送板

35b第一转盘馈送板的接收凹口

36第二运输单元

37储存缓冲单元

38插入站

45推块

46推块驱动器

47推块表面

48推块引导本体

49推块引导通道

50推块引导本体的上表面

54定心通道

54a定心通道的筒形部段

54b定心通道的锥形部段

55中间元件

56中间元件的上表面

57中间元件的下表面

61定心本体

62定心驱动器

63定心通道

64引导元件

65斜面

70气动缸体

71活塞

72第一工作室

73第二工作室

74活塞杆

75第一阀

76第一连接线路

77第二阀

78第二连接线路

79压力源

80通气连接部

85控制单元

a轴线

e插入点

p开始位置

r1第一转盘轴线

r2第二转盘轴线

v轴向方向