一种一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，具体地说，涉及一种一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备。

背景技术：

目前铆接行业铆螺母的拉铆工作主要是依靠人员手动拉铆完成，而随着智能制造、自动化的不断升级及应用，诸多企业对铆螺母的铆接质量、铆接效率有了更高的要求，特别是诸多汽车制造厂，对铆螺母的铆接质量变得更加严格。

现有铆接设备的送料机构不能将铆螺母一次排序进行送料，容易造成装置的堵塞和卡住，卡住后送料机构需要拆开将内部的铆螺母取出，严重影响铆螺母的拉铆工作；现有的拉力显示器在使用时不方便进行携带；且在进行接料时效率低，不能对铆螺母进行快速接料工作，且内部零件的安装不够方便，在损坏时不方便对内部零部件进行更换和维修，此外对铆接质量没有直观、快速的判断，甚至有的根本没有铆接质量可言，人工铆接时很多时候铆螺母有缺陷的也直接铆接上了，这样给后续产品的使用带来诸多失效风险。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备，包括两个送料单元、显示单元、机器人、接料及铆接单元，所述接料及铆接单元的顶部安装有油泵，所述两个送料单元分别位于接料及铆接单元的两侧，所述送料单元包括上罩盒和下底盒，所述上罩盒的顶部开设有进料口，所述下底盒的中部竖直安装有振动盘，所述振动盘的一侧安装有直线振动电机，所述振动盘的底部一侧安装有分料组件，所述直线振动电机的下方设置有立式安装组件，所述下底盒的外壁靠近分料组件处安装有送料管出口；所述显示单元包括显示罩盒，所述显示罩盒的底部设置有显示器底盒，所述显示器底盒的两侧安装有侧板，所述显示罩盒的顶部开设有两个把手槽，所述把手槽内设置有活动把手，所述活动把手能够从把手槽内拉出，所述把手槽的两侧内壁设置有缺口，所述显示器底盒的内侧中部安装有plc控制器安装盒；所述接料及铆接单元包括送料管，所述送料管的一侧设置有第一钣金罩，所述送料管的另一侧设置有气缸，所述第一钣金罩的底部设置有第二钣金罩，所述气缸的底部设置有视觉罩盒，所述视觉罩盒的底部设置有铆螺母枪，所述第二钣金罩的内侧安装有启动控制电磁阀组件和信号电缆，所述第一钣金罩的内侧安装有枪控制电磁阀组件，所述气缸的外侧安装有大底板，所述气缸的一侧安装有缓冲连接板；所述气缸的顶部设置有气缸安装板，所述气缸安装板的两侧设置有矩形弹簧，所述矩形弹簧的顶端连接有矩形弹簧顶板，所述气缸和矩形弹簧均安装在缓冲连接板上，所述矩形弹簧顶板的顶部安装有直线轴承，所述直线轴承的顶部设置有直线轴承安装板，所述直线轴承安装板的顶部设置有顶板；所述矩形弹簧的底部安装有转接板，所述转接板的两侧分别安装有底部直线导轨和顶部直线导轨，所述铆螺母枪的顶部设置有铆螺母枪安装块，所述铆螺母枪安装块的一侧外壁安装有加强连接板，所述铆螺母枪安装块的另一侧外壁设置有加强筋，所述加强筋的底部设置有安装板，所述安装板的两侧均设置有送钉嘴安装板，所述送钉嘴安装板上安装有送钉嘴，所述安装板的外侧安装有直线导轨，所述直线导轨的一端设置有气缸连接板，所述直线导轨的外侧设置有油压缓冲器。

作为优选，所述下底盒的底部设置有底板，所述上罩盒和下底盒的内部两侧安装有抽屉滑轨，所述上罩盒能够通过抽屉滑轨进行前后推拉，通过抽屉滑轨可将上罩盒与下底盒连接，所述进料口的外侧铰接有翻盖。

作为优选，所述下底盒的底部安装有若干脚轮，所述下底盒的内部一侧设置有气动两连件，所述气动两连件的外侧设置有气动两连件安装盒，所述下底盒的内部还设置有调频调压控制器，所述下底盒的内部还设置有第一电磁阀，所述下底盒的一侧外壁底部安装有信号对接器，所述下底盒的一侧顶部安装有把手。

作为优选，所述显示器底盒的底部安装有若干底脚，所述侧板的外侧依次安装有显示屏、复位按钮、蜂鸣器、不合格提示指示灯和合格提示指示灯，所述显示器底盒的内部依次安装有压力表、气管接头、信号接头、rj45网线接头、usb接头、九针接头和二十五针接头，所述显示器底盒的内部设置有开关电源和无线模块，所述显示器底盒的内部位于plc控制器安装盒的下方设置有模拟量模块，所述显示器底盒的内部安装有第二电磁阀。

作为优选，所述气缸的顶端安装有伺服模组，缓冲连接板安装在伺服模组上。

作为优选，所述视觉罩盒的内部安装有视觉相机，所述视觉相机的底部安装有视觉光源，所述视觉相机的一侧设置有视觉安装组件。

作为优选，所述大底板的一侧外壁安装有机器人转接接头,所述铆螺母枪安装块的顶部安装有位移传感器保护罩，所述位移传感器保护罩的顶部设置有位移传感器。

作为优选，安装板的一侧外壁设置有传感器保护罩。

作为优选，所述送钉嘴安装板的底部安装有接钉板和磁铁安装挡板。

作为优选，所述安装板的外侧依次安装有激光传感器、夹紧块、六角找正片和六角找正片推动气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、该一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备的送料单元能够进行送料操作，其中的直线振动电机能够带动振动盘进行振动，从而将进入的螺母进行螺旋出料，将杂乱无章的螺母排序成一队依次送出，通过分料组件能够将排成一队的螺母分成单颗，再从送料管出口排出，且该装置设置的抽屉滑轨能够方便将上罩盒滑动拆开，便于内部的铆螺母在卡住时进行取出。

2、该一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备的拉力显示器能够进行拉力数据的显示，且方便进行携带，其中通过设置的把手槽能够便于活动把手收纳，在使用时可将活动把手伸出进行提拉。

3、该一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备的接料及铆接单元能够方便对铆螺母进行接料工作，保证接料的顺畅和快速，使得铆螺母的传送稳定不会偏移，进而进行铆钉工艺，且内部的各个部件都能够稳定安装，且具有很好的防护效果，避免内部零部件损坏，在需要更换时也能够便于进行拆卸和安装。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中送料单元的整体结构示意图；

图3为本实用新型中送料单元的内部结构示意图；

图4为本实用新型图2中a处的局部放大示意图；

图5为本实用新型中显示单元的整体结构示意图；

图6为本实用新型中显示单元的内部结构示意图；

图7为本实用新型中接料及铆接单元的结构示意图之一；

图8为本实用新型中接料及铆接单元的结构示意图之二；

图9为本实用新型中接料及铆接单元的结构示意图之三；

图10为本实用新型中接料及铆接单元的部分结构示意图之一；

图11为本实用新型中接料及铆接单元的部分结构示意图之二。

图中各个标号意义为：

1、送料单元；11、上罩盒；1101、进料口；1102、翻盖；12、下底盒；1201、急停按钮；1202、压力表；13、蜂鸣器；14、显示屏；1401、复位按钮；1402、停止按钮；1403、启动按钮；1404、电源开关；15、信号对接器；16、送料管出口；17、脚轮；18、气动两连件；1801、气动两连件安装盒；19、伺服驱动器；110、抽屉滑轨；111、电气柜；112、振动盘；113、直线振动电机；114、分料组件；115、把手；116、调频调压控制器；117、第一电磁阀；118、立式安装组件；

2、显示单元；21、显示罩盒；211、把手槽；2111、缺口；212、活动把手；13、2压力表；214、气管接头；215、信号接头；216、rj45网线接头；217、usb接头；218、九针接头；219、二十五针接头；22、显示器底盒；23、底脚；24、侧板；241、显示屏；242、复位按钮；243、蜂鸣器；244、不合格提示指示灯；245、合格提示指示灯；25、开关电源；251、无线模块；26、模拟量模块；27、plc控制器安装盒；28、第二电磁阀；

3、机器人；

4、接料及铆接单元；41、伺服模组；42、第一钣金罩；43、第二钣金罩；44、视觉罩盒；45、铆螺母枪；46、送料管；47、信号电缆；48、启动控制电磁阀组件；49、枪控制电磁阀组件；410、气缸；411、视觉光源；412、视觉相机；413、大底板；414、缓冲连接板；415、机器人转接接头；416、视觉安装组件；417、矩形弹簧；418、气缸安装板；419、加强筋；420、安装板；421、传感器保护罩；422、送钉嘴安装板；423、磁铁安装挡板；424、接钉板；425、送钉嘴；426、加强连接板；427、矩形弹簧顶板；428、直线轴承；429、直线轴承安装板；430、顶板；431、底部直线导轨；432、转接板；433、顶部直线导轨；434、位移传感器；435、位移传感器保护罩；436、油压缓冲器；437、气缸连接板；4371、水平移动无杆气缸；438、直线导轨；439、激光传感器；440、夹紧块；441、六角找正片；442、六角找正片推动气缸；443、铆螺母枪安装块；

5、油泵。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本实用新型提供一种一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备，如图1-图11所示，包括两个送料单元1、显示单元2、机器人3、接料及铆接单元4，接料及铆接单元4的顶部安装有油泵5，两个送料单元1分别位于接料及铆接单元4的两侧，送料单元1用于进行送料，通过左右两个设置的送料单元1可进行左右同时送料，即可分别送两种不同的钉子，进行同时加工处理，提高了加工效率，显示单元2用于显示数据，机器人3采用现有技术中的机械臂，此为公知技术，在此不作赘述，主要用于控制接料及铆接单元4进行接料和铆接工作；

送料单元1包括上罩盒11和下底盒12，上罩盒11为送料机构顶部的钣金罩，下底盒12用于安装内部零件，下底盒12的底部设置有底板，上罩盒11和下底盒12的内部两侧安装有抽屉滑轨110，抽屉滑轨110包括安装在下底盒12内壁的滑槽和安装在上罩盒11内部的滑条，滑条在滑槽内水平滑动，上罩盒11能够通过抽屉滑轨110进行前后推拉，通过抽屉滑轨110可将上罩盒11与下底盒12连接，在此抽屉滑轨110的作用下，上罩盒11可前后滑动打开，上罩盒11的顶部开设有进料口1101，进料口1101的外侧铰接有翻盖1102，方便进行填料，且通过进料口1101可观察装置内部铆螺母的使用情况，下底盒12的中部竖直安装有振动盘112，振动盘112的内部为螺旋形结构，振动盘112的一侧安装有直线振动电机113，可带动振动盘112进行振动，从而对进入的螺母进行螺旋出料，将杂乱无章的螺母排序成一队依次送出，振动盘112的底部一侧安装有分料组件114，分料组件114由一根料槽和一个空气压缩机组成，料槽的两端分别连接振动盘112的出口处以及送料管出口16处，此组件通过料槽能够将排成一队的螺母依次滑出，再将单颗螺母利用空气压缩机吹出的压缩空气吹动至送料管出口16滑出，直线振动电机113的下方设置有立式安装组件118，用于将分料组件114安装在其顶部，使之与直线振动电机113对接，方便螺母水平送至分料组件114内，再单颗送出铆螺母，下底盒12的外壁靠近分料组件114处安装有送料管出口16，该装置内的铆螺母经过排序，分钉后从此送料管出口16送出，并将铆螺母送至铆螺母枪铆杆机构；

本实施例中，显示单元2包括显示罩盒21，显示罩盒21的底部设置有显示器底盒22，显示器底盒22的两侧安装有侧板24，显示罩盒21的顶部开设有两个把手槽211，把手槽211内设置有活动把手212，活动把手212能够从把手槽211内拉出，活动把手212的底端贯穿把手槽211的底部且紧密焊接有圆形的限位板，使得活动把手212能够向上拉出把手槽211且通过限位板限位，把手槽211的两侧内壁设置有缺口2111，便于手部伸入将活动把手212拉出，显示器底盒22的内侧中部安装有plc控制器安装盒27，内部安装有plc控制器，用于对铆螺母枪的压力、位移数据进行逻辑控制、数据处理、分析；

本实施例中，接料及铆接单元4包括送料管46，铆螺母通过此管送出至接钉板424孔内，送料管46的一侧设置有第一钣金罩42，送料管46的另一侧设置有气缸410，第一钣金罩42的底部设置有第二钣金罩43，气缸410的底部设置有视觉罩盒44，视觉罩盒44的底部设置有铆螺母枪45，完成铆螺母的取铆，拉铆、退铆工作，第二钣金罩43的内侧安装有启动控制电磁阀组件48和信号电缆47，用于与外侧的送料机进行信号对接，气缸410的外侧安装有大底板413，气缸410的一侧安装有缓冲连接板414；气缸410的顶部设置有气缸安装板418，用于安装气缸410，气缸安装板418的两侧设置有矩形弹簧417，当铆螺母枪45塞入产品孔内后起一定的缓冲作用，以至于不会顶坏产品及铆螺母枪45，矩形弹簧417的顶端连接有矩形弹簧顶板427，矩形弹簧417的力作用于此板上，确保2根弹簧能垂直上下运动，矩形弹簧顶板427的顶部安装有直线轴承428，内部配有导向轴，导向轴穿过此直线轴承，起导向作用，同时导向轴也穿过矩形弹簧417，导向轴一段作用于转接板432一端上，直线轴承428的顶部设置有直线轴承安装板429，用于安装直线轴承，使用直线轴承安装板429的顶部设置有顶板430，顶板430一端连接在缓冲连接板414上，中间开有螺纹孔，可以上螺栓，螺栓穿过此螺纹孔，一端作用于直线轴承安装板429上，这样可以顶着直线轴承安装板428上下浮动，从而调节弹簧的缓冲力；矩形弹簧417的底部安装有转接板432，转接板432的两侧分别安装有底部直线导轨431和顶部直线导轨433，铆螺母枪45的顶部设置有铆螺母枪安装块443，控制铆螺母枪45的取铆，拉铆、退铆动作，铆螺母枪安装块443的一侧外壁安装有加强连接板426，铆螺母枪安装块443的另一侧外壁设置有加强筋419，连接大底板413和安装板420，使安装板420强度增强，加强筋419的底部设置有安装板420，安装板420的两侧均设置有送钉嘴安装板422，送钉嘴安装板422上安装有送钉嘴425，安装板420的外侧安装有直线导轨438，直线导轨438的一端设置有气缸连接板437，气缸连接板437安装在安装板420上，气缸连接板437上安装有水平移动无杆气缸4371，直线导轨438的外侧设置有油压缓冲器436。

具体的，下底盒12的底部安装有若干脚轮17，使得该装置可以在脚轮17带动下推着或拉着走，以便搬运使用。

此外，下底盒12的一侧外壁安装有蜂鸣器13，在装置内部出现故障时进行蜂鸣报警提醒。

进一步的，下底盒12的一侧外壁安装有显示屏14，用于显示该装置的相关送料数量，故障信息，对该装置起到控制、操作作用。

本实施例中，显示屏14的一侧依次设置有复位按钮1401、停止按钮1402、启动按钮1403和电源开关1404，复位按钮1401用于当装置异常时，对设备异常情况复位，停止按钮1402用于控制该装置的停机，启动按钮1403用于启动该装置，电源开关1404用于给该装置上电。

本实施例中，下底盒12的一侧外壁安装有急停按钮1201和压力表1202，急停按钮1201用于紧急停机，压力表1202用于检测该装置的外接气源压力。

进一步的，下底盒12的内部一侧设置有气动两连件18，气动两连件18的外侧设置有气动两连件安装盒1801，用于安装气动两连件18使用，使气动两连件18安装位置合适，也起保护作用，气动两连件18可对送料的气源压力进行调节。

进一步的，下底盒12的内部还安装有伺服驱动器19。

除此之外，下底盒12的内部安装有电气柜111，该装置的电控集成在此柜中，用于控制该装置的相关动作使用。

进一步的，下底盒12的内部还设置有调频调压控制器116，用于控制振动盘112与直线振动电机113的震动速度，从而控制螺母的排序速度。

进一步的，下底盒12的内部还设置有第一电磁阀117，用于控制分料组件114的内部滑轨的移动以及铆螺母的吹钉使用。

进一步的，下底盒12的一侧外壁底部安装有信号对接器15，用于外部设备与该装置信号对接使用。

值得说明的是，下底盒12的一侧顶部安装有把手115，方便该装置的搬运。

此外，显示器底盒22的底部安装有若干底脚23，用于保持装置底部的稳定和防滑，方便该装置的摆放使用。

此外，侧板4的外侧依次安装有显示屏241、复位按钮242、蜂鸣器243、不合格提示指示灯244和合格提示指示灯245。

进一步的，显示器底盒22的内部依次安装有压力表213、气管接头214、信号接头215、rj45网线接头216、usb接头217、九针接头218和二十五针接头219，压力表213用于显示拉力，气管接头214用于控制外部铆螺母枪的退铆，信号接头215用于拉力信号对接，rj45网线接头216方便该装置与其他设备数据交换，信号对接使用，usb接头217用于插usb使用，方便拉铆后数据存储，九针接头218和二十五针接头219用于与外部设备信号对接使用。

进一步的，显示器底盒22的内部设置有开关电源25和无线模块251，开关电源25提供24v电源拉力，无线模块251用于将数据无线传输至其他设备上位系统。

进一步的，显示器底盒22的内部位于plc控制器安装盒27的下方设置有模拟量模块26，对铆螺母枪的压力、位移数据模拟量进行处理使用。

进一步的，显示器底盒22的内部安装有电磁阀28，用于控制气管接头214的气源通断。

此外，气缸410的顶端安装有伺服模组41，用于带动气缸410、缓冲连接板414、矩形弹簧417和直线轴承428上下移动。

此外，视觉罩盒44的内部安装有视觉相机412，用于检测铆螺母需要铆接孔位的位置、状态情况，视觉相机412的底部安装有视觉光源411，给视觉相机412补充光强度，视觉相机412的一侧设置有视觉安装组件416，用于安装视觉相机412，连接于安装板420和加强连接板426上。

进一步的，大底板413的一侧外壁安装有机器人转接接头415。

进一步的，铆螺母枪安装块443的顶部安装有位移传感器保护罩435，用于保护传感器不受损坏，位移传感器保护罩435的顶部设置有位移传感器434。

进一步的，安装板420的一侧外壁设置有传感器保护罩421。

进一步的，送钉嘴安装板422的底部安装有接钉板424和磁铁安装挡板423，主要起接住从送钉机内送出的铆螺母，接钉板上开有孔，孔的大小比铆螺母小端尺寸稍大，这样铆螺母便能接住，又不至于穿过此孔，此孔与送钉嘴425同轴心，同时此板在水平移动无杆气缸的推动作用下，可以左右移动，以便铆螺母能送至与铆螺母枪45同轴心，磁铁安装挡板423成l型，开有安装小磁铁的小孔，铆螺母送至右接钉板424孔内后，铆螺母底部在磁力作用下被吸住，确保送出的螺母不易松动及掉落。

进一步的，安装板420的外侧依次安装有激光传感器439、夹紧块440、六角找正片441和六角找正片推动气缸442。

进一步的，第一钣金罩42的内侧安装有枪控制电磁阀组件49，用于控制六角找正片推动气缸442和气缸连接板437上的水平移动无杆气缸4371，气缸410用于枪控制电磁阀组件49的上下移动，主要用在铆螺母铆接完成后铆杆从螺母中退出及铆螺母取铆使用。

进一步的，底部直线导轨431安装于安装板420上，导轨上的滑块安装于接钉板424上，这样右水平移动无杆气缸4371左右移动时带动右接钉板424左右移动；转接板432转接顶部直线导轨433用；气缸410带动枪在顶部滑轨433上下滑动，起导向及提高刚性使用；位移传感器434安装于铆螺母枪45尾部，当铆螺母枪45铆接产品时，铆螺母枪45尾部跟随上下移动，从而检测铆螺母枪45活塞的上下移动；位移传感器保护罩434用于保护位移传感器434，防止损坏；油压缓冲器435安装于安装板420的左右两端，当水平移动无杆气缸4371左右移动送铆螺母时起减压作用，不至于损坏右水平移动无杆气缸4371；气缸连接板436将水平移动无杆气缸4371与接钉板424连接；水平移动无杆气缸4371带动接钉板477从左往右水平移动，将接到的铆螺母送至与铆螺母枪458同轴心，以便取铆；直线导轨438安装于安装板420上，导轨上的滑块安装于接钉板424上，这样水平移动无杆气缸4371左右移动时带动接钉板424左右移动；激光传感器439检测铆螺母是否送到位，铆螺母枪45的铆杆是否伸出到位使用；夹紧块440分左右块组成，主要是夹紧铆螺母使用，当铆螺母送进接钉板424的孔内后，接钉板424底面安装夹紧气缸，在夹紧气缸的作用下夹紧块440夹紧螺母；六角找正片441在气缸442的作用下前后滑动，将六边型铆螺母的基准边找正，此六角找正片441嵌入在接钉板424内，嵌入内部部分开有小孔，小孔上装有钢珠，以至于前后滑动不易磨损，磁片的端面超出接钉板424的接钉孔一部分，以至于能将六角螺母找正；六角找正片推动气缸442推动六角找正片441前后移动，将六边型铆螺母的基准边找正，夹紧块440在夹紧气缸的带动下左右抱紧，将六角螺母抱住，完成后接钉板424再左右移即可。

本实用新型中的一拖二铆螺母自动传送且自动铆接设备在使用时，步骤如下：

s1、安装好送料单元1、显示单元2、机器人3、接料及铆接单元4；

s2、将适当数量的铆螺母放置于送料单元1的振动盘112内；

s3、启动设备；

s4、铆螺母在送料单元1内依次进行排序；

s5、在初次启动设备铆接时，铆螺母枪45在伺服模组41和气缸410的带动作用下处于最初始状态，铆螺母枪45的最底面高于接钉板424，接钉板424在水平移动无杆气缸4371的带动下处于初始状态最右位，接钉板424在右水平移动无杆气缸4371的带动下处于最右侧，接钉板424上的接钉孔与送钉嘴425同心对接；

s6、送料单元1将铆螺母依次通过送料管出口16、送料管46、送钉嘴425送至接钉板424所开孔内，激光传感器检测到铆螺母已送至接钉板424孔内，六角找正片441在六角找正片推动气缸442的前后推动作用下将六角螺母的基准边给找正；

s7、找正后夹紧块440在底部夹紧气缸的带动下将铆螺母抱住夹紧，夹紧后在水平移动无杆气缸4371的推动下从右向左直线移动，移动到铆螺母的轴心与铆螺母枪45的铆杆同心后停止，到位后铆螺母枪45在气缸410的带动下垂直往下运动，同时铆螺母枪45的铆杆正转，完成铆螺母的取铆工作，完成后夹紧块440松开；

s8、完成后气缸410垂直向上移动，铆螺母枪45的最底部超出接钉板424与平面后停止，完成后接钉板424在水平移动无杆气缸4371的带动下从左往右运动，回至原位，伺服模组41带动铆螺母枪45垂直往下运动，这样铆螺母枪45慢慢的伸出越来越长，到位后停止，完成后机器人3到产品指定需要铆接位置；

s9、视觉相机412完成产品的孔位拍摄，找出产品上六边的位置及需要铆接孔位的中心位置，然后机器人3将铆螺母枪45的枪杆与需要铆接的孔位同心，到位后气缸410再次带动铆螺母枪垂直向下运动，将铆螺母枪45所带铆螺母塞入铆接孔内，到位后铆螺母枪45完成铆螺母拉铆工作，完成后气缸410垂直向上运动，同时铆螺母枪45反转，完成退铆工作；

具体的，如果是六边形螺母，对产品孔位时需要将六角找正片441的基准边与产品的基准边对齐，方可顺利塞入，如果是圆螺母就不需要基准边对；

此外，当气缸410带动铆螺母枪45上取的铆螺母塞入孔内过量时，矩形弹簧417便能压缩，铆螺母枪45可以有向上的浮动空间，以至于不会出现硬碰硬及损坏产品及设备的情况；

进一步的，当底壳螺母送至铆螺母枪45的铆杆后，机器人3携带枪去铆接时，送螺母机构都在进行，将螺母送至接钉板424孔内，当铆完后直接有螺母可取，减少送钉的时间；

s10、铆接过程的拉力、位移在显示单元2上显示，并进行判断铆接好坏确认，同时进行数据存储，同时显示单元2对铆接螺母进行判断，合格时将合格信号进行输出，不合格时将不合格信号进行输出，同时故障蜂鸣器243声光报警，提醒该孔位铆接不合格。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。