是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0033]在本实施例中提供了一种铣槽机铣削控制处理方法，图1是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤:
[0034]步骤S102,获取统槽机进行统削操作时的统削运行状态参数,其中,统削运行状态参数包括以下至少之一:铣轮负载压力、铣槽进给速度、铣轮转速；
[0035]步骤S104，判断铣削运行状态参数是否满足预定阈值条件，其中，该步骤可以包括以下至少之一:判断在预定时间内获取到的铣槽进给速度是否达到铣槽进给速度阈值；判断在上述预定时间内获取到的铣轮负载压力是否达到铣轮负载压力阈值；判断在上述预定时间内获取到的铣轮转速是否低于铣轮转速阈值，需要说明的是，上述各个判断步骤可以单独判断，也可以同时判断。例如，在其中某一个或两个因素影响较为明显时，可以仅仅判断其中一个或两个判断条件就确定铣槽机的堵转。而在造成铣槽机堵转的因素较多时，为了防止对铣槽机堵转的误判，可以将各个判断条件结合起来考虑，当各个判断条件中的判断预值均满足时，才确定铣槽机堵转。另外，需要说明的是，上述铣槽进给速度阈值可以设置为零、铣轮负载压力阈值可以设置为用于铣轮告警的铣轮压力警戒值、铣轮转速阈值可以设置为预设的铣轮转速，具体设置时可以依据具体需求而定，并不严格限制。
[0036]步骤S106，在判断结果为是的情况下，依据预定控制策略对铣槽机的铣削操作进行控制。
[0037]通过上述步骤，采集铣槽机的铣削运行状态参数，依据铣削运行状态参数是否满足预定阈值条件来实现对铣槽机的铣削操作进行控制，相对于相关技术中仅依据操作员的人为经验来实行对铣槽机的铣削操作进行控制处理，不仅解决了相关技术中地下连续墙液压轮铣槽机进行地下作业时存在处理不确定性因素能力较差的问题，进而达到了提高了铣槽机的抗过载能力，对地下作业的不确定定因素进行灵活处理的效果。
[0038]在依据预定控制策略对铣槽机的铣削操作进行控制时，对造成铣槽机堵转的因素不明确时，可以依据一定的判断步骤来排除各个造成堵转的因素，例如，可以采用以下的判断逻辑来进行铣削操作的控制。
[0039]在判断上述三个条件均满足的情况下，即在预定时间内获取到的铣槽进给速度等于铣槽进给速度阈值；在上述预定时间内获取到的铣轮负载压力超过铣轮负载压力阈值；判断在上述预定时间内获取到的铣轮转速低于铣轮转速阈值，可以执行以下控制处理操作:
[0040]先在不改变动力系统输出功率的情况下，控制铣轮上升，以及减小铣轮泵排量电流值使得所述铣轮负载压力减小，例如，在操作时，可以通过进给马达升比例阈控制铣轮上升，以及通过正方向铣削比例控制阈减小铣轮泵排量电流值减小铣轮负载压力；在对铣轮进行上述处理之后，采集此时的铣轮负载压力以及铣轮转速，之后判断铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值，以及铣轮转速是否低于铣轮转速阈值；在判断结果为否的情况下，即可以确定铣轮此时可以进行正常的铣削操作，可以控制铣轮下降，以及增大上述铣轮泵排量电流值使得铣轮正方向铣削，例如，在操作时可以通过进给马达降比例阈控制铣轮下降，以及通过正方向铣削比例控制阈增大铣轮泵排量电流值增大铣轮负载压力恢复铣削。
[0041]对应地，在判断铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值，以及铣轮转速是否低于铣轮转速阈值之后，并且在判断结果为是的情况下，则可以确定铣轮此时并不正常，需要调节上述铣轮泵排量电流值为预定值并使铣轮反方向铣削1/N圈，例如，可以通过反方向铣削比例控制阈调节铣轮泵排量电流值为预定值，需要说明的是，该预定值可以为铣轮泵最大排量电流值的1/3，在采用这样的设置时，可以保证铣槽机的作业姿态，不影响铣槽机铣削成槽的质量；控制铣轮以预定值的铣轮泵排量电流值反方向铣削1/N圈，其中，N大于等于1 ;之后，判断铣轮反方向铣削1/N圈是否成功；在判断结果为是的情况下，即成功的情况下，确定铣轮可以进行正常的铣削操作，即此时可以控制铣轮下降，以及增大铣轮泵排量电流值使得铣轮正方向铣削，同样地，可以通过进给马达降比例阈控制铣轮下降，以及通过正方向铣削比例控制阈增大铣轮泵排量电流值增大铣轮负载压力恢复铣削；而在判断结果为否的情况下，调整N的大小，重新执行判断铣轮反方向铣削1/N圈是否成功的步骤。需要说明的是，N值的大小可以由大变小，即铣轮反转的圈由小变大，一个渐变适应的过程。
[0042]在本实施例中还提供了一种铣槽机铣削控制处理装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0043]图2是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理装置的结构框图，如图2所示，该装置包括获取模块22、判断模块24和控制模块26，下面对该铣槽机铣削控制处理装置进行说明。
[0044]获取模块22，用于获取铣槽机进行铣削操作时的铣削运行状态参数，其中，铣削运行状态参数包括以下至少之一:铣轮负载压力、铣槽进给速度、铣轮转速；判断模块24，连接至上述采集模块22，用于判断铣削运行状态参数是否满足预定阈值条件；控制模块26，连接至上述判断模块24，用于在判断结果为是的情况下，依据预定控制策略对铣槽机的铣削操作进行控制。
[0045]图3是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理装置中判断模块24的优选结构框图，如图3所示，该判断模块24包括:第一判断单元32、第二判断单元34和第三判断单元36，下面对该判断模块24进行说明。
[0046]第一判断单元32，用于判断在预定时间内获取到的铣槽进给速度是否等于铣槽进给速度阈值；第二判断单元34，用于判断在上述预定时间内获取到的铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值；第三判断单元36，用于判断在上述预定时间内获取到的铣轮转速是否低于铣轮转速阈值。
[0047]图4是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理装置中控制模块26的优选结构框图一，如图4所示，该控制模块26包括:第一控制单元42、第四判断单元44和第二控制单元46，下面对该控制模块26进行说明。
[0048]第一控制单元42，用于在不改变动力系统输出功率的情况下，控制铣轮上升，以及减小铣轮泵排量电流值使得铣轮负载压力减小，例如，可以通过进给马达升比例阈控制铣轮上升，以及通过正方向铣削比例控制阈减小铣轮泵排量电流值减小铣轮负载压力；第四判断单元44，连接至上述第一控制单元42，用于判断铣轮负载压力是否超过铣轮负载压力阈值，以及铣轮转速是否低于铣轮转速阈值；第二控制单元46，连接至上述第四判断单元44，用于在第四判断单元44的判断结果为否的情况下，控制铣轮下降，以及增大铣轮泵排量电流值使得铣轮正方向铣削，例如，可以通过进给马达降比例阈控制铣轮下降，以及通过正方向铣削比例控制阈增大铣轮泵排量电流值增大铣轮负载压力恢复铣削。
[0049]图5是根据本发明实施例的铣槽机铣削控制处理装置中控制模块26的优选结构框图二，如图5所示，该控制模块26除包括图4所示的所有结构外，还包括:调节单元52、第五判断单元54、第三控制单元56和调整单元58，下面对该控制模块26进行说明。
[0050]调节单元52，连接至上述第四判断单元44，用于在上述第四判断单元44的判断结果为是的情况下，调节铣轮泵排量电流值为预定值并使铣轮反方向铣削1/N圈，例如，可以通过反方向铣削比例控制阈调节铣轮泵排量电流值为预定值；第五判断单元54，连接至上述调节单元52，用于判断铣轮反方向铣削1/N圈是否成功，其中，N大于等于1 ;第三控制