技术特征：
1.一种插齿机的螺旋导轨计算和控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、对插齿机主运动进行动力学分析，建立插齿切削时刀具位移相对主运动不同转角θ
主
时的移位f(θ
主
)，上式中a为曲柄的偏心量，c为连杆的长度；步骤2、插齿机加工齿轮原理可看成是一对相互啮合的齿轮做啮合运动。则刀具转动角度θ
刀
与工作转动角度θ
工
的关系为：上式中为z
刀
刀具齿数，z
工
为工件齿数步骤3、插齿机加工螺旋角齿轮时，刀具和工件在做啮合运动的过程中会增加一个附加转动，建立刀具在位移f(θ
主
)时的转角f(θ):上式中d为刀具导程步骤4、加工螺旋角齿轮时，刀具切削过程中通过在刀具旋转轴上增加附加的螺旋导轨动作，建立插齿加工时每一次切削动作即(θ
主
∈[0，2π])中主运动电机θ
主
、刀具旋转电机θ
刀
、工件旋转电机θ
工
三者之间的关系，当插齿加工时各种参数确定后，电脑计算出各等分处的三个旋转轴相互旋转的角度值，采用伺服电机控制实现任插削任意螺旋角齿轮的加工。如图2，螺旋齿切削示意图图2，螺旋齿切削示意图图2，螺旋齿切削示意图上式中，当刀具旋转方向与刀具附加旋转方向相同时取上面的“+”，反之取
“‑”
。