铣槽机铣削控制处理方法、装置、系统及铣槽机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及液压系统散热领域，具体而言，涉及一种铣槽机铣削控制处理方法、装置、系统及铣槽机。
【背景技术】
[0002]地下连续墙液压双轮铣槽机属于一种连续墙施工工艺设备，其在成槽作业时，通过液压泵-马达系统将发动机输出动力传动在左、右铣轮上，从而实现铣削工作。铣槽机在地下进行铣削作业时往往由于地质结构所具有的不确定性、时变、突变等特性，往往会造成左、右铣轮所受负载不均衡，给液压系统带来破坏性冲击，严重情况下，甚至造成铣轮堵转，铣刀被打坏，发动机掉速或熄火等危险状况，从而直接影响到作业效率以及设备的安全作业和使用寿命。
[0003]因此，在相关技术中，地下连续墙液压轮铣槽机进行地下作业时存在处理不确定性因素能力较差的问题。
【发明内容】
[0004]本发明提供了一种铣槽机铣削控制处理方法、装置、系统及铣槽机，以至少解决相关技术中地下连续墙液压轮铣槽机进行地下作业时存在处理不确定性因素能力较差的问题。
[0005]根据本发明的一个方面，提供了一种铣槽机铣削控制处理方法，包括:获取铣槽机进行铣削操作时的铣削运行状态参数，其中，所述铣削运行状态参数包括以下至少之一:铣轮负载压力、铣槽进给速度、铣轮转速；判断所述铣削运行状态参数是否满足预定阈值条件；在判断结果为是的情况下，依据预定控制策略对所述铣槽机的铣削操作进行控制。
[0006]优选地，判断所述铣削运行状态参数是否满足所述预定阈值条件包括以下至少之一:判断在预定时间内获取到的所述铣槽进给速度是否等于铣槽进给速度阈值；判断在所述预定时间内获取到的所述铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值；判断在所述预定时间内获取集到的所述铣轮转速是否低于铣轮转速阈值。
[0007]优选地，包括以下至少之一:所述铣槽进给速度阈值为零、所述铣轮负载压力阈值为用于铣轮告警的铣轮压力警戒值、所述铣轮转速阈值为预设的铣轮转速。
[0008]优选地，依据所述预定控制策略对所述铣槽机的铣削操作进行控制包括:在不改变动力系统输出功率的情况下，控制铣轮上升，以及减小铣轮泵排量电流值使得所述铣轮负载压力减小；判断所述铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值，以及所述铣轮转速是否低于所述铣轮转速阈值；在判断结果为否的情况下，控制铣轮下降，以及增大所述铣轮泵排量电流值使得所述铣轮正方向铣削。
[0009]优选地，在判断所述铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值，以及所述铣轮转速是否低于所述铣轮转速阈值之后，还包括:在判断结果为是的情况下，调节所述铣轮泵排量电流值为预定值并使所述铣轮反方向铣削1/N圈；判断所述铣轮反方向铣削1/N圈是否成功，其中，N大于等于1 ;在判断结果为是的情况下，控制铣轮下降，以及增大所述铣轮泵排量电流值使得所述铣轮恢复正方向铣削；在判断结果为否的情况下，调整N的大小，重新执行判断所述铣轮反方向铣削1/N圈是否成功的步骤。
[0010]优选地，通过由大到小的方式调整N的大小。
[0011]优选地，所述预定值为所述铣轮泵最大排量电流值的1/3。
[0012]根据本发明的另一方面，提供了一种铣槽机铣削控制处理装置，包括:获取模块，用于获取铣槽机进行铣削操作时的铣削运行状态参数，其中，所述铣削运行状态参数包括以下至少之一:铣轮负载压力、铣槽进给速度、铣轮转速；判断模块，用于判断所述铣削运行状态参数是否满足预定阈值条件；控制模块，用于在判断结果为是的情况下，依据预定控制策略对所述铣槽机的铣削操作进行控制。
[0013]优选地，所述判断模块包括:第一判断单元，用于判断在预定时间内获取到的所述铣槽进给速度是否等于铣槽进给速度阈值；第二判断单元，用于判断在所述预定时间内获取到的所述铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值；第三判断单元，用于判断在所述预定时间内获取到的所述铣轮转速是否低于铣轮转速阈值。
[0014]优选地，所述控制模块包括:第一控制单元，用于在不改变动力系统输出功率的情况下，控制铣轮上升，以及减小铣轮泵排量电流值使得所述铣轮负载压力减小；第四判断单元，用于判断所述铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值，以及所述铣轮转速是否低于所述铣轮转速阈值；第二控制单元，用于在所述第四判断单元的判断结果为否的情况下，控制铣轮下降，以及增大所述铣轮泵排量电流值使得所述铣轮正方向铣削。
[0015]优选地，该控制模块还包括:调节单元，用于在所述第四判断单元的判断结果为是的情况下，调节所述铣轮泵排量电流值为预定值并使所述铣轮反方向铣削1/N圈；第五判断单元，用于判断所述铣轮反方向铣削1/N圈是否成功，其中，N大于等于1 ;第三控制单元，用于在所述第五判断单元的判断结果为是的情况下，控制铣轮下降，以及增大所述铣轮泵排量电流值使得所述铣轮恢复正方向铣削；调整单元，用于在所述第五判断单元的判断结果为否的情况下，调整N的大小，重新执行判断所述铣轮反方向铣削1/N圈是否成功的步骤。
[0016]根据本发明的还一方面，提供了一种铣槽机铣削控制处理系统，包括:数据采集单元，所述数据采集单元包括用于采集铣轮负载压力的压力传感器，用于采集铣轮转速和铣槽进给速度的转速传感器；上述的铣槽机铣削控制处理装置；执行机构，所述执行机构用于根据从所述铣槽机控制处理装置输出的控制信号执行对铣轮铣削操作。
[0017]优选地，该系统还包括:阈值设定单元，用于设定所述铣轮负载压力、所述铣槽进行速度及所述铣轮转速的预定阈值。
[0018]根据本发明的又一方面，提供了一种铣槽机，包括上述任一项的铣槽机铣削控制处理系统。
[0019]通过本发明，采用获取铣槽机进行铣削操作时的铣削运行状态参数，其中，所述铣削运行状态参数包括以下至少之一:铣轮负载压力、铣槽进给速度、铣轮转速；判断所述铣削运行状态参数是否满足预定阈值条件；在判断结果为是的情况下，依据预定控制策略对所述铣槽机的铣削操作进行控制，解决了相关技术中地下连续墙液压轮铣槽机进行地下作业时存在处理不确定性因素能力较差的问题，进而达到了提高了铣槽机的抗过载能力，对地下作业的不确定定因素进行灵活处理的效果。
【附图说明】
[0020]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0021]图1是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理方法的流程图；
[0022]图2是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理装置的结构框图；
[0023]图3是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理装置中判断模块24的优选结构框图；
[0024]图4是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理装置中控制模块26的优选结构框图一；
[0025]图5是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理装置中控制模块26的优选结构框图二；
[0026]图6是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理系统的结构框图；
[0027]图7是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理系统的优选结构框图；
[0028]图8是根据本发明实施例的铣槽机的结构框图；
[0029]图9是根据本发明优选实施例的铣槽机铣削控制处理装置的结构框图；
[0030]图10是根据本发明实施例的连续墙液压双轮铣槽机柔性防堵转控制系统的结构不意图；
[0031]图11是根据本发明优选实施例的柔性铣削防堵转控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0032]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的