智能焊接机器人的制作方法

本发明涉及工业机器人焊接领域，尤其涉及智能焊接机器人。

背景技术：

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口通常是一个连接法兰，可接装不同工具，或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接、切割或喷涂。但是目前单个焊接机器人仅仅只停留在焊接阶段，对于焊接过程中的搬运与打磨无法智能化运行，因此一整套的焊接打磨工作站是十分必要的，焊接的过程中常出现焊渣，不及时清理则会影响下一工件的焊接质量，遇到磁性工件常固定不方便。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供智能焊接机器人，通过备件台上的传感器发送信号给机器人，机器人判断备件台上有工件时会搬运到焊接台进行焊接，焊接结束后，焊接台上的摄影头拍摄到工件有污迹时，机器人会将工件搬运至打磨台打磨和吹气，吹气结束再搬运到成品台，节省人力和提高工作效率。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

.智能焊接机器人，包括机器人一轴、机器人二轴、机器人三轴、机器人四轴、机器人五轴、机器人六轴及夹具、自动控制装置、焊接台、打磨台、摄像头、备件台、成品台，所述备件台和成品台上装有3个传感器，所述焊接台的下方设置有摄像头，所述焊接台设有焊接放置区域，所述焊接放置区域中设有感应孔，所述焊接台上设有与所述焊接放置区域相对应的推送杆和固定杆，所述焊接台的一侧设有挡杆，所述挡杆的下端设有废料盒，所述打磨台上设置有电机与气箱，所述焊接台与打磨台均设有电磁铁，所述摄像头通过连接线与自动控制装置电性连接。

进一步的，所述电机上设有打磨棒。

进一步的，所述气箱上设有气箱孔。

进一步的，所述夹具包括焊枪和夹爪，所述焊枪可施加保护气体，所述夹爪可变形装夹。

进一步的，所述固定杆上设有吹气管，所述焊接台相对吹气管的一侧设有挡板。

工作原理：本发明装置运行时通过备件台上的传感器来感受上方的工件，并发送信号给机器人，当感受有工件时将工件搬运到焊接台的焊接放置区域，当推送杆和固定杆对焊接放置区域上的工件进行固定后开始焊接，焊接结束后当焊接台上的摄像头拍摄到工件上存在焊渣时，机器人会将工件转送至打磨台通过电机转动打磨棒进行打磨，同时焊接台上的吹气管会对焊接放置区域进行吹气清洁，将焊渣吹入废料盒中，打磨完机器人再搬运到打磨台一侧的气箱旁进行吹气，吹气结束机器人将工件搬运至成品台。对于铁磁性工件，还可以利用焊接台和打磨台上的电磁铁实现工件的快速定位装夹。

有益效果：实现了工件搬运、焊接、打磨、定位装夹的智能化运行，节省了工作时间也节省了人力。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的夹具结构示意图。

图3为本发明的焊接台结构示意图。

图4为本发明的备件台或成品台结构示意图。

图5为本发明的工艺流程图。

图中：1-自动控制装置；2-机器人一轴；3-机器人二轴；4-机器人三轴；5-机器人四轴；6-机器人五轴；7-机器人六轴和夹具；8-焊接台；9-摄像头；10-备件台；11-成品台；12-打磨台；13气箱；14-气箱孔；15-电机；16-打磨棒；17-固定杆；18-凹槽a；19-焊接放置区域；20-推送杆；21-感应孔1；22-传感器；23-夹爪；24-夹爪壁杆；25-凹槽b；26-机器人壁杆；27-焊枪；28挡板；29挡杆；30吹气管；31废料盒；32电磁铁。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1、图2、图3所示，.智能焊接机器人，包括机器人一轴2、机器人二轴3、机器人三轴4、机器人四轴5、机器人五轴6、机器人六轴及夹具7、自动控制装置1、焊接台8、打磨台12、摄像头9、备件台10、成品台11，所述备件台10和成品台11上装有3个传感器22，所述焊接台8的上方设置有摄像头9，所述焊接台8设有焊接放置区域19，所述焊接放置区域19中设有感应孔21，所述焊接台8上设有与所述焊接放置区域19相对应的推送杆20和固定杆17，所述焊接台8的一侧设有挡杆29，所述挡杆29的下端设有废料盒31，所述打磨台12上设置有电机15与气箱13，所述焊接台8与打磨台12均设有电磁铁32，所述摄像头9通过连接线与自动控制装置1电性连接。

其中，所述电机15设有打磨棒16，方便对焊接后的工件进行打磨工作。

其中，所述气箱13上设有气箱孔14，方便对工件上的污渍进行吹气清洁。

其中，所述夹具包括焊枪27和夹爪23，所述焊枪27可施加保护气体，所述夹爪23可变形装夹，通过夹爪23变形来减少换夹具带来的碰撞及时间上的浪费，更简洁，也更合理。

其中，所述固定杆17上设有吹气管30，所述焊接台8相对吹气管30的一侧设有挡板28，焊接工件过后，吹气管30对焊接放置区域19存留的焊渣进行吹气清洁，焊渣在吹气管30的作用下经过挡板28的阻挡落入废料盒31中，保证了焊接放置区域19的干净，不影响下一工件的加工质量。

实施例：本发明装置运行时通过备件台10上的传感器22来感受上方的工件，并发送信号给机器人，当感受有工件时将工件搬运到焊接台8的焊接放置区域19，当推送杆20和固定杆17对焊接放置区域19上的工件进行固定后开始焊接，焊接结束后当焊接台8上的摄像头9拍摄到工件上存在焊渣时，机器人会将工件转送至打磨台12通过电机15转动打磨棒16进行打磨，同时焊接台8上的吹气管30会对焊接放置区域19进行吹气清洁，将焊渣吹入废料盒31中，打磨完机器人再搬运到打磨台12一侧的气箱13旁进行吹气，吹气结束机器人将工件搬运至成品台11。对于铁磁性工件，还可以利用焊接台8和打磨台12上的电磁铁32实现工件的快速定位装夹。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

技术特征：

技术总结
本发明公开了智能焊接机器人，包括焊接台、打磨台、摄像头、备件台、成品台，备件台和成品台上装有3个传感器，焊接台的下方设置有摄像头，焊接台设有焊接放置区域，焊接放置区域中设有感应孔，焊接台上设有与所述焊接放置区域相对应的推送杆和固定杆，焊接台的一侧设有挡杆，挡杆的下端设有废料盒，打磨台上设置有电机与气箱，焊接台与打磨台均设有电磁铁，摄像头通过连接线与自动控制装置电性连接。本发明通过传感器感受上方是否存在工件，发送信号给机器人用于判断，焊接台下方设有的摄像头，拍摄工件是否存在焊渣，打磨吹气完成后放置于成品台，操作员可以实时在电脑上获取工件打磨及焊接情况。

技术研发人员：沈晔超;杨浩
受保护的技术使用者：安徽机电职业技术学院
技术研发日：2018.05.02
技术公布日：2018.10.16