弹片安装装置以及组装系统的制作方法

本发明涉及弹片安装技术领域，特别是涉及一种弹片安装装置以及组装系统。

背景技术：

在医疗行业，为固定试剂管自由不晃动，样本架(试剂架)都装弹性钢片(弹片)。目前一般采用人工分拣及压装的方式进行装弹片，该人工的方式存在以下缺点：

(1)采用人工压装的质量无法保证，劳动强度大且效率低；

(2)弹片尺寸小且薄，人工分拣较慢且放置精准度无法控制，手工压力不恒定，可能导致压装没到位造成反工，影响成品质量。

技术实现要素：

基于此，本发明提供一种弹片安装装置，采用自动分拣供料的方式，有效地提高产品质量，降低了人力需求和成本。

一种弹片安装装置，包括弹片供料机构以及弹片安装机构，所述弹片供料机构包括弹片震盘以及分料组件，所述弹片震盘用于为所述分料组件提供弹片，所述分料组件用于对所述胶圈震盘提供的弹片进行分料，以将弹片单片提供至所述弹片安装机构，所述弹片安装机构用于将单片的弹片安装在需要安装弹片的物料上。

在其中一个实施例中，所述分料组件包括分料支架以及安装在所述分料支架上的分料转盘、转盘驱动结构及弹片推动结构，所述分料转盘上设置有弹片工位，所述弹片工位设置有弹片夹取位置以及弹片接收位置，所述分料转盘安装在所述转盘驱动件上，所述转盘驱动件用于驱动所述分料转盘转动，以使所述弹片工位在所述弹片夹取位置以及所述弹片接收位置之间来回切换；

所述弹片推动结构用于将所述胶圈震盘提供的弹片单片提供至处于弹片接收位置的所述弹片工位上；

所述弹片安装机构用于将处于弹片夹取位置的所述弹片工位上的弹片安装在需要安装弹片的物料上。

在其中一个实施例中，所述弹片工位上设置有用于容置弹片的弹片容置槽。

在其中一个实施例中，所述弹片震盘提供的弹片由金属材质制成，所述弹片工位上设置有用于吸附弹片的磁性件。

在其中一个实施例中，所述弹片推动结构包括分料滑块以及分料滑块驱动件，所述分料滑块安装在所述分料滑块驱动件上，所述分料滑块用于接收所述弹片震盘提供的弹片，所述分料滑块驱动件用于驱动所述分料滑块滑动，以将位于所述分料滑块上的弹片推动至处于弹片接收位置的所述弹片工位上。

在其中一个实施例中，所述弹片安装机构包括弹片安装结构，所述弹片安装结构包括弹片安装本体以及安装在所述弹片安装本体上的夹具，所述夹具用于夹取所述分料组件提供的弹片并将夹取的弹片放置在需要安装弹片的物料上。

在其中一个实施例中，所述弹片安装机构还包括弹片压装结构，所述弹片压装结构包括弹片压装支架以及安装在所述弹片压装支架上的第一压装板、第一压装板驱动件、第二压装板及第二压装板驱动件，所述第一压装板及所述第二压装板相对设置，所述第一压装板与所述第二压装板之间形成有用于容置放置有弹片的物料的压装空间；

所述第一压装板驱动件用于驱动所述第一压装板向所述第二压装板移动，所述第二压装板驱动件用于驱动所述第二压装板向所述第一压装板移动。

在其中一个实施例中，所述弹片安装装置还包括弹片安装轨道以及安装在所述弹片安装轨道上的弹片安装定位机构以及弹片安装止动机构，所述弹片安装轨道用于接收需要安装弹片的物料并对完成弹片安装的物料进行运输，所述弹片安装轨道沿物料运输方向设置有弹片待安装位置以及弹片安装位置；

所述弹片安装定位机构用于对处于所述弹片安装位置的物料进行定位，所述弹片安装止动机构用于对处于所述弹片待安装位置的物料进行定位。

在其中一个实施例中，所述弹片安装定位机构上设置有弹片定位板，所述弹片定位板上对应弹片安装的位置形成有弹片导向槽。

在其中一个实施例中，所述弹片安装装置还包括第二筛选组件以及第二剔除组件，所述第二筛选组件用于对完成弹片安装的物料进行筛选；

所述第二剔除组件包括第二剔除支架以及安装在所述第二剔除支架上的第二剔除夹具，所述第二剔除夹具用于将筛选出的不合格品从所述弹片安装轨道上剔除。

上述弹片安装装置，通过分料组件对弹片震盘提供的弹片进行分料，以将弹片单片提供至所述弹片安装机构，再通过所述弹片安装机构将单片的弹片安装在需要安装弹片的物料上，采用自动分拣供料的方式，使弹片安装机构可以准确夹取弹片进行安装，无需人工参与，有效地提高产品质量，降低了人力需求和成本。

同时，本发明还提供一种组装系统。

一种组装系统，其包括上述的弹片安装装置，所述组装系统采用自动分拣供料的方式，有效地提高产品质量，降低了人力需求和成本。

附图说明

图1为本发明一实施例的组装系统的结构示意图；

图2为本发明一实施例的上料装置的结构示意图；

图3为图2所示的上料装置去掉壳体后的结构示意图；

图4为图2中的载料机构的结构示意图；

图5为图2中的升降机构的结构示意图；

图6为图2中的送料机构的结构示意图；

图7为本发明一实施例的胶圈安装装置的结构示意图；

图8为图7中的胶圈供料机构的结构示意图；

图9为图7中的胶圈压装机构的结构示意图；

图10为图9中的针筒的结构示意图；

图11为图10中a-a处的剖视图；

图12为图7中的胶圈安装轨道与第一筛选组件的结构示意图；

图13为图12中的第一定位件的结构示意图；

图14为图7中的第一筛选组件的结构示意图；

图15为图7中的第一剔除组件的结构示意图；

图16为本发明一实施例的弹片安装装置及适配器安装装置的结构示意图；

图17为图16中的弹片安装装置的弹片供料机构的结构示意图；

图18为图17中的弹片震盘的结构示意图；

图19为图17中的分料组件的结构示意图；

图20为图16中的弹片安装机构的弹片安装结构的结构示意图；

图21为图16中的弹片安装机构的弹片压装结构的结构示意图；

图22为图16中的弹片安装机构的弹片压装结构的另一视角的结构示意图；

图23为图16中的第二筛选组件及第二剔除组件的结构示意图；

图24为图16中的适配器安装装置的适配器供料机构的结构示意图；

图25为图16中的弹片安装轨道的部分结构示意图；

图26为图16中的部分弹片安装轨道及适配器安装轨道的结构示意图。

附图中各标号的含义为：

1-上料装置；11-壳体；111-出料口；112-指示灯；12-载料机构；121-载料架；122-载料托盘；1221-托盘本体；1222-传送带；1223-第一同步件；1224-第二同步件；1225-第一电机；1226-第一齿轮；1227-第二齿轮；1228-第一传感器；1229-第二传感器；123-定位件；13-升降机构；131-安装板；132-第三驱动件；1321-升降电机；1322-升降丝杆；133-支撑架；14-送料机构；141-第二驱动件；142-推杆；15-限位传感器；

2-胶圈安装装置；21-胶圈安装机架；22-胶圈供料机构；221-胶圈震盘；222-胶圈吸附组件；2221-胶圈吸附本体；2222-真空头；223-承载组件；2231-载料盘驱动件；2232-载料盘；22321-载料工位；224-胶圈检测组件；23-胶圈压装机构；231-压装支架；232-针筒驱动机构；233-压装针筒；2331-针筒芯；23311-导向长孔；2332-针筒套；2333-导向轴；24-胶圈安装轨道；25-胶圈安装定位机构；251-第一定位件；2511-第一物料定位驱动件；2512-第一物料定位板；2513-弹性件；252-第二定位件；253-第三定位件；26-胶圈安装止动机构；27-第一筛选机构；271-第一筛选驱动件；272-第一筛选相机；28-第一剔除机构；281-第一剔除支架；282-第一剔除驱动件；283-第一剔除夹具；29-第一废料通道；

3-弹片安装装置；31-弹片供料机构；311-弹片震盘；312-分料组件；3121-分料支架；3122-分料转盘；31221-弹片工位；312211-弹片容置槽；3123-转盘驱动结构；3124-弹片推动结构；31241-分料滑块；31242-分料滑块驱动件；32-弹片安装机构；321-弹片安装结构；3211-弹片安装本体；3212-夹具；322-弹片压装结构；3221-弹片压装支架；3222-第一压装板；3223-第一压装板驱动件；3224-第二压装板；3225-第二压装板驱动件；33-弹片安装轨道；34-弹片安装定位机构；341-第一定位件；342-第二定位件；343-第三定位件；35-弹片安装止动机构；36-弹片定位板；37-第二筛选组件；38-第二剔除组件；381-第二剔除支架；382-第二剔除驱动件；383-第二剔除夹具；39-第二废料通道；

4-适配器安装装置；41-适配器震盘；42-适配器安装组件；

5-出料装置。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1至图26所示，其为本发明的一种实施例的组装系统，包括沿物料运输方向设置的上料装置1、胶圈安装装置2、弹片安装装置3以及适配器安装装置4，所述上料装置1用于提供空载的物料，所述胶圈安装装置2用于将胶圈压装在需要压装胶圈的空载的物料上，所述弹片安装装置3用于将弹片安装在安装有胶圈且需要安装弹片的物料上，所述适配器安装装置4用于将适配器安装在安装有弹片且需要安装适配器的物料上。

如图2至图6所示，本发明实施例的上料装置1，包括壳体11以及安装在壳体11内的载料机构12、升降机构13以及送料机构14，所述载料机构12包括滑动连接在所述升降机构13上的载料架121以及安装在所述载料架121上的用于承载物料的多个载料托盘122，多个所述载料托盘122沿纵向排列。

所述升降机构13用于驱动所述载料架121沿纵向移动，以使承载有物料的任一所述载料托盘122移动至预设位置。

所述送料机构14用于使所述预设位置的所述载料托盘122上的物料沿送料方向脱离所述载料托盘122。

在一具体实施方式中，如图2所示，所述壳体11上设置有出料口111，所述预设位置即为与所述出料口111对应的位置。在所述预设位置，所述送料机构14可将处于此位置的载料托盘122上的物料沿送料方向脱离所述载料托盘122，并由所述出料口111送出至所述胶圈安装装置2。

上述上料装置1，通过对所述载料机构12的结构进行改进，使所述载料机构12包括载料架121以及安装在所述载料架121上的用于承载物料的多个载料托盘122，从而在减小所述载料机构12的体积的同时，增加物料存放量。所述载料机构12在所述升降机构13的驱动下实现纵向移动，以使承载有物料的任一所述载料托盘122移动至预设位置，之后，通过所述送料机构14对载料托盘上的物料进行输送，提高生产效率。本发明提供的上料装置1可有效解决现有技术中载料机构12的占地面积和生产效率之间的矛盾。

所述载料机构12采用分层储料的方式。具体地，如图3所示，所述载料机构12总共有5层载料托盘122，每个载料托盘122可并排放置20个物料。五层载料托盘122和载料架121之间形成一个抽屉式配合。

在一实施例中，如图3及图4所示，为确保载料机构12能正常运行，载料架121和每个载料托盘122之间均设置限位传感器15，用于检测载料托盘122是否已经推到载料架121的尽头。如果已经推到位，图1所示的指示灯112的对应位置会亮起绿色，否则红色。

在一实施例中，如图3所示，所述载料托盘122包括托盘本体1221以及设置在所述托盘本体1221的第一传输组件，所述第一传输组件用于使所述载料托盘122上的物料移动至所述载料托盘122的末端，以便于所述送料机构14对载料托盘122上的物料进行输送。

在一实施例中，如图3所示，所述第一传输组件包括传送带1222、第一同步件1223、第二同步件1224以及第一驱动件，所述传送带1222绕设在所述第一同步件1223及所述第二同步件1224上，所述第一驱动件用于驱动所述第一同步件1223转动，所述传送带1222上放置有物料。

当所述第一驱动件驱动所述第一同步件1223转动时，所述传送带1222运动，并带动所述第二同步件1224随所述第一同步件1223同步转动，以输送放置在所述传动带1222上的物料，使物料移动至所述载料托盘122的末端。

在一实施例中，如图3所示，所述第一驱动件包括第一电机1225以及第一齿轮1226，所述第一电机1225用于驱动所述第一齿轮1226转动。

所述第一传输机构还包括与所述第一同步件1223连接的第二齿轮1227，所述第一齿轮1226与所述第二齿轮1227啮合。

当所述第一电机1225驱动所述第一齿轮1226转动时，所述第二齿轮1227与所述第一齿轮1226啮合以发生转动，从而带动与所述第二齿轮1227连接的第一同步件1223转动，实现对放置在所述传动带1222上的物料的输送。

在一实施例中，如图3所示，所述第一同步件1223包括第一同步轴，所述第二同步件1224包括第二同步轴，所述传送带1222绕设在所述第一同步轴与所述第二同步轴之间，以形成所述第一传输机构。优选地，所述传送带1222设置有多个，如2个等，以增强物料运输的稳定性。

在图未示出的其他实施例中，所述第一同步件还可包括第一同步轮，所述第二同步件还可包括第二同步轮，所述传送带绕设在所述第一同步轮与所述第二同步轮之间，以形成所述第一传输机构。

在一实施例中，如图3所示，所述载料托盘122还包括安装在所述载料托盘122上的第一传感器1228以及第二传感器1229，所述第一传感器1228用于在所述载料托盘1228上设有物料时，感测物料是否处于所述载料托盘122的末端。如果没靠到位(即物料不处于所述载料托盘122的末端)，所述第一电机1225将工作以使物料移动，直到第一传感器1228检测到信号为止。

所述第二传感器1229用于感测所述载料托盘122上是否设有物料。优选地，所述第二传感器1229为反射传感器，安装于所述载料托盘122的末端，与安装于所述载料托盘122的前端的反射镜配合使用，以检测载料托盘122上的物料数目是否清零。当载料托盘122上没有物料时，反射传感器的光线会通过反射镜反射；而载料托盘122上有物料时，载料托盘122上的物料将阻碍光线传播，以此得到不同的信号。

在一实施例中，如图4所示，所述载料机构12还包括安装在所述载料架121上的定位件123，所述定位件123用于对所述载料托盘122上除末端物料以外的物料进行定位，以防止所述载料托盘122上除末端物料以外的物料发生晃动。

在一实施例中，如图5所示，所述升降机构13包括安装在所述壳体11上的安装板131、安装在所述安装板131上的第三驱动件132以及沿纵滑动连接在所述安装板131上的支撑架133，所述第三驱动件132用于驱动所述支撑架133在所述安装板131上滑动，所述载料架121安装在所述支撑架133上。

所述上料装置1工作时，所述载料机构12安装在升降机构13的支撑架133上面，然后第三驱动件132将控制所述支撑架133上下移动，以把需要出料的载料托盘122移至与所述出料口111对应的预设位置。优选地，所述第三驱动件132由升降电机1321及升降丝杆1322组成，所述支撑架133与所述升降丝杆1322螺纹连接，所述升降电机1321用于驱动所述升降丝杆1322转动，以使所述支撑架133上下移动。

在一实施例中，如图6所示，所述送料机构14包括第二驱动件141以及与所述第二驱动件141连接的推杆142，所述推杆142的一端位于所述载料托盘122的末端，所述第二驱动件141用于驱动所述推杆142沿送料方向运动，以将位于所述载料托盘122末端的物料从所述出料口111送出。优选的，所述第二驱动件141可选用气缸。

如图7至图15所示，本发明实施例的所述胶圈安装装置2，包括胶圈安装机架21以及安装在所述胶圈安装机架21上的胶圈供料机构22及胶圈压装机构23，所述胶圈供料机构22包括胶圈震盘221、胶圈吸附组件222以及承载组件223，所述胶圈震盘221用于为所述胶圈吸附组件222提供胶圈，所述胶圈吸附组件222用于吸附所述胶圈震盘221提供的胶圈并将胶圈放置在所述承载组件223上。

所述胶圈压装机构23用于将放置在所述承载组件223上的胶圈压装在需要压装胶圈的空载的物料上。

上述胶圈安装装置2，采用所述胶圈吸附组件222对所述胶圈震盘221提供的胶圈进行吸附，并将胶圈放置在所述承载组件223上，之后再通过所述胶圈压装机构23将放置在所述承载组件223上的胶圈压装在需要压装胶圈的物料上。本发明提供的胶圈安装装置2采用吸附的方式对胶圈进行取料，有效避免对胶圈进行取料时造成变形或损坏，实现降低胶圈破损率的目的。

在一实施例中，如图8所示，胶圈震盘221包括胶圈震料盘2211和胶圈输出轨道2212。胶圈震料盘2211输出的胶圈会在所述胶圈输出轨道2212里排队，以供所述胶圈吸附组件222吸附。

在一实施例中，如图8所示，所述胶圈吸附组件222包括胶圈吸附本体2221以及安装在所述胶圈吸附本体2221上的真空头2222，所述真空头2222用于吸附所述胶圈输出轨道24上的胶圈。

所述真空头2222上形成有与胶圈适配的吸附表面。真空头2222的结构参照胶圈的内圈结构来设计，以此来增加真空启动时的接触面积，以提高吸取的稳定性。

在一优选实施例中，所述胶圈吸附本体2221为四轴机器人，所述真空头2222则相当于安装在四轴机器人上的末端执行器，随着关节摆动而在空间移动。

在一实施例中，如图8所示，所述承载组件223包括载料盘驱动件2231以及安装在所述载料盘驱动件2231上的载料盘2232，所述载料盘2232上设置有用于承载胶圈的载料工位22321，所述载料工位22321设置有吸取位置以及压装位置，所述胶圈吸附组件222用于将胶圈放置在处于所述吸取位置的载料工位22321上，所述胶圈压装机构23用于将处于所述压装位置的载料工位22321上的胶圈压装在需要压装胶圈的空载的物料上。

所述载料盘驱动件2231用于驱动所述载料盘2232运动，以使所述载料工位在所述吸取位置及所述压装位置之间来回切换。

优选地，所述载料工位22321设置有四个，四个载料工位22321等分为两个载料组，即每个载料组均包括两个载料工位22321。两个载料组关于所述载料盘2232的轴线对称，当其中一个载料组位于所述吸取位置时，另一载料组将位于所述压装位置。将两个胶圈分别放到处于吸取位置的载料组的两个载料工位22321后，载料盘2232旋转180度，将载有胶圈的载料工位由吸取位置切换至压装位置，以供压装组件23进行压装。

在一实施例中，如图8所示，所述胶圈供料机构22还包括胶圈检测组件224，所述胶圈检测组件224用于检测吸附在所述真空头2222上的胶圈的位置及角度。具体地，胶圈检测组件224可由相机构成，胶圈吸附组件222通过相机的视觉识别来调整胶圈的位置角度。调整完成后，将胶圈放到载料盘2232的吸取位置的载料工位22321上。

在一实施例中，如图9所示，所述胶圈压装机构23包括压装支架231、安装在所述压装支架231上的针筒驱动机构232以及安装在所述针筒驱动机构232上的压装针筒233，所述针筒驱动机构232用于驱动所述压装针筒233运动，以使所述压装针筒233将放置在所述承载组件223上的胶圈压装在需要压装胶圈的物料上。

在一优选实施例中，如图9所示，所述针筒驱动机构232包括x向驱动组件、y向驱动组件以及z向驱动组件，其中，所述x向驱动组件用于驱动所述压装针筒233沿物料运输方向运动，所述y向驱动组件用于驱动所述压装针筒233沿水平且垂直于物料运输方向的方向运动，所述z向驱动组件用于驱动所述压装针筒233沿所述组装系统的高度方向运动，以使所述压装针筒233可将胶圈压装在物料上。

在一实施例中，如图10及图11所示，所述压装针筒223包括针筒芯2231、沿所述针筒芯2231的轴向滑动套设在所述针筒芯2231上的针筒套2232以及连接在所述针筒芯2231与所述针筒套2232之间的导向轴2233，所述针筒芯2231上设置有导向长孔22311，所述导向轴2233的中部收容于所述导向长孔22311内。

针筒套2232的下端套设于胶圈的内壁，然后用针筒芯2231下方的圆顶针部分来穿过胶圈中心的小孔以固定。这个过程会使得胶圈的小孔产生微量扩大，但不会发生永久变形。针筒芯2231和针筒套2232之间通过一根导向轴2233连接，使得这针筒芯2231和针筒套2232之间可发生相对小量的直线运动，以作为把胶圈套进样品架时的缓冲，从而避免损坏样品架。

胶圈在完全压装在物料上后，z向驱动组件抬起压装针筒223，针筒芯2231的圆顶针会脱离胶圈的小孔。

在一实施例中，如图12所示，所述胶圈安装装置2还包括胶圈安装轨道24以及安装在所述胶圈安装轨道24上的胶圈安装定位机构25及胶圈安装止动机构26，所述胶圈安装轨道24用于接收需要压装胶圈的空载的物料并将完成胶圈压装的物料进行运输，以使将完成胶圈压装的物料提供至所述弹片安装装置3，所述胶圈安装轨道24沿物料运输方向设置有胶圈待压装位置以及胶圈压装位置。

所述胶圈安装定位机构25用于对处于所述胶圈压装位置的物料进行定位，所述胶圈安装止动机构26用于对处于所述胶圈待压装位置的物料进行定位。

在物料运输过程中，如果前面有其他物料，所述胶圈安装止动机构26会在识别到物料路过时对其定位，避免继续往前走。当该物料离开所述胶圈安装止动机构26并来到所述胶圈压装位置时，所述胶圈安装定位机构25启动以固定物料。

在一实施例中，如图12所示，所述胶圈安装定位机构25包括第一定位件251、第二定位件252以及第三定位件253，所述第一定位件251及所述第二定位件252沿物料运输方向分别设置在所述胶圈安装轨道24的相对两侧，所述第一定位件251及所述第三定位件253沿物料运输方向设置在所述胶圈安装轨道24的同侧。

所述第二定位件252沿物料运输方向上位于所述第一定位件251与所述第三定位件253之间。

所述第三定位件253的设置可对物料进行阻挡，防止物料继续运输。所述第二定位件252的设置可从z向对物料进行夹紧，所述第一定位件251的设置可从x向及y向对物料进行夹紧。

在一实施例中，如图13所示，所述第一定位件251包括第一物料定位驱动件2511、安装在所述第一物料定位驱动件2511上的第一物料定位板2512以及设置在所述第一物料定位板2512上背向所述第三定位件253的一侧的弹性件2513。

所述第一定位件251对处于所述压装位置的物料进行定位时，所述弹性件2513用于对处于所述胶圈压装位置的物料朝向所述胶圈待压装位置的一侧进行限位。

优选地，所述弹性件2513可选用设有扭簧及连杆的弹簧摆杆，在沿x向夹紧物料的同时能够自行适应物料的尺寸，避免损坏工件。

在一优选实施例中，如图12及图13所示，所述第一定位件251、第二定位件252以及第三定位件253均可通过气缸进行驱动，以实现物料的暂时固定。

在一实施例中，如图14及图15所示，所述胶圈安装装置2还包括第一筛选机构27以及第一剔除机构28，所述第一筛选组件27用于对完成胶圈压装的物料进行筛选。具体地，如图14所示，所述第一筛选组件27包括安装在所述胶圈安装机架21上的第一筛选驱动件271以及安装在所述第一筛选驱动件271上的第一筛选相机272，所述第一筛选驱动件271用于驱动所述第一筛选相机272沿物料运输方向移动，以对不同位置进行拍照筛选，用于检测胶圈是否安装到位。

进一步地，所述第一筛选组件27还包括用于清洁所述第一筛选相机272的镜头的喷气模组。

如图15所示，所述第一剔除机构28包括安装在所述胶圈安装机架21上的第一剔除支架281、安装在所述第一剔除支架281上的第一剔除驱动件282以及安装在所述第一剔除驱动件282上的第一剔除夹具283，所述第一剔除夹具283用于将筛选出的不合格品从所述胶圈安装轨道24上剔除。

在一实施例中，如图13所示，所述胶圈安装装置2还包括安装在所述胶圈安装轨道24上的第一废料通道29，通过所述第一废料通道29的设置，所述第一剔除机构28可将筛选出的不合格品从所述胶圈安装轨道24上夹至所述第一废料通道29上，实现剔除。

如图16至图26所示，本发明实施例的所述弹片安装装置3，包括弹片供料机构31以及弹片安装机构32，所述弹片供料机构31包括弹片震盘311以及分料组件312，所述弹片震盘311用于为所述分料组件312提供弹片，所述分料组件312用于对所述胶圈震盘311提供的弹片进行分料，以将弹片单片提供至所述弹片安装机构32。

所述弹片安装机构32用于将单片的弹片安装在需要安装弹片的且安装有胶圈的物料上，并将完成弹片安装的物料提供至所述适配器安装装置4。

上述弹片安装装置3，通过分料组件312对弹片震盘311提供的弹片进行分料，以将弹片单片提供至所述弹片安装机构32，再通过所述弹片安装机构32将单片的弹片安装在需要安装弹片的且安装有胶圈的物料上，采用自动分拣供料的方式，使弹片安装机构32可以准确夹取弹片进行安装，无需人工参与，有效地提高产品质量，降低了人力需求和成本。

在一实施例中，如图18所示，所述弹片震盘311包括弹片震料盘3111和弹片输出轨道3112。弹片震料盘3111输出的弹片会在所述弹片输出轨道3112里排队，以供所述弹片安装机构32夹取。

在一实施例中，如图19所示，所述分料组件312包括分料支架3121以及安装在所述分料支架3121上的分料转盘3122、转盘驱动结构3123及弹片推动结构3124，所述分料转盘3122上设置有弹片工位31221，所述弹片工位31221设置有弹片夹取位置以及弹片接收位置，所述分料转盘3122安装在所述转盘驱动件3123上，所述转盘驱动件3123用于驱动所述分料转盘3122转动，以使所述弹片工位31221在所述弹片夹取位置以及所述弹片接收位置之间来回切换。

所述弹片推动结构3124用于将所述胶圈震盘311提供的弹片单片提供至处于弹片接收位置的所述弹片工位31221上。

所述弹片安装机构32用于将处于弹片夹取位置的所述弹片工位31221上的弹片安装在需要安装弹片的物料上。

当所述弹片震盘311提供弹片，所述弹片推动结构3124将弹片推到分料转盘3122上处于的弹片接收位置弹片工位31221上，之后所述转盘驱动件3123驱动所述分料转盘3122转动，使载有弹片的弹片工位31221转至弹片夹取位置，等待所述弹片安装机构32取料。

在一优选实施例中，如图19所示，所述弹片工位31221上设置有用于容置弹片的弹片容置槽312211。可以理解地，当所述弹片推动结构3124对弹片进行推动时，弹片将被推至所述弹片容置槽312211内。

在一实施例中，所述弹片震盘311提供的弹片由金属材质制成，所述弹片工位31221上设置有用于吸附弹片的磁性件(图未示出)。通过设置所述磁性件，以保证弹片在转动过程中不发生跑位。

在一实施例中，如图19所示，所述弹片推动结构3124包括分料滑块31241以及分料滑块驱动件31242，所述分料滑块31241安装在所述分料滑块驱动件31242上，所述分料滑块31241用于接收所述弹片震盘311提供的弹片，所述分料滑块驱动件31242用于驱动所述分料滑块31241滑动，以将位于所述分料滑块31241上的弹片推动至处于弹片接收位置的所述弹片工位31221上，实现将单片弹片输送至所述分料转盘3122上。

在一实施例中，如图20所示，所述弹片安装机构32包括弹片安装结构321，所述弹片安装结构321包括弹片安装本体3211以及安装在所述弹片安装本体3211上的夹具3212，所述夹具3212用于夹取所述分料组件提供的弹片并将夹取的弹片放置在需要安装弹片的物料上。

在一优选实施例中，所述弹片安装本体3211为四轴机器人，所述夹具3212则相当于安装在四轴机器人上的末端执行器，随着关节摆动而在空间移动。

在一实施例中，所述弹片安装装置3还设置有检测光纤，所述检测光纤用于检测所述夹具3212的夹爪夹取弹片的有无。当检测到夹具3212有料时，则将弹片安装在物料；当检测到夹具3212无料或者料夹偏时，所述夹具3212的夹爪则进行二次取料。

在一实施例中，如图21及图22所示，所述弹片安装机构32还包括弹片压装结构322，所述弹片压装结构322包括弹片压装支架3221以及安装在所述弹片压装支架3221上的第一压装板3222、第一压装板驱动件3223、第二压装板3224及第二压装板驱动件3225，所述第一压装板3222及所述第二压装板3224相对设置，所述第一压装板3222与所述第二压装板3224之间形成有用于容置放置有弹片的物料的压装空间。

所述第一压装板驱动件3223用于驱动所述第一压装板3222向所述第二压装板3224移动，所述第二压装板驱动件3225用于驱动所述第二压装板3224向所述第一压装板3222移动。

通过所述第一压装板驱动件3223及所述第二压装板驱动件3225分别对所述第一压装板3222及所述第二压装板3224的驱动，以从两个方向对弹片及物料进行压装。

在一优选实施例中，所述弹片压装支架3221设置有导向杆，所述第一压装板3222及所述第二压装板3224滑动连接所述导向杆上，以提升所述第一压装板3222与所述第二压装板3224的压装效果。

在一实施例中，如图25及图26所示，所述弹片安装装置3还包括弹片安装轨道33以及安装在所述弹片安装轨道33上的弹片安装定位机构34以及弹片安装止动机构35，所述弹片安装轨道33用于接收需要安装弹片的且安装有胶圈的物料，并对完成弹片安装的物料进行运输，将完成弹片安装的物料提供至所述适配器安装装置4，所述弹片安装轨道33沿物料运输方向设置有弹片待安装位置以及弹片安装位置。

所述弹片安装定位机构34用于对处于所述弹片安装位置的物料进行定位，所述弹片安装止动机构35用于对处于所述弹片待安装位置的物料进行定位。

在物料运输过程中，如果前面有其他物料，所述弹片安装止动机构35会在识别到物料路过时对其定位，避免继续往前走。当该物料离开所述弹片安装止动机构35并来到所述弹片安装位置时，所述弹片安装定位机构34启动以固定物料。

在一实施例中，如图25所示，所述弹片安装定位机构34包括第四定位件341、第五定位件342以及两个第六定位件343，两个所述第六定位件343沿物料运输方向分别设置在所述弹片安装轨道33的相对两侧，所述第四定位件341、所述第五定位件342及其中一个所述第六定位件343沿物料运输方向设置在所述弹片安装轨道33的同侧。

所述第六定位件343沿物料运输方向上位于所述第四定位件341与所述第五定位件342之间。

所述第四定位件341的设置可对物料进行阻挡，防止物料继续运输。所述第六定位件343的设置可从z向对物料进行夹紧，所述第五定位件342的设置可从x向及y向对物料进行夹紧。

优选地，所述第五定位件342可选用设有扭簧及连杆的弹簧摆杆，在沿x向夹紧物料的同时能够自行适应物料的尺寸，避免损坏工件。

在一实施例中，如图25所示，所述弹片安装定位机构34上设置有弹片定位板36，所述弹片定位板36上对应弹片安装的位置形成有弹片导向槽，以在弹片安装在物料上时提供导向。优选地，可将所述弹片定位板36安装在所述第六定位件343上。

在一优选实施例中，如图25所示，所述第四定位件341、第五定位件342以及两个第六定位件343均可通过气缸进行驱动，以实现物料的暂时固定。

在一实施例中，如图16所示，所述弹片安装装置3设置有两个弹片安装组，每个弹片安装组均设置有弹片供料机构31、弹片安装机构32、弹片安装定位机构34以及弹片安装止动机构35。其中，两个弹片安装组的弹片安装定位机构34以及弹片安装止动机构35均安装在一个所述弹片安装轨道33上，即两个所述弹片安装组共用一个弹片安装轨道33。

进一步地，由于物料上需放置四个不同方向的弹片，可使其中一个弹片安装组的弹片安装机构32安装两个方向的弹片，并使另外一个弹片安装组的弹片安装机构32安装另外两个方向的弹片，以实现不同方向的弹片的安装。

在一实施例中，如图23所示，所述弹片安装装置3还包括第二筛选组件37以及第二剔除组件38，所述第二筛选组件37用于对完成弹片安装的物料进行筛选。优选地，所述第二筛选组件37可选用相机组件，通过拍照筛选，检测弹片是否安装到位。

所述第二剔除组件38包括第二剔除支架381安装在所述第二剔除支架381上的第二剔除驱动件382以及安装在所述第二剔除驱动件382上的第二剔除夹具383，所述第二剔除夹具383用于将筛选出的不合格品从所述弹片安装轨道33上剔除。

在一实施例中，如图13所示，所述胶圈安装装置3还包括安装在所述弹片安装轨道33上的第二废料通道39，通过所述第二废料通道39的设置，所述第二剔除机构38可将筛选出的不合格品从所述弹片安装轨道33上夹至所述第二废料通道39上，实现剔除。

如图16、图25及图26所示，本发明实施例的适配器安装装置4，包括适配器震盘41以及适配器安装组件42，所述适配器震盘41用于提供适配器，所述适配器安装组件42用于将所述适配器震盘41提供的适配器安装在安装有安装弹片的物料上，实现适配器的安装。

在一实施例中，如图1、图16及图26所示，所述组装系统还包括沿物料运输方向设置在所述适配器安装装置4后方的出料装置5，所述出料装置5用于对完成适配器安装的物料进行出料，完成整个组装过程。

本发明实施例的组装系统，沿物料运输方向设置上料装置1、胶圈安装装置2、弹片安装装置3以及适配器安装装置4，以分别安装胶圈、弹片及适配器，实现自动组装，减少人工成本，提高生产效率和维持产品质量。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的优选的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。