一种水阀的自动化装配设备的制作方法

本发明涉及机械自动化装配技术领域，尤其涉及一种水阀的自动化装配设备。

背景技术：

电子水阀是工业阀门类执行器，是用来控制流体的自动化基础元件。用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数，广泛使用在过滤器，分离器和干燥机等设备。

现有的公开(公告)号：cn106041526a(cn106041526b)的发明专利，公开了电子排水阀组装设备，具体公开了如下技术特征：该电子排水阀组装设备包括箱式机架、本体上料机构、换位机构、密封圈上料机构、旋转阀柱上料机构、球阀芯上料机构、球阀开关上料机构、工艺封头上料机构、封头密封圈上料机构、组装机构、排污密封盖上料机构和滤网上料机构，本体上料机构将本体输送到其后侧的换位机构上，密封圈上料机构、旋转阀柱上料机构、球阀芯上料机构、球阀开关上料机构、工艺封头上料机构和封头密封圈上料机构依次将工件输送到换位机构处，换位机构将组装的工件输送到其前侧的组装机构处。虽然该方案能够替代人工自动完成电子排水阀的组装，节约劳动力，降低了生产成本。

但是整个装配过程较为复杂，设备的占地面积较大；装配良率低，且装配完成之后需要人为检测，进行分类；导致装配周期延长，效率低。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种水阀的自动化装配设备，该设备结构紧凑，占地面积小，装配效率和装配良率都有显著提高。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种水阀的自动化装配设备，包括箱式机架，还包括水阀装配流水线机构，所述箱式机架上设置有回转输送台，所述回转输送台上设有定位治具；所述水阀装配流水线机构包括若干个装配工位，若干个所述装配工位沿着所述回转输送台依次布设，回转输送台驱动定位治具移动将水阀本体输送到各个工位进行装配。

通过采用上述技术方案，将整个水阀装配流水线机构围绕回转输送台进行布设，设备安装方便，同时，这种布置，减小了设备的占地面积，提高了工厂空间的利用率。

进一步的，所述装配工位包括第一密封圈装配工位，侧皮圈装配工位，阀芯装配工位，圆盖焊接工位,第二密封圈装配工位，堵头装配工位，pcb板装配工位，激光打码工位，电机装配工位，齿轮装配工位，底盖焊接工位和综合性能检测工位。

进一步的，所述第一密封圈装配工位包括第一密封圈输料结构，第一密封圈落料台，第一密封圈抓料机构和第一密封圈装配机构44，所述第一密封圈落料台位于所述第一密封圈输料结构的出口端，所述第一密封圈抓料机构设置在第一密封圈落料台的上方进行抓料，所述第一密封圈装配机构44位于所述定位治具的上方进行装配。

采用上述方案，可以实现上料，输料，装配和检测一体完成，自动化程度较高，无需人工参与。

进一步的，所述第一密封圈输料结构包括振料盘，直线送料器和振料器，所述振料盘与所述直线送料器连通，所述振料器固定设置在所述直线送料器的下方。

进一步的，所述第一密封圈落料台包括基台，所述基台上开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块上开设有料槽，落料时，所述料槽与所述直线送料器位于同一直线；抓料时，所述料槽远离所述直线送料器向第一密封圈抓料机构靠近。

采用该方案，使的送料和抓料之间不干涉，同时可以保证料槽内每次只能有一个待装配的密封圈。

进一步的，所述侧皮圈装配工位包括侧皮圈输料结构，侧皮圈落料台，侧皮圈抓料机构和侧皮圈装配机构。

进一步的，所述阀芯装配工位处还设置有整形结构。采用该整形结构，将前一道工序装配的第一密封圈进行压平，避免密封圈弹出或者未平整，进而影响后续的装配。

进一步的，所述阀芯装配工位还设置有视觉形位检测结构。设置视觉形位检测结构，扫一下前面的工序是否装配正确(工序比较重要)，确保装配的良率。

进一步的，所述第二密封圈装配工位装配前设置有翻转结构。在装配第二密封圈之前，前序工位已将电子水阀的一个腔体装配完成；采用翻转结构将电子水阀翻转180°，进行另外一个腔体的装配，同样无需人工操作，设备的自动化程度较高。

进一步的，所述底盖焊接工位和综合性能检测工位之间设置有冷却装置。将底盖焊接之后经过冷却处理，确保焊接牢固，为综合性能检测做好准备。

进一步的，所述电机装配工位和齿轮装配工位之间设置有电机蜗杆扣压工位，所述电机蜗杆扣压工位包括磁环料库、拨料机构和压装机构，在电机蜗杆扣压工位将蜗杆和磁环扣压完成之后，由机器人抓取装配在电子水阀本体内的电机一端。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明的自动装配设备，自动化程度较高，装配周期短，且设备中的各个工位均围绕回转输送台2分布设置，结构紧凑，占地面积小；整个装配过程设置有多个检测工位进行检测，确保装配正确，提高了装配良率；另外，通过更换治具，还可以适用于其他的产品装配。

附图说明

图1为本发明水阀的自动化装配设备的立体图；

图2为本发明水阀的自动化装配设备的俯视图；

图3为本发明中第一密封圈装配工位的结构示意图；

图4为本发明中第一密封圈装配工位的侧视图；

图5为本发明中侧皮圈装配工位的结构示意图；

图6为本发明中侧皮圈装配工位的局部结构示意图；

图7为本发明中整形结构的结构示意图；

图8为本发明中阀芯料库的结构示意图；

图9为本发明中阀芯料库的侧视图；

图10为本发明中初步检测工位的结构示意图；

图11为本发明中圆盖焊接工位的结构示意图；

图12为本发明中第二密封圈装配工位的结构示意图；

图13为本发明中pcb板装配工位中料库的结构示意图；

图14为本发明中电机蜗杆扣压工位的结构示意图；

图15为本发明中综合性能检测工位的结构示意图。

图中：箱式机架1，回转输送台2，定位治具3，第一密封圈装配工位4，侧皮圈装配工位5，阀芯装配工位6，圆盖焊接工位7，第二密封圈装配工位8，堵头装配工位9，pcb板装配工位10，激光打码工位11，电机装配工位12，齿轮装配工位13，底盖焊接工位14，综合性能检测工位15，电机蜗杆扣压工位16，初步检测工位17，冷却装置18，整形结构19，整形气缸191，伸缩支架192，锥度整形块193；

第一密封圈装配工位4：第一密封圈输料结构41、振料盘411、直线送料器412、振料器413、第一密封圈落料台42、基台421、滑槽422、滑块423、料槽4231、第一密封圈抓料机构43，第一密封圈对接柱431，第一密封圈移栽机构432，第一密封圈回转气缸433，第一密封圈装配机构44；

侧皮圈装配工位5：侧皮圈输料结构51、侧皮圈落料台52、侧皮圈抓料机构53、侧皮圈装配机构54，旋转气缸一541，旋转气缸二542，移补偿气缸543，装配杆544，升降气缸545，直线导轨546，缓冲定位块547，阀体压紧机构548，检测装置549；

电机蜗杆扣压工位16：磁环料库161、拨料机构162、压装机构163；

初步检测工位17：升降结构171，封堵结构172和充气结构173；

阀芯料库61：传送机构611，阀芯满料区612，阀芯空料区613，阀芯装配区614，阀芯升降气缸一615，阀芯升降气缸二616，阀芯支撑气缸一617，阀芯支撑气缸二618；

激光焊接结构71：激光焊接座711，激光焊接机712，激光升降气缸713。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没做出创造性劳动前提下所获得的所其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

本发明实施例一：

请同时参阅图1和图2，本发明提供一种水阀的自动化装配设备，包括箱式机架1，还包括水阀装配流水线机构，箱式机架1上设置有跑道型的回转输送台2，回转输送台2上可拆卸连接有定位治具3，定位治具3可以进行拆卸更换，以适应不同规格的产品装配；水阀装配流水线机构包括若干个装配工位，若干个装配工位沿着回转输送台2依次布设，回转输送台2驱动定位治具3移动将水阀本体输送到各个工位进行装配。

将整个水阀装配流水线机构围绕回转输送台2进行布设，设备安装方便，同时，这种布置，减小了设备的占地面积，提高了工厂空间的利用率。

本发明实施例二：

请同时参阅图1-15，在上述实施例一的基础上，对水阀进行装配。该水阀的自动化装配设备包括箱式机架1，在箱式机架1上设置有跑道型的回转输送台2，回转输送台2上固定有用于夹紧水阀本体(也就是水阀壳体)的定位治具3，沿着回转输送台2依次布设有第一密封圈装配工位4，侧皮圈装配工位5，阀芯装配工位6，圆盖焊接工位7，第二密封圈装配工位8，堵头装配工位9。如图1和图2所示，回转输送台2运转将承载有水阀本体的定位治具3输送到各个工位进行装配。

本发明实施例三：

请同时参阅图1-15，在上述实施例一的基础上，与上述实施例二不同的是，对电子水阀进行装配，该电子水阀的自动化装配设备包括箱式机架1，在箱式机架1上设置有跑道型的回转输送台2，回转输送台2上固定有用于夹紧电子水阀本体(也就是电子水阀壳体)的定位治具3，沿着回转输送台2依次布设有第一密封圈装配工位4，侧皮圈装配工位5，阀芯装配工位6，圆盖焊接工位7，第二密封圈装配工位8，堵头装配工位9，pcb板装配工位10，激光打码工位11，电机装配工位12，齿轮装配工位13，底盖焊接工位14和综合性能检测工位15。如图1和图2所示，回转输送台2运转将承载有电子水阀本体的定位治具3输送到各个工位进行装配。

请详细参阅图3和图4，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述第一密封圈装配工位4进行详细说明。第一密封圈装配工位4包括第一密封圈输料结构41，第一密封圈落料台42，第一密封圈抓料机构43和第一密封圈装配机构44；且第一密封圈输料结构41包括振料盘411，直线送料器412和振料器413。振料盘411用于存放第一密封圈；直线送料器412与振料盘411连通，用于将第一密封圈从振料盘411输送到第一密封圈落料台42；振料器413通过支架固定连接在直线送料器412的下方。第一密封圈抓料机构43从第一密封圈落料台42上抓取到第一密封圈，转送给第一密封圈装配机构44进行装配。第一密封圈抓料机构43包括第一密封圈对接柱431，第一密封圈移栽机构432，所述第一密封圈对接柱431固定连接在第一密封圈回转气缸433上，第一密封圈回转气缸433上固定连接在第一密封圈移栽机构432，第一密封圈移栽机构432包括一滑道，在第一密封圈对接柱431吸取到第一密封圈之后，第一密封圈移栽机构432远离第一密封圈落料台42向回转输送台2靠近，第一密封圈装配机构44独立位于回转输送台2的上方，第一密封圈对接柱431将第一密封圈转给第一密封圈装配机构44，第一密封圈装配机构44将第一密封圈装配进电子水阀本体内。

具体的，上述第一密封圈落料台42包括基台421，基台421上开设有滑槽422，滑槽422内滑动连接有滑块423，滑块423上开设有料槽4231，落料时，所述料槽4231与直线送料器412位于同一直线；抓料时，料槽4231远离所述直线送料器412向第一密封圈抓料机构43靠近。优选滑块423通过气缸驱动以实现在滑槽422内沿直线滑轨移动。

另外，第一密封圈抓料机构43优选为回转气缸，正常情况下，第一密封圈抓料机构43与第一直线送料器412相平齐，处于水平状态，避免影响第一密封圈落料台42的工作；待第一密封圈落料台42将第一密封圈从第一直线送料器412的出口位置移动到便于夹取的料槽4231位置时，第一密封圈抓料机构43旋转，垂直向下将第一密封圈抓取(吸取)，然后旋转复位，第一密封圈移栽机构432将第一密封圈输送给第一密封圈装配机构44，第一密封圈装配机构44将第一密封圈装配到阀体内。

请详细参阅图5和图6，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述侧皮圈装配工位5进行详细说明。侧皮圈装配工位5与上述第一密封圈的装配过程相似，其包括侧皮圈输料结构51，侧皮圈落料台52，侧皮圈抓料机构53和侧皮圈装配机构54，侧皮圈装配机构54设置为旋转机构，将侧皮圈抓料机构53抓取到的侧皮圈分别转动90°，180°，再转90°依次类推，进行阀体上四个出口的侧密封圈装配。具体的，旋转机构优选为旋转气缸，旋转气缸上连接一个装配杆；装配过程中，两个旋转气缸叠加，实现装配杆携带侧皮圈进行0°，90°，270°和360°的定位；具体的侧皮圈装配机构54包括旋转气缸一541和旋转气缸二542，所述旋转气缸二542通过连接板固定位于所述旋转气缸一541上。在侧皮圈装配机构54上还设置有位移补偿气缸543，移补偿气缸543的下方安装有装配杆544。移补偿气缸543对侧皮圈的嵌入深度进行补充，同时避免装配过程中，装配杆544与电子水阀本体发生干涉；侧皮圈装配机构54整体通过升降气缸545驱动，在升降气缸545的一侧设置有直线导轨546，侧皮圈装配机构54滑动连接在直线导轨546上，升降气缸545驱动侧皮圈装配机构54整体沿着直线导轨546进行往复移动，带动装配杆544上下升降进出阀体。为了避免升降气缸545的冲击过大，在升降气缸545的一侧设置有缓冲定位块547。

其中，为了防止阀体在装配过程中产生位移造成不良，在装配杆544的一侧，且位于位移补偿气缸543的下方设置有阀体压紧机构548，装配过程中，将阀体固定，其升降进入阀体同样通过升降气缸545驱动。

其中，为了确保装配良率，在侧皮圈装配机构54的一侧还设置有检测装置549，利用光纤对侧皮圈的上料和装配情况进行检测。

其中，侧皮圈输料结构51与上述第一密封圈输料结构41相同，同样是通过振料盘供料，直线送料器输送到落料台，然后抓料机构抓取之后，移栽移栽机构送给装配机构的装配杆上，实现侧皮圈的装配，在此不做赘述。

请参阅图7，另外，在装配阀芯装配工位6之前还设置有整形结构19，将前一道工序装配的第一密封圈进行压平，避免密封圈弹出或者未平整，进而影响后续的装配；具体采用一个具有锥度旋转的可升降结构，向装配第一密封圈的型腔内下压，锥面与装配的第一密封圈接触，进行整形或预压，确保装配合格。具体的，整形结构19包括整形气缸191，连接与整形气缸191上的伸缩支架192，在伸缩支架192远离整形气缸191的一端固定有锥度整形块193，锥度整形块193随着整形气缸191上下移动，从而进出阀体。

请详细参阅图8和图9，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述阀芯装配工位6进行详细说明。阀芯装配工位6包括阀芯料库61和阀芯装配机器人。阀芯料库61实现自动供料，将装有阀芯的料盘输送到靠近阀芯装配机器人的位置，机器人抓取之后进行旋转，使阀芯旋转装配进电子水阀本体内。阀芯上设置有防错缺口，一方面避免阀芯放错装不进去；另一方面防止装配错误，影响后续的装配。

具体的，阀芯料库61包括位于料盘两侧的传送机构611，阀芯传送机构611上设置有阀芯满料区612，阀芯空料区613和阀芯装配区614，在阀芯满料区612的下方设置有阀芯升降气缸一615，在阀芯空料区613的下方设置有阀芯升降气缸二616，且在阀芯满料区612的两侧设置有阀芯支撑气缸一617，在阀芯空料区613的两侧设置有阀芯支撑气缸二618；正常情况下，阀芯支撑气缸一617和阀芯支撑气缸二618均处于伸出状态；升降气缸一615和升降气缸二616均处于收缩状态。供料时，人工将装有阀芯的料盘放置在阀芯满料区612堆放几层，然后阀芯传送机构611工作，升降气缸一615伸出接到装有阀芯的料盘，阀芯支撑气缸一617收缩，升降气缸一615收缩将料盘放置在阀芯传送机构611上，传输至阀芯装配区614。空料盘收集时，料盘从阀芯装配区614输送到阀芯空料区613上，然后阀芯支撑气缸二618收缩，升降气缸二616伸出接到空料盘，向上推出越过阀芯支撑气缸二618所在的位置，阀芯支撑气缸二618伸出接住，升降气缸二616复位，实现空料盘的自动码垛，待料盘收集一定层数之后，工作人员过来收集。

另外，在阀芯装配工位6的四周还设置有视觉形位检测结构，通过安装固定的视觉系统扫一下，检测电子水阀本体的螺纹孔，管接等形位尺寸，同时检测密封件是否到位，以免影响后序工位的装配。检测不合格后自动剔除此零件，连续检测3个零件不合格，则报警提示。

请参阅图10，另外，在阀芯装配完成之后经过初步检测工位17进行气密性初检，确保前序工位装配正确。初步检测工位17具体包括一个升降结构171，封堵结构172和充气结构173；封堵结构172位于升降结构171上，通过升降结构171将封堵结构172环绕设置在待检测的电子水阀本体四周，封堵结构172堵住电子水阀本体的出口，充气结构173对电子水阀本体进行充气以检测是否密封完成，有无漏气现象。具体的，升降结构优选为一个升降气缸，在气缸活塞杆上固定有安装板，活塞杆的两侧还设置有导向杆，导向杆抵接于安装板上，气缸工作，推动安装板上下移动；封堵结构优选为圆周阵列排布安装在上述安装板上的四个气缸，气缸的活塞杆的端部分别固定有初检用密封堵头。进行检测时，电子水阀本体的四个出口被密封堵头堵死，充气结构优选为气缸连接气管，往电子水阀本体内进行充气进行密封性检测。确保前序工序都装配正确，以免影响后续的装配，提高装配的良率。

请详细参阅图11，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述圆盖焊接工位7进行详细说明。圆盖焊接工位7包括圆盖输料结构，圆盖装配结构以及激光焊接结构71。其中圆盖输料结构与上述侧皮圈输料结构51相同，在此不做赘述，也是通过振料盘供料，直线送料器输送到落料台，然后抓料机构抓取之后，移栽移栽机构送给装配机构进行装配。圆盖装配结构装配好圆盖之后，激光焊接结构进行焊接固定，需要说明的是，圆盖输料结构位于回转输送台的外侧，激光焊接结构位于回转输送台的内侧。激光焊接结构71包括激光焊接座711，激光焊接机712和激光升降气缸713。

激光升降气缸713固定安装在激光焊接座711上，升降控制激光焊接机712靠近或者远离待焊接的阀体，实现阀体的焊接。焊接过程中，装配好圆盖的电子水阀本体位于激光焊接机的正下方，激光焊接机靠近并出光进行实现焊接。

请详细参阅图12，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述第二密封圈装配工位8进行详细说明。第二密封圈装配工位8和上述第一密封圈装配工位4的结构一样。不同是，在进行第二密封圈装配工位8之前，需要将电子水阀翻转180°，因此设置有翻转结构(图中为标号)，该翻转结构设置在第二密封圈装配工位8的对面，也就是回转输送台的内侧，在进行第二密封圈装配之前，翻转结构通过夹紧气缸+升降气缸+旋转气缸组合完成电子水阀本体的180°翻转。

其中，装配第二密封圈的过程中需要涂油，具体的，第二密封圈装配工位8的抓料机构将第二密封圈提取并涂油(在内胀管里面设置有注油通道)，更为具体的就是采用推油气缸推出注油轴，让注油轴突出外环套3-4mm，注油轴内部加工油槽，润滑脂通过内部的注油口挤出从而达到第二密封圈内壁储油状态，当第二密封圈剥落过程中，将注油口的润滑脂抹掉。

第二密封圈装配完成之后，需要进行堵头装配，堵头装配是为了防止装配的第二密封圈掉落或者弹出。堵头装配工位9的结构和第二密封圈装配工位8的结构相同，其包括堵头输料结构和堵头装配结构，堵头输料结构和上述所有的输料结构相同，在此不做赘述。堵头通过振料盘供料，分离机构把堵头独立推出，堵头装配结构抓取吸取进行装配。

请详细参阅图1和13，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述pcb板装配工位10进行详细说明。pcb板装配工位10包括pcb板料库和装配机器人，当电子水阀本体输送到pcb板装配工位10时，装配机器人将pcb板从料库抓取装配到电子水阀本体内；装配好之后通过电批和机器人组合对pcb板打螺钉实现固定。

另外，将pcb板装配完成之后，进入激光打码工位11，对装配好的电子水阀进行打码标记(打上二维码)，方便后期追踪，激光打码工位11包括一激光打码机，在回转输送台2承载电子水阀本体移动的过程中，进行打码标记。

请详细参阅图1和图2，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述电机装配工位12进行详细说明。电机装配工位12包括电机料库和电机装配机器人，电机料库将电机输送到待装配的位置，且电子水阀本体传送至电机装配工位12处；电机装配机器人夹取到待装电机，扣压到电子水阀本体内。电机料库和上述的阀芯料库61的结构完全相同，可以参照附图8和图9阀芯料库61的具体结构进行电机料库的理解。

请参阅图14，其中，在电机装配完成之后，回转输送台2带动电子水阀本体移动到电机蜗杆扣压工位16处，磁环扣压在电机蜗杆上，装配好之后，机器人抓取嵌入到电子水阀本体内实现电机蜗杆的安装。

请同时参阅图1和图2，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述齿轮装配工位13进行详细说明。齿轮装配工位13包括齿轮输料结构和齿轮装配机器人，其中齿轮输料结构包括并列设置的多个；多个齿轮输料结构与上述的输料结构完全相同，可以参考附图3，第一密封圈输料结构对齿轮输料结构如何进行输料进行理解。

请同时参阅图1和图2，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述底盖焊接工位14进行详细说明。底盖焊接工位14包括底盖输料结构和底盖装配机构，其中底盖输料结构与上述输料结构均相同，在此不做赘述。

请同时参阅图1和图11-15，为了使本领域普通技术人员更好的理解和实施，对上述综合性能检测工位15进行详细说明。综合性能检测工位15包括上料机器人和检测装置，上料机器人将装配好的电子水阀本体放置在检测装置上进行内外漏，密封性以及电子控制的检测。检测过程中和上述初检过程类似，同样将电子水阀本体的四个出口堵住，然后通气进行内外漏和密封性检测，再连接专业的检测设备实现电子控制方面的检测。

本发明的工作原理及过程如下：

首先，机器人上料将电子水阀本体放置在跑道型的回转输送台2的定位治具3上，回转输送台2间歇性的转动，将载有待装配的电子水阀本体移动到第一密封圈装配工位4的位置进行装配。第一密封圈装配工位4装配过程中，振料盘411通过直线送料器412将第一密封圈输送到第一密封圈落料台42，待第一密封圈落料台42将第一密封圈从第一直线送料器412的出口位置移动到便于夹取的抓取位置时，第一密封圈抓料机构43旋转，垂直向下将第一密封圈抓取，继而旋转复位，将第一密封圈输送给第一密封圈装配机构44，第一密封圈装配机构44将第一密封圈装配到阀体上。

第一密封圈装配完成后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到侧皮圈装配工位5，输料过程和上述第一密封圈装配相同；在进行侧皮圈装配之前，整形结构19工作，对第一密封圈进行整形；整形完成之后，侧皮圈输料结构51将侧皮圈输送到侧皮圈落料台52，侧皮圈抓料机构53抓取到侧皮圈输送给侧皮圈装配机构54进行装配，一个侧皮圈装配完成之后，侧皮圈装配机构54分别需要转动90°，180°，再转90°依次类推，将电子水阀本体的四个出口均装配上侧皮圈。

侧皮圈装配完成之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到阀芯装配工位6，机器人从装有阀芯的料库内抓取阀芯装配在电子水阀本体内。在阀芯装配工位6的四周还设置有视觉形位检测结构，通过视觉系统扫一下，查看是否装反，或装错，以免影响后序工位的装配。另外，在阀芯装配完成之后经过初步检测工位17进行气密性初检，确保前序工位装配正确。

初步检测完成之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到圆盖焊接工位7进行圆盖装配和激光焊接。

圆盖焊接完成之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到第二密封圈装配工位8，在进行第二密封圈装配之前，首选将电子水阀本体进行180°翻转，相对前序工序，装电子水阀本体的另外一面。其第二密封圈的装配过程和上述第一密封圈的装配过程相同，不在重复说明。

第二密封圈装配过程中进行涂油，涂油装配完之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到堵头装配工位9，进行堵头装配，避免第二密封圈蹦出。

堵头装配完成之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到pcb板装配工位10进行装配，pcb板装配机器人抓取pcb板扣装到电子水阀本体内，通过螺钉固定；固定完成之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到激光打码机前进行打码标记。

pcb板装配完成之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到电机装配工位12，进行电机扣压，电机扣压之后装配带有磁环的电机蜗杆。

电机装配完成之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到齿轮装配工位13，依次进行多个齿轮的安装。

齿轮装配完成之后，回转输送台2移动将电子水阀本体输送到底盖焊接工位14进行底盖装配和焊接，焊接完成之后电子水阀本体随着回转输送台2移动到冷却装置的下方进行冷却。

冷却完成之后检测机器人将装配完成的一个电子水阀放置在检测工位进行气密性检测和内外漏检测，检测完毕，一个电子水阀装配完成。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型。本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明的保护范围，简而言之，其保护范围由权利要求及其等同物限定。