基于视觉检测的培养皿器材自动化组装系统的制作方法

本实用新型涉及一种器材自动化组装系统，特别涉及一种基于视觉检测的培养皿器材自动化组装系统。

背景技术：

培养皿是生物科技公司常用的器具之一，品种繁多，其中一种培养皿是由塑料基板、玻璃片、内、外塑料套杯（旋转件）组成。如果人工组装上述部件，不仅费时费力，而且还容易让培养皿感染莫名细菌。现有技术中并没有专门为此培养皿的组装而设计的自动化生产线，单纯依靠人工组装势必产生上述的缺点，因此，基于视觉检测的培养皿器材自动化组装系统的研发，对于生物科技公司的生产研究具有重要的创新意义。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉检测的培养皿器材自动化组装系统，能够提高培养皿的组装效率并自动排查部件的问题，确保培养皿在后续使用中的质量可靠性。

解决以上背景技术中提出的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于视觉检测的培养皿器材自动化组装系统，包括送料装置和沿送料装置送料方向依次设置的玻璃片组装装置、旋转件组装装置和视觉检测装置；所述的送料装置包括机架、驱动电机、输送带和工装板，工装板设于输送带上，所述的工装板表面设有多个用于放置塑料基板的定位框，定位框一侧设有整定推板，整定推板端部设有推板气缸；所述的玻璃片组装装置包括用于玻璃片组装的第一工业机器人和用于玻璃片上料的分度盘，第一工业机器人端部设有第一抓取组件；所述的旋转件组装装置包括用于旋转件组装的第二工业机器人和用于旋转件上料的振动盘，第二工业机器人端部设有第二抓取组件；所述的视觉检测装置包括门型支架和工业相机，门型支架固接于送料装置上方，工业相机固接于门型支架上部。

作为优选，所述的输送带为齿形传送带。

作为优选，所述的工装板表面侧部设有用于工装板在输送带上导向的导向板。

作为优选，所述的多个定位框呈两列对称均布于工装板表面。

作为优选，所述的第一工业机器人和第二工业机器人均为垂直关节型六轴工业机器人。

作为优选，所述的第一抓取组件包括依次设置的法兰连接件、吸盘连接板和多个吸盘，多个吸盘与吸盘连接板可拆卸固定连接，吸盘连接板通过法兰连接件与第一工业机器人端部连接。

作为优选，所述的第二抓取组件包括依次设置的连接法兰、气缸连接板、多个爪手气缸和与爪手气缸配合的多个爪手。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的基于视觉检测的培养皿器材自动化组装系统，利用送料装置配合垂直关节型六轴工业机器人将各组装步骤串联成组装流水线，达到整线产能要求，实现高端自动化联机线，提高培养皿的组装效率，并且利用视觉检测装置判断组装后培养皿的质量，保证培养皿在后续使用中的质量可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型工装板的结构示意图；

图3是本实用新型第一抓取组件的结构示意图；

图4是本实用新型第二抓取组件的结构示意图。

图中：1、机架，2、输送带，3、工装板，4、定位框，5、整定推板，6、推板气缸，7、导向板，8、第一工业机器人，9、分度盘，10、法兰连接件，11、吸盘连接板，12、吸盘，13、第二工业机器人，14、振动盘，15、连接法兰，16、气缸连接板，17、爪手气缸，18、爪手，19、门型支架，20、工业相机。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体说明。应当理解，本实用新型的实施并不局限于下面的实施例，对本实用新型所做的任何形式上的变通和/或改变都将落入本实用新型保护范围。

实施例：

如图1所示的一种基于视觉检测的培养皿器材自动化组装系统，包括送料装置和沿送料装置送料方向依次设置的玻璃片组装装置、旋转件组装装置和视觉检测装置。

送料装置包括机架1、驱动电机、输送带2和工装板3，机架为长方体金属框架，驱动电机固定于机架内，机架上设置带轮，输送带通过带轮设置在机架顶部，输送带在机架顶部平面形成闭环式结构。工装板设于输送带上，输送带为齿形传送带，齿形传送带与带轮间没有相对滑动，可以保证同步传动，传动比恒定，齿形传送带由plc控制板控制其启停。如图2所示，工装板表面设有多个用于放置塑料基板的定位框4，多个定位框呈两列对称均布于工装板表面。定位框一侧设有整定推板5，整定推板端部设有推板气缸6。工装板表面侧部设有用于工装板在输送带上导向的导向板7。工装板用于放置并定位培养皿的各组件，通过输送带的传送，工装板在机架顶部平面进行闭环式运动。

玻璃片组装装置包括用于玻璃片组装的第一工业机器人8和用于玻璃片上料的分度盘9，分度盘置于第一工业机器人侧部，第一工业机器人端部设有第一抓取组件。如图3所示，第一抓取组件包括依次设置的法兰连接件10、吸盘连接板11和多个吸盘12，多个吸盘与吸盘连接板可拆卸固定连接，吸盘连接板通过法兰连接件与第一工业机器人端部连接。第一抓取组件的端部采用吸盘抓取玻璃片，使得抓取快速稳定。

旋转件组装装置包括用于旋转件组装的第二工业机器人13和用于旋转件上料的振动盘14，第二工业机器人端部设有第二抓取组件。如图4所示，第二抓取组件包括依次设置的连接法兰15、气缸连接板16、多个爪手气缸17和与爪手气缸配合的多个爪手18。旋转件的外形结构不适用于吸盘抓取上料，所以第二抓取组件采用了多个爪手进行同时抓取，每个爪手气缸连接一个爪手进行抓取控制。

第一工业机器人和第二工业机器人均为垂直关节型六轴工业机器人。六轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，利用其空间转换灵活的特点实现快速组装搬运培养皿组件。

根据需要，可以在旋转件组装装置和视觉检测装置之间设置过滤网装配工位，由人工或者机器人将过滤网组装到培养皿上。

视觉检测装置包括门型支架19和工业相机20，门型支架固接于送料装置上方，工业相机固接于门型支架上部。视觉检测装置可以对玻璃片等材料上的污物、瑕疵进行识别，使得每个零部件都符合培养皿的组装要求，提高培养的存活率。

本实用新型的工作流程为：

1、利用推板气缸推动整定推板对放置在工装板上的塑料基板进行整定，工装板随着输送带运动前进到玻璃片组装装置处；

2、第一工业机器人将分度盘上到位的玻璃片抓取放到工装板上的塑料基板上组装玻璃片，工装板随着输送带运动前进到旋转件组装装置处；

3、第二工业机器人将振动盘上到位的旋转件抓取放到工装板上的玻璃片上组装旋转件，工装板随着输送带运动前进到下一装配工位；

4、最后一道装配工位将过滤网安装到培养皿上；

5、装配完成后，工装板上的培养皿随着输送带运动前进到达视觉检测装置，工业相机判断培养皿内有无异物，有无装配或者装配是否到位，检验完毕后出料。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。