一种铝合金冷轧机套筒料卷输送机械手的制作方法

本实用新型涉及铝合金冷轧机产品输送技术领域，具体地说是一种结构简单、使用方便、节约空间、生产效率高、工作强度低、自动化程度高的铝合金冷轧机套筒料卷输送机械手。

背景技术：

众所周知，随着铝加工行业的快速发展，冷轧机生产出的铝合金料卷能否更快更安全的进行出卷工作，是该行业的工作效率的体现。目前，冷轧机生产出的铝合金料卷一般只能用行车吊具进行输卷工作，在吊具吊动的过程中，料卷的晃动、输送行程的控制等都对料卷的输送产生威胁，因此，严重影响了工作效率，特别是生产出的料卷一般都体型较大，在生产车间直线方向的生产线极易导致车间利用空间的不足，浪费车间空间。

技术实现要素：

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便、节约空间、生产效率高、工作强度低、自动化程度高的铝合金冷轧机套筒料卷输送机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种铝合金冷轧机套筒料卷输送机械手，其特征在于该机械手由行走机构、升降机构和转动机构组成，所述的行走机构由方形行走架、行走轮和行走齿轮电机组成，所述的方形行走架的四边设有行走齿轮电机，行走齿轮电机的输出轴与行走轮相连接，行走轮与行走轨道相抵触，行走架通过行走齿轮电机带动下进行移动，所述的升降机构由升降架、钢丝绳升降卷筒、钢丝绳、升降电机、升降轮和导向轮组成，所述的升降架设在行走架的正下方，钢丝绳升降卷筒、导向轮和升降电机设在行走架上，钢丝绳升降卷筒与升降电机相连接，钢丝绳升降卷筒上的钢丝绳的一端与钢丝绳升降卷筒相连接，另一端伸出钢丝绳升降卷筒并依次穿过行走架上的导向轮、升降架上设有的升降轮与行走架相连接，通过升降电机带动钢丝绳升降卷筒转动实现钢丝绳的释放和收纳最终实现升降架在行走架的下方上、下移动，所述的升降架的下方设有转动机构，所述的转动机构由转动架、转动电机、伸缩横臂、伸缩丝杠和伸缩电机组成，所述的转动架设在升降架的下方，转动电机设在升降架上，转动电机的输出轴与转动架上方相连接，转动架的下方对称的设有两个伸缩横臂，所述的伸缩横臂的上端与伸缩丝杠相连接，伸缩横臂的下端对称的设有与伸缩横臂垂直的卡接在料卷套筒上的卡接头，通过卡接头实现料筒的卡接，所述的伸缩丝杠与伸缩电机相连接，通过伸缩电机的驱动，带动伸缩丝杠转动，进而实现伸缩横臂同步的相向运动。

本实用新型所述的行走机构中的行走架的下方设有导向杆，所述的升降机构中的升降架上设有与导向杆位置相对应的导向套，所述的导向杆插进导向套内实现行走架与升降架位置的定位。

本实用新型所述的钢丝绳升降卷筒设有两个，两个钢丝绳升降卷筒对称的设在升降电机输出轴的两侧，两个钢丝绳升降卷筒分别与升降电机的输出轴相连接，实现同一升降电机同步带动钢丝绳升降卷筒工作，所述的每个钢丝绳升降卷筒分别对应一个导向轮和升降轮，保证升降架升降的平稳性。

本实用新型所述的行走架上设有行走位置编码器，所述的升降架上设有升降位置编码器，行走位置编码器和升降位置编码器分别与处理器电连接，通过处理器控制行走位置编码器和升降位置编码器控制行走架行走距离和升降架升降距离。

本实用新型所述的与伸缩横臂相连的卡接头上设有料卷检测装置，通过料卷检测装置对料卷的参数进行检测。

本实用新型所述的钢丝绳升降卷筒、升降电机、和导向轮分别经8.8级螺栓连接在行走架上，增大结构之间连接的稳定性。

本实用新型由于该机械手由行走机构、升降机构和转动机构组成，所述的行走机构由方形行走架、行走轮和行走齿轮电机组成，所述的方形行走架的四边设有行走齿轮电机，行走齿轮电机的输出轴与行走轮相连接，行走轮与行走轨道相抵触，行走架通过行走齿轮电机带动下进行移动，所述的升降机构由升降架、钢丝绳升降卷筒、钢丝绳、升降电机、升降轮和导向轮组成，所述的升降架设在行走架的正下方，钢丝绳升降卷筒、导向轮和升降电机设在行走架上，钢丝绳升降卷筒与升降电机相连接，钢丝绳升降卷筒上的钢丝绳的一端与钢丝绳升降卷筒相连接，另一端伸出钢丝绳升降卷筒并依次穿过行走架上的导向轮、升降架上设有的升降轮与行走架相连接，通过升降电机带动钢丝绳升降卷筒转动实现钢丝绳的释放和收纳最终实现升降架在行走架的下方上、下移动，所述的升降架的下方设有转动机构，所述的转动机构由转动架、转动电机、伸缩横臂、伸缩丝杠和伸缩电机组成，所述的转动架设在升降架的下方，转动电机设在升降架上，转动电机的输出轴与转动架上方相连接，转动架的下方对称的设有两个伸缩横臂，所述的伸缩横臂的上端与伸缩丝杠相连接，伸缩横臂的下端对称的设有与伸缩横臂垂直的卡接在料卷套筒上的卡接头，通过卡接头实现料筒的卡接，所述的伸缩丝杠与伸缩电机相连接，通过伸缩电机的驱动，带动伸缩丝杠转动，进而实现伸缩横臂同步的相向运动，所述的行走机构中的行走架的下方设有导向杆，所述的升降机构中的升降架上设有与导向杆位置相对应的导向套，所述的导向杆插进导向套内实现行走架与升降架位置的定位，所述的钢丝绳升降卷筒设有两个，两个钢丝绳升降卷筒对称的设在升降电机输出轴的两侧，两个钢丝绳升降卷筒分别与升降电机的输出轴相连接，实现同一升降电机同步带动钢丝绳升降卷筒工作，所述的每个钢丝绳升降卷筒分别对应一个导向轮和升降轮，保证升降架升降的平稳性，所述的行走架上设有行走位置编码器，所述的升降架上设有升降位置编码器，行走位置编码器和升降位置编码器分别与处理器电连接，通过处理器控制行走位置编码器和升降位置编码器控制行走架行走距离和升降架升降距离，所述的与伸缩横臂相连的卡接头上设有料卷检测装置，通过料卷检测装置对料卷的参数进行检测，所述的钢丝绳升降卷筒、升降电机、和导向轮分别经8.8级螺栓连接在行走架上，增大结构之间连接的稳定性，具有结构简单、使用方便、节约空间、生产效率高、工作强度低、自动化程度高等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的另一方向结构示意图。

图3是图2的主视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明：

如附图所示，一种铝合金冷轧机套筒料卷输送机械手，其特征在于该机械手由行走机构、升降机构和转动机构组成，所述的行走机构由方形行走架1、行走轮2和行走齿轮电机3组成，所述的方形行走架1的四边设有行走齿轮电机3，行走齿轮电机3的输出轴与行走轮2相连接，行走轮2与行走轨道相抵触，行走架1通过行走齿轮电机3带动下进行移动，所述的升降机构由升降架4、钢丝绳升降卷筒5、钢丝绳6、升降电机7、升降轮8和导向轮9组成，所述的升降架4设在行走架1的正下方，钢丝绳升降卷筒5、导向轮6和升降电机7设在行走架1上，钢丝绳升降卷筒5与升降电机7相连接，钢丝绳升降卷筒5上的钢丝绳6的一端与钢丝绳升降卷筒5相连接，另一端伸出钢丝绳升降卷筒5并依次穿过行走架1上的导向轮9、升降架4上设有的升降轮8与行走架1相连接，通过升降电机7带动钢丝绳升降卷筒5转动实现钢丝绳6的释放和收纳最终实现升降架在行走架1的下方上、下移动，所述的升降架4的下方设有转动机构，所述的转动机构由转动架10、转动电机11、伸缩横臂12、伸缩丝杠和伸缩电机13组成，所述的转动架10设在升降架4的下方，转动电机13设在升降架4上，转动电机13的输出轴与转动架10上方相连接，转动架10的下方对称的设有两个伸缩横臂12，所述的伸缩横臂12的上端与伸缩丝杠相连接，伸缩横臂12的下端对称的设有与伸缩横臂12垂直的卡接在料卷套筒上的卡接头14，通过卡接头14实现料筒的卡接，所述的伸缩丝杠与伸缩电机13相连接，通过伸缩电机13的驱动，带动伸缩丝杠转动，进而实现伸缩横臂12同步的相向运动，所述的行走机构中的行走架1的下方设有导向杆15，所述的升降机构中的升降架4上设有与导向杆15位置相对应的导向套16，所述的导向杆15插进导向套16内实现行走架1与升降架4位置的定位，所述的钢丝绳升降卷筒5设有两个，两个钢丝绳升降卷筒5对称的设在升降电机7输出轴的两侧，两个钢丝绳升降卷筒5分别与升降电机7的输出轴相连接，实现同一升降电机7同步带动钢丝绳升降卷筒5工作，所述的每个钢丝绳升降卷筒5分别对应一个导向轮9和升降轮8，保证升降架4升降的平稳性，所述的行走架1上设有行走位置编码器17，所述的升降架4上设有升降位置编码器18，行走位置编码器17和升降位置编码器18分别与处理器电连接，通过处理器控制行走位置编码器17和升降位置编码器18控制行走架1行走距离和升降架4升降距离，所述的与伸缩横臂12相连的卡接头14上设有料卷检测装置19，通过料卷检测装置19对料卷的参数进行检测，所述的钢丝绳升降卷筒5、升降电机7、和导向轮9分别经8.8级螺栓连接在行走架1上，增大结构之间连接的稳定性。

本实用新型在使用时，将该机械手放置在一定高度的行走轨道上，当需要运输加工好的料卷后，驱动行走齿轮电机3带动行走架1移动至指定位置，然后打开升降电机7，通过升降电机7工作，带动钢丝绳升降卷筒5转动，进而将钢丝绳6伸出，使升降架4下降，下降到设定的高度后，使卡接头14对准料卷套筒位置，然后启动伸缩电机12，将伸缩横臂12在伸缩丝杠的方向上相对移动，实现对套筒卡接，卡接后，再启动升降电机4，将料卷上移，然后再启动旋转电机11，将料卷转动90度后，再启动行走齿轮电机3，将行走架1移动至料卷释放的位置，然后启动升降电机7，将料卷进行下移，移动到位置后，打开伸缩电机13，使伸缩横臂12张开，进而使卡接头14伸出料卷套筒，最终实现料卷的移动，完成一个工序，该过程中，由于料卷可以实现转动，因此，节约了车间的空间，而且钢丝绳6升降可增大该机械手的拉动强度，保证拉动效果，本实用新型由于该机械手由行走机构、升降机构和转动机构组成，所述的行走机构由方形行走架1、行走轮2和行走齿轮电机3组成，所述的方形行走架1的四边设有行走齿轮电机3，行走齿轮电机3的输出轴与行走轮2相连接，行走轮2与行走轨道相抵触，行走架1通过行走齿轮电机3带动下进行移动，所述的升降机构由升降架4、钢丝绳升降卷筒5、钢丝绳6、升降电机7、升降轮8和导向轮9组成，所述的升降架4设在行走架1的正下方，钢丝绳升降卷筒5、导向轮6和升降电机7设在行走架1上，钢丝绳升降卷筒5与升降电机7相连接，钢丝绳升降卷筒5上的钢丝绳6的一端与钢丝绳升降卷筒5相连接，另一端伸出钢丝绳升降卷筒5并依次穿过行走架1上的导向轮9、升降架4上设有的升降轮8与行走架1相连接，通过升降电机7带动钢丝绳升降卷筒5转动实现钢丝绳6的释放和收纳最终实现升降架在行走架1的下方上、下移动，所述的升降架4的下方设有转动机构，所述的转动机构由转动架10、转动电机11、伸缩横臂12、伸缩丝杠和伸缩电机13组成，所述的转动架10设在升降架4的下方，转动电机13设在升降架4上，转动电机13的输出轴与转动架10上方相连接，转动架10的下方对称的设有两个伸缩横臂12，所述的伸缩横臂12的上端与伸缩丝杠相连接，伸缩横臂12的下端对称的设有与伸缩横臂12垂直的卡接在料卷套筒上的卡接头14，通过卡接头14实现料筒的卡接，所述的伸缩丝杠与伸缩电机13相连接，通过伸缩电机13的驱动，带动伸缩丝杠转动，进而实现伸缩横臂12同步的相向运动，所述的行走机构中的行走架1的下方设有导向杆15，所述的升降机构中的升降架4上设有与导向杆15位置相对应的导向套16，所述的导向杆15插进导向套16内实现行走架1与升降架4位置的定位，所述的钢丝绳升降卷筒5设有两个，两个钢丝绳升降卷筒5对称的设在升降电机7输出轴的两侧，两个钢丝绳升降卷筒5分别与升降电机7的输出轴相连接，实现同一升降电机7同步带动钢丝绳升降卷筒5工作，所述的每个钢丝绳升降卷筒5分别对应一个导向轮9和升降轮8，保证升降架4升降的平稳性，所述的行走架1上设有行走位置编码器17，所述的升降架4上设有升降位置编码器18，行走位置编码器17和升降位置编码器18分别与处理器电连接，通过处理器控制行走位置编码器17和升降位置编码器18控制行走架1行走距离和升降架4升降距离，所述的与伸缩横臂12相连的卡接头14上设有料卷检测装置19，通过料卷检测装置19对料卷的参数进行检测，所述的钢丝绳升降卷筒5、升降电机7、和导向轮9分别经8.8级螺栓连接在行走架1上，增大结构之间连接的稳定性，具有结构简单、使用方便、节约空间、生产效率高、工作强度低、自动化程度高等优点。