1.一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，该设备包括机架（1）、第一夹紧装置（2）、第二夹紧装置（3）、铣削机器人（4）和控制系统；所述的第一夹紧装置（2）包括第一夹紧组件（21）、第二夹紧组件（22）和第一支撑组件（23）；所述的第一夹紧组件（21）和第二夹紧组件（22）分别设置在机架（1）的左部，且第二夹紧组件（22）位于第一夹紧组件（21）的右侧；第一夹紧组件（21）用于夹紧车门架左杆的上端；第二夹紧组件（22）用于夹紧车门架横杆的左端；所述的第一支撑组件（23）设置在第二夹紧组件（22）的前部，第一支撑组件（23）用于支撑车门架上左杆和横杆的连接处；所述的第二夹紧装置（3）包括第三夹紧组件（31）、第四夹紧组件（32）和第二支撑组件（33）；所述的第三夹紧组件（31）和第四夹紧组件（32）分别设置在机架（1）的右部，且第三夹紧组件（31）位于第四夹紧组件（32）的右侧；第三夹紧组件（31）用于夹紧车门架右杆的上下两侧；第四夹紧组件（32）用于夹紧车门架横杆的右端；所述的第二支撑组件（33）设置在第四夹紧组件（32）的前部；第二支撑组件（33）用于支撑车门架上右杆和横杆的连接处；所述的铣削机器人（4）位于机架（1）的后侧；铣削机器人（4）用于进行数控铣削；所述的控制系统用于分别控制第一夹紧装置（2）、第二夹紧装置（3）和铣削机器人（4）动作。
2.根据权利要求1所述的一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，所述的第一夹紧组件（21）包括第一夹紧支架（211）、支架连接板（212）、固定连接板（213）、第一夹紧气缸（214）、铰接板（215）、配合铰接板（216）；所述的第一夹紧支架（211）上设置有夹紧支架限位块（210）；所述的第一夹紧支架（211）设置在机架（1）的左部；所述的支架连接板（212）设置在第一夹紧支架（211）的后壁中部，所述的固定连接板（213）设置在支架连接板（212）的左部；所述的第一夹紧气缸（214）设置在固定连接板（213）上，所述的铰接板（215）连接在第一夹紧气缸（214）的移动部上，所述的配合铰接板（216）的前端与铰接板（215）中部铰接，配合铰接板（216）的后端与固定连接板（213）的前部铰接；铰接板（215）的中右部设置有连接压块（217）；铰接板（215）的右部设置有配合压块（218）。
3.根据权利要求1所述的一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，所述的第二夹紧组件（22）包括第二夹紧支架（221）、顶部连接板（222）、第二夹紧气缸（223）、气缸铰接竖板（224）、铰接配合板（225）；所述的第二夹紧支架（221）设置在机架（1）上，所述的顶部连接板（222）设置在第二夹紧支架（221）的顶部；所述的第二夹紧气缸（223）通过第二夹紧气缸连接板（2231）设置在顶部连接板（222）的上方；所述的第二夹紧气缸连接板（2231）的前部设置有前部限位块（2232）；所述的气缸铰接竖板（224）与第二夹紧气缸（223）的前端铰接；所述的气缸铰接竖板（224）的中部后侧设置有限位配合块（2241），所述的限位配合块（2241）与前部限位块（2232）相配合；所述的铰接配合板（225）的前端与气缸铰接竖板（224）的中部后侧铰接；铰接配合板（225）的后端与第二夹紧气缸连接板（2231）的上部前侧铰接；气缸铰接竖板（224）的中部还设置有顶部压紧气缸（226）；气缸铰接竖板（224）的下端的下部和左侧分别设置有配合板压块（227）；第二夹紧支架（221）上位于配合板压块（227）对应位置设置有压紧配合块（228），压紧配合块（228）与下部的配合板压块（227）相配合压紧。
4.根据权利要求1所述的一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，所述的第一支撑组件（23）包括第一支撑块（230）、第一支撑气缸（231）、支撑移动架（232）、第二支撑气缸（233）、气缸支撑推杆（234）、第一支撑杆（235）和第二支撑杆（236）；所述的第一支撑块（230）设置在第二夹紧支架（221）的前壁上，且与顶部压紧气缸（226）相配合；所述的第一支撑气缸（231）设置在第二夹紧支架（221）的前壁左侧；所述的支撑移动架（232）通过移动架铰接座（2321）与第一支撑气缸（231）的顶部铰接，且支撑移动架（232）通过支撑移动架滑轨（2322）倾斜设置在第二夹紧支架（221）的前壁上；所述的第二支撑气缸（233）设置在支撑移动架（232）的下部；所述的气缸支撑推杆（234）通过第二支撑气缸连接板（2341）与第二支撑气缸（233）连接，气缸支撑推杆（234）的背面通过推杆滑轨（2430）设置在支撑移动架（232）上；气缸支撑推杆（234）的前侧和后侧分别设置有弧形凹槽（2342）和直线凹槽（2343）；所述的第一支撑杆（235）和第二支撑杆（236）的底部通过滑轮（2251）分别与弧形凹槽（2342）和直线凹槽（2343）相配合，第一支撑杆（235）的中部和第二支撑杆（236）的中部交叉铰接，所述的支撑移动架（232）的上部前侧设置有支撑杆限位块（2323）；支撑移动架（232）的顶部设置有支撑推杆限位板（2324），所述的支撑推杆限位板（2324）与气缸支撑推杆（234）顶部相配合；通过第一支撑杆（235）和第二支撑杆（236）实现张开和合拢。
5.根据权利要求1所述的一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，所述的第三夹紧组件（31）包括第三夹紧支架（311）、上部夹紧模块和下部夹紧模块（310）；所述的第三夹紧支架（311）上设置有夹紧配合限位块（3110）；所述的上部夹紧模块和下部夹紧模块分别设置在第三夹紧支架（311）前部的上下两侧；上部夹紧模块和下部夹紧模块均包括第三支架连接板（312）、固定配合板（313）、第三夹紧气缸（314）、第三气缸铰接板（315）、铰接板配合板（316）；所述的第三夹紧支架（311）设置在机架（1）的右部；所述的第三支架连接板（312）设置在第三夹紧支架（311）的后壁中部，所述的固定配合板（313）设置在第三支架连接板（312）的右部；所述的第三夹紧气缸（314）设置在固定配合板（313）上，所述的第三气缸铰接板（315）连接在第三夹紧气缸（314）的移动部上，所述的铰接板配合板（316）的前端与第三气缸铰接板（315）中部铰接，铰接板配合板（316）的后端与固定配合板（313）的前部铰接；第三气缸铰接板（315）的中左部设置有连接夹紧块（317）；第三气缸铰接板（315）的右部设置有配合夹紧块（318）。
6.根据权利要求1所述的一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，所述的第四夹紧组件（32）与第二夹紧组件（22）结构相同，第四夹紧组件（32）与第二夹紧组件（22）方向相反。
7.根据权利要求4所述的一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，所述的第二支撑组件（33）与第一支撑组件（23）结构相同，第二支撑组件（33）与第一支撑组件（23）方向相反。
8.根据权利要求1所述的一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，所述的第二夹紧支架（221）上设置有车门架安放板（220）；所述的车门架安放板（220）上设置有安放连接块（2201）；所述的安放连接块（2201）上设置有安放限位杆（2202）；所述的安放限位杆（2202）与车门架上的圆孔相配合。
9.根据权利要求1所述的一种车门架夹紧和铣削设备，其特征在于，所述的机架（1）的前部设置有呈倒v型的废屑下落板（101），机架（1）两侧分别设置有废屑收集框（102）；所述的两个废屑收集框（102）分别与废屑下落板（101）的两端衔接。
10.一种车门架夹紧和铣削设备的夹紧和铣削方法，其特征在于，通过将车门架上的圆孔插入至第二夹紧组件（22）中的安放限位杆（2202）上，进行初步定位，通过控制系统使第一夹紧装置（2）中的第一夹紧组件（21）上的第一夹紧气缸（214）与铰接板（215）相配合，从而将车门架的左杆压紧在夹紧支架限位块（210）与铰接板（215）之间；通过控制系统使第二夹紧组件（22）上的第二夹紧气缸（223）与气缸铰接竖板（224）相配合，从而将车门架的横杆左端夹紧在配合板压块（227）与压紧配合块（228）之间；通过控制系统使第一支撑组件（23）中的第一支撑气缸（231）带动支撑移动架（232）向上移动定位；通过第二支撑气缸（233）带动气缸支撑推杆（234）向上移动，从而使第一支撑杆（235）和第二支撑杆（236）上滑轮2251在弧形凹槽（2342）和直线凹槽（2343）上滚动，进而使第一支撑杆（235）和第二支撑杆（236）张开支撑在车门架的左杆和横杆的连接处；第二夹紧装置（3）通过与第一夹紧装置（2）相同的夹紧方式，将车门架的右部进行稳定夹紧，通过控制系统使铣削机器人（4）将夹紧后的车门架进行制动的铣削。