一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型装备及方法与流程

本发明涉及一种产品成型技术领域，特别是一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型装备及方法。

背景技术：

目前，全自动波轮洗衣机箱体铆接成型多半采用半自动设备，甚至有些厂家还在使用人工铆接生产线，浪费了巨大的人力，生产效率低下，无法满足人民日益增长的洗衣机需求。具体为：

1、需要十几个人进行上料，搬运箱体，整个成型过程，不仅耗时费力，而且生产效率较低。

2、一套模具和夹具只能满足一种箱体尺寸的铆接成型，这给生成带来诸多不便，且浪费资金投入。另外，因为洗衣机箱体产品尺寸的不同，给铆接成型定位也带来不少困难，导致最终产品不是很理想。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型装备及方法，该一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型装备及方法，该一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型装备系统及成型方法采用信息化控制，从而能实现洗衣机箱体铆接成型，自动化程度高，生产效率高。同时，还能适应多种尺寸的箱体铆接成型，通用性强，节省生产成本且操作方便。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型装备，包括箱体折弯系统、移载机构、连板铆接机以及角板铆接机；

箱体折弯系统包括箱体板材传输线、小折弯机和大折弯机；

箱体板材传输线包括传送部和板材对中定位机构；

传送部用于板材的自动传输，板材对中定位机构用于将位于传送部上的板材进行对中定位；

小折弯机和大折弯机沿箱体板材传输线的传输方向依次布设，且均位于板材对中定位机构的下游；其中，小折弯机用于将板材的两块折弯板向下90°折弯，大折弯机用于将板材的两块侧板向下90°折弯，从而形成洗衣机箱体；

移载机构一方面能将大折弯完成的洗衣机箱体转移至连板铆接机，另一方面能将连板铆接完成的洗衣机箱体转移至角板铆接机；

连板铆接机包括连板供料装置、连板送料机构、箱体横向定位机构和连板铆接模具；

箱体横向定位机构设置在大折弯机下游，用于将大折弯完成的洗衣机箱体进行定位；

连板铆接模具的数量为两个，对称布设在箱体横向定位机构的两端，均位于x轴；每个连板铆接模具均能沿x轴滑移；每个连板铆接模具均包括连板上铆钳和连板下铆钳；连板上铆钳和连板下铆钳均沿高度z向升降；连板上铆钳能电磁吸附并通过定位针定位上连板或下连板；

连板送料机构包括连板输送线和连板输送机；

连板输送线位于两个连板铆接模具之间且沿y向布设；

连板输送机滑移布设在连板输送线上，包括两个连板承载板；两个连板承载板能在连板输送机的带动下滑移至两个连板上铆钳的正下方；

在每个连板承载板的外侧各设置一个连板供料装置，连板供料装置用于将上连板或下连板放置在对应的连板承载板上；

角板铆接机的数量为两套，分别为前角板铆接机和后角板铆接机；其中，前角板铆接机用于洗衣机箱体上两块前角板的铆接；后角板铆接机位于前角板铆接机的下游，用于洗衣机箱体上两块后角板的铆接；

每个角板铆接机均包括角板供料装置、角板送料机构、箱体竖向定位机构和角板铆接模具；

前角板铆接机中的箱体竖向定位机构设置在连板铆接机的下游，用于将连板铆接完成的洗衣机箱体进行竖向定位；后角板铆接机中的箱体竖向定位机构设置在前角板铆接机的下游，用于将前角板铆接完成的洗衣机箱体进行竖向定位；

每个角板铆接机中的角板铆接模具的数量均为两个，布设在对应箱体竖向定位机构的同侧，每个角板铆接模具均能沿x轴和y轴滑移，每个角板铆接模具均包括角板上铆钳和角板下铆钳；角板上铆钳和角板下铆钳均能沿高度z向升降；

角板送料机构包括角板输送机和角板输送线；

角板输送线的一端位于对应角板供料装置的下方，角板输送线的另一端位于对应角板铆接模具的下方；

角板输送机滑移布设在角板输送线上，角板输送机包括两个角板真空吸取部；角板真空吸取部能在角板输送机的带动下滑移至两个角板上铆钳的正下方，并将两个角板放置在对应角板铆接模具的角板下铆钳上；

每个角板真空吸取部下部设有定位角板的仿形腔；

每个角板输送机外侧各设置一个角板供料装置，角板供料装置用于将前角板或后角板供料至角板真空吸取部正下方；

进一步地，所述板材对中定位机构包括压料部、侧向对中定位机构和前定位组件；

在传送部的尾端设置有对中定位工位；

压料部设置在对中定位工位的上方，能压紧板材的前板；

侧向对中定位机构设置在对中定位工位的两侧，用于板材的侧向对中定位；

前定位组件设置在对中定位工位的前方，用于板材的前端定位；

进一步地，所述移载机构包括抓取组件、升降组件、平移组件和机架，抓取组件连接于升降组件下部，升降组件通过平移组件滑动连接于机架；

抓取组件分为抓取组件一和抓取组件二，其中抓取组件一包括固定板和真空吸盘，固定板数量为两个且相对设置，真空吸盘为多个，多个真空吸盘安装于两个固定板的内侧面对箱体进行吸附固定；

真空吸盘通过固定板连接于升降组件下部；抓取组件二侧部在固定板转轴上安装有齿轮，齿轮与固定于气缸的齿条啮合，从而通过气缸推动固定板转动实现箱体转动；

进一步地，所述箱体横向定位机构包括外定位机构和内定位机构，其中外定位机构包括设于箱体预置位两侧的滚轮，以及设于滚轮两旁的挡板；滚轮用于将箱体进行约束，挡板用于将箱体进行限位；

内定位机构包括压爪和气缸，其数量位两个，压爪分别铰接于箱体预置位中部，且能通过气缸控制压爪转动。

进一步地，所述连板供料装置包括连板上料机构、连板取料机构、连板定位机构和连板移载机构；

连板上料机构为递进式上料机，用于将连板自动输送至连板取料机构的取料位；

连板取料机构包括升降臂和电磁铁，升降臂下端设有电磁铁用于将连板通过电磁吸附，并通过升降臂移载至连板定位机构；

连板定位机构对称布设在连板输送线两侧，其包括限位槽，限位槽位于连板定位机构上方，用于将连板进行定位；

连板移载机构上设置定位针，且能沿连板输送线的垂直方向滑移，且定位针与连板上的定位孔匹配，连板输送机，所述连板输送机数量为两个，且相背设置，用于上、下两块连板同时供料；

进一步地，所述角板供料装置包括角板上料机构、角板取料机构和角板放料机构；

角板上料机构为用于将角板自动输送至角板取料机构的取料位；

角板取料机构包括取料爪手，取料抓手下端设置为电磁铁，用于将角板电磁吸附并转移到角板放料机构；

角板放料机构布置于角板输送线一侧，角板放料机构上设置有仿形腔，用于角板放于角板放料机构之后对角板进行定位；

角板放料机构包括上方设置有电磁铁，用于将角板放料机构定位完成的角板吸附转移至角板铆接模具的铆钳上；

进一步地，所述角板取料机构还包括取料滑臂，取料滑臂用于安装取料抓手，取料抓手通过取料滑臂控制平移、升降；

进一步地，所述角板铆接机的下游顺次设置有提升机和宽皮带线；提升机用于将成型好的洗衣机箱体下料，并放置于宽皮带线上运送到指定位置；

进一步地，所述连板两侧设有铆接件，连板上设置有定位孔，定位孔与连板移载机构上的定位针相匹配；

一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型方法，包括以下步骤：

步骤1，板材对中：将板材放到传送部上继续向前输送，前定位组件挡住板材，压料部下降压紧板材，伺服对中机构动作将板材对中；

步骤2，板材输送：移载部的定位部动作，定位针插入板材定位孔，升降部升起到指定高度，输送部输送板材到小折弯工位，升降机构下降到放料位，定位针抽出板材，输送机构回到上一工位；

步骤3，小折弯，包括如下步骤：

小折弯机的定位机构工作，将输送过来的板材定位，压紧机构下降压紧板材，伺服对中机构工作到指定位置，折弯成型机构动作将折弯板弯折成90°；

步骤4，大折弯：大折弯机的定位机构将送过来的板材准确定位，压紧机构下降压紧板材，伺服对中机构工作到指定位置，折弯成型机构动作将侧板弯折成90°；

步骤5，移载抓取：移载机构的抓取组件同时下降到指定位置，分别取料，在升降机构动作下同时提升到指定高度，整体通过平移组件移载到下一工位，升降机构动作，抓取组件分别下降到指定高度，放料，升降机构动作，抓取组件分别上升到指定高度，整体移载到初始工位；

步骤6，上下连板铆接：

步骤61，上下连板供料：连板铆接机的连板上料机构将上下连板递进式送到取料位，连板取料机构动作取料，送到连板放料机构中定位，连板送料机构动作，将连板送到铆接机，铆接模具的上铆钳定位针通过连板两侧的外定位孔对连板进行定位，同时通过设于上铆钳上的电磁铁将连板进行吸附固定；

步骤62，箱体横向定位；通过移载机构将步骤4弯折好的箱体移载于箱体横向定位机构，箱体通过滑轮导向以及挡板限位，从而对箱体侧壁进行固定，同时通过气缸推动压爪转动将箱体内侧的折弯板压紧，实现箱体定位；

步骤63，上下连板铆接，两个连板铆接模具的下铆钳同时上移，同时将上下连板两端铆接于箱体折弯板上；

步骤7，前角板铆接：

步骤71，箱体竖向定位：通过抓取组件二将步骤6铆接好连板的箱体移载于箱体竖向定位机构，气缸推动齿轮转动，从而带动固定板使得箱体转动，使箱体竖立并移载于箱体竖向定位机构，通过限位机构对箱体四周进行固定；

步骤72，前角板供料：前角板铆接机的角板上料机构将前角板定时旋转到指定位置，角板取料机构动作，取角板放入角板放料机构上定位，定位完成后，角板送料机构吸取角板后动作，将角板移载于角板铆接机角板铆接模具的下铆钳上；

步骤73，前角板铆接：前角板铆钳定位组件动作通过移动铆接模具将前脚板移动至箱体底部的铆接位置，前角板铆接模具下铆钳上压，将前角板铆接于箱体底部；

步骤8，后角板铆接：

后角板铆接采用与步骤7相同的铆接方法进行操作；

步骤9，下料：

提升机升到指定高度，接下移载机送过来的铆接完成箱体，下降到指定高度，提升机上输送机构和宽皮带线同时动作，将铆接完成箱体输送到指定位置。

本发明具有如下有益效果：

1、采用自动取料，自动铆接，信息化控制，从而能实现洗衣机箱体的自动折弯铆接成型，自动化程度高，生产效率高。

2、本发明能适应不同尺寸的洗衣机箱体，通用性强，节省生产成本且操作方便。

附图说明

图1是本发明一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型装备及方法的结构示意图；

图2是传送部的结构示意图；

图3是板材对中定位机构的结构示意图；

图4是传送部与板材对中定位机构的布置图

图5是图3中a中处对中定位机的示意图；

图6是图3中b处定位机的结构示意图；

图7是小弯折工序的示意图；

图8是本发明工作状态的示意图；

图9是移载机构的结构示意图；

图10是抓取组件一的结构示意图；

图11是抓取组件二的结构示意图；

图12是连板铆接机的结构示意图；

图13是连板铆接机的局部放大图；

图14是箱体定位组件的结构示意图；

图15是连板铆接机的立体结构示意图；

图16是连板上料机构的结构示意图；

图17是连板取料机构和连板放料机构的结构示意图；

图18是连板送料机构的结构示意图；

图19是图18中c处取料位的放大图；

图20是连板的结构示意图；

图21是连板铆接模具的结构示意图；

图22是角板铆接机的结构示意图；

图23是角板铆钳定位机构的结构示意图；

图24是角板的结构示意图；

图25是角板取料机构的结构示意图；

图26是图25中d处取料抓手的放大详图；

图27是角板送料机构的立体结构示意图；

图28是角板放料机构的立体结构示意图

图29是图28中e处角板放料机构和角板输送机的放大图；

图30是角板铆接模具的结构示意图。

其中有：

10.传送部；11.传送带；111.固定挡；112.弹簧挡；12.压料部；13.侧向对中定位机构；

20.板材对中定位机构；21.输送部一；211.升降部；212.传动带；213.齿轮；214.连接块；22.输送部二；23.定位部；231.对中定位机；24.底架；

30.小折弯机；

40.大折弯机；

50.移载机构；51.抓取组件一；511.固定板；512.真空吸盘；52.抓取组件二；521.齿条；522.齿轮；53.升降组件；54.平移组件；55.机架；

60.连板铆接机；61.连板上料机构；62.连板取料机构；63.连板定位机构；64.连板送料机构；65.连板移载机构；66.箱体横向定位组件；661.滚轮；662.挡板；663.压爪；67.连板铆接模具；671.连板上铆钳；672.连板下铆钳；68.连板传送线；681.承载板；

70.角板铆接机71.角板上料机构；72.角板取料机构；721.取料滑臂；722.取料抓手；723.电磁铁；73.角板放料机构；74.角板送料机构；741.角板输送机；742.角板传送线；743.仿形腔；75.角板铆接模具；751.角板上铆钳；752.角板下铆钳；753.角板铆钳定位组件；76.箱体竖向定位机构；

80.板材；81.预折边；82.前板；83.侧板；84.折弯板；

90.连板；91.铆接件；92.定位孔；

100.角板。

具体实施方式

下面结合附图和具体较佳实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解为对本发明的限制。本实施例中采用的具体尺寸只是为了举例说明技术方案，并不限制本发明的保护范围。

如图1所示，一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型装备，包括箱体折弯系统、移载机构50、连板铆接机60以及角板铆接机70。

洗衣机待折弯板材包括预折边、前板、侧板和折弯板，板材前后两侧设有预折边，侧板位于前板的左右两侧，在每块侧板的外侧各设置一块折弯板，且预折边上设有定位孔；

箱体折弯系统包括箱体板材传输线、小折弯机30和大折弯机40；

箱体板材传输线包括传送部10和板材对中定位机构20；

传送部10用于板材80的自动传输，板材对中定位机构20设置在传送部的尾端，包括压料部、侧向对中定位机构和前端定位组件；压料部位于传送部上方，且正对洗衣机待折弯板材的侧板；压料部的高度能够下降，压料部的底部设置有若干个万向轮；侧向对中定位机构设置在传送部两侧，且能沿着垂直于压料部的方向进行伸缩；前端定位组件均固定安装在传送部的前端，包括固定挡和弹簧挡；固定挡和弹簧挡的内侧壁面位于同一垂直于传送部的直线上；弹簧挡的内侧壁面上还设置有平行于传送部的弹簧；移载部穿插布置于传送部内侧；移载部包括输送部、定位部和驱动部；驱动部包括平移机构和升降机构；输送部能够输送洗衣机待折弯板材和/或洗衣机折弯后板材；输送部的后端设置有定位针，定位针能插设在预折边的定位孔中；平移机构能驱动输送部的水平移动，升降机构能驱动输送部的高度升降。

传送部包括四条水平排列的传送带，固定挡安装于外侧传送带，弹簧挡安装于内侧传送带，且在板材来料方向上，弹簧挡的接触面比固定档的接触面伸出一定距离，这样设置，可以使得在板材输送过程中，当板材到达前定位机构时，弹簧挡首先接触板材，从而对板材通过弹簧进行减振。

压料部包括升降杆和连接板，升降杆与连接板相连接，所述万向轮安装于连接板底部。万向轮通过伸缩杆升降从而下压在板材之上，防止对中定位过程中，板材中部拱起。

输送部包括输送部一和输送部二，输送部一和输送部二均安装于机架上；机架上安装有升降机构，升降机构包括气缸和固定块；固定块固定于机架侧部，气缸数量为两个，分别安装于固定块上下两侧，下方气缸用于对机架的升降，上方气缸用于对输送部一单独升降。具体来讲，输送部二数量为两个，输送部二布设于输送部一两侧，且输送部二与输送部一水平设置，其中输送部二固定于机架，输送部一通过气缸连接于机架，进一步地，固定块下方的气缸通过固定块连接于机架，从而驱动机架升降，固定块上方的气缸上端连接于输送部一，从而驱动输送部一升降。

平移机构安装于机架，平移机构包括通过电机驱动的齿轮和传动带，具体来讲，输送部一由于在水平移动的同时，还可能通过气缸进行升降工作，所以通过电机驱动的传送带带动输送部一进行平移，输送部二只做水平移动，通过齿轮带动输送部二在机架上水平滑动。

定位部数量为三个，分别为定位部a、定位部b和定位部c，三个定位部等距布设于输送部上。也就是说，三个定位部分别对应三个工位，即板料定位、折弯板弯折和侧板弯折。

小折弯机30和大折弯机40沿箱体板材传输线的传输方向依次布设，且均位于板材对中定位机构的下游；其中，小折弯机用于将板材的两块折弯板向下90°折弯，大折弯机用于将板材的两块侧板向下90°折弯，从而形成洗衣机箱体；

移载机构50一方面能将大折弯完成的洗衣机箱体转移至连板铆接机，另一方面能将连板铆接完成的洗衣机箱体转移至角板铆接机；

连板铆接机60包括连板供料装置、连板送料机构64、箱体横向定位机构66和连板铆接模具67；

箱体横向定位机构66设置在大折弯机40下游，用于将大折弯完成的洗衣机箱体进行定位；

连板铆接模具67的数量为两个，对称布设在箱体横向定位机构的两端，均位于x轴；每个连板铆接模具均能沿x轴滑移；每个连板铆接模具均包括连板上铆钳671和连板下铆钳672；连板上铆钳和连板下铆钳均沿高度z向升降；连板上铆钳能电磁吸附并通过定位针定位上连板或下连板；

连板送料机构64包括连板输送线68和连板输送机；

连板输送线68位于两个连板铆接模具之间且沿y向布设；

连板输送机滑移布设在连板输送线68上，包括两个连板承载板681；两个连板承载板能在连板输送机的带动下滑移至两个连板上铆钳371的正下方；

在每个连板承载板681的外侧各设置一个连板供料装置，连板供料装置用于将上连板或下连板放置在对应的连板承载板上；

如图22-30所示，角板铆接机70的数量为两套，分别为前角板铆接机和后角板铆接机；其中，前角板铆接机用于洗衣机箱体上两块前角板的铆接；后角板铆接机位于前角板铆接机的下游，用于洗衣机箱体上两块后角板的铆接；

每个角板铆接机70均包括角板供料装置、角板送料机构74、箱体竖向定位机构76和角板铆接模具75；

前角板铆接机中的箱体竖向定位机构76设置在连板铆接机的下游，用于将连板铆接完成的洗衣机箱体进行竖向定位；后角板铆接机中的箱体竖向定位机构设置在前角板铆接机的下游，用于将前角板铆接完成的洗衣机箱体进行竖向定位；

每个角板铆接机中的角板铆接模具的数量均为两个，布设在对应箱体竖向定位机构76的同侧，每个角板铆接模具均能沿x轴和y轴滑移，每个角板铆接模具均包括角板上铆钳和角板下铆钳；角板上铆钳和角板下铆钳均能沿高度z向升降；

角板送料机构74包括角板输送机741和角板输送线742；

角板输送线742的一端位于对应角板供料装置的下方，角板输送线的另一端位于对应角板铆接模具的下方；

角板输送机滑移布设在角板输送线上，角板输送机包括两个角板真空吸取部；角板真空吸取部能在角板输送机的带动下滑移至两个角板上铆钳751的正下方，并将两个角板放置在对应角板铆接模具的角板下铆钳752上；

每个角板真空吸取部下部设有定位角板的仿形腔743；

每个角板输送机751外侧各设置一个角板供料装置，角板供料装置用于将前角板或后角板供料至角板真空吸取部正下方。

如图3所示，板材对中定位机构20包括压料部12、侧向对中定位机构13和前定位组件；在传送部10的尾端设置有对中定位工位；压料部12设置在对中定位工位的上方，能压紧板材的前板；侧向对中定位机构13设置在对中定位工位的两侧，用于板材的侧向对中定位；前定位组件设置在对中定位工位的前方，用于板材的前端定位。具体来讲，通过压紧部对板材进行压紧，避免板材对中定位时，侧向对中定位机构对板材施加力的时候，板材发生拱起，从而发生形变，浪费材料。

移载机构50包括抓取组件、升降组件52、平移组件53和机架54，抓取组件连接于升降组件下部，升降组件通过平移组件滑动连接于机架；抓取组件分为抓取组件一51和抓取组件二52，其中抓取组件一包括固定板511和真空吸盘512，固定板数量为两个且相对设置，真空吸盘为多个，多个真空吸盘安装于两个固定板的内侧面对箱体进行吸附固定；真空吸盘通过固定板连接于升降组件下部；抓取组件二侧部在固定板转轴上安装有齿轮522，齿轮与固定于气缸的齿条521啮合，从而通过气缸推动固定板转动实现箱体转动。具体来讲，通过真空吸盘吸附箱体之后，在移载到特定工位时，控制固定板转动到指定角度再定位，便于下一工序操作。

箱体横向定位机构66包括外定位机构和内定位机构，其中外定位机构包括设于箱体预置位两侧的滚轮661，以及设于滚轮两旁的挡板662；滚轮用于将箱体进行约束，挡板用于将箱体进行限位；内定位机构包括压爪和气缸，其数量位两个，压爪分别铰接于箱体预置位中部，且能通过气缸控制压爪转动。箱体定位时，通过滚轮对箱体进行约束，使得箱体向挡板之间移动，之后通过气缸驱动压爪，使得压爪压紧箱体内侧弯折好的弯折板，便于连板焊接时的箱体稳定性。

连板供料装置包括连板上料机构61、连板取料机构62、连板定位机构63和连板移载机构65；连板上料机构61为递进式上料机，用于将连板自动输送至连板取料机构的取料位；连板取料机构62包括升降臂和电磁铁，升降臂下端设有电磁铁用于将连板通过电磁吸附，并通过升降臂移载至连板定位机构；连板定位机构63对称布设在连板输送线两侧，其包括限位槽，限位槽位于连板定位机构上方，用于将连板进行定位；连板移载机构65上设置定位针，且能沿连板输送线的垂直方向滑移，连板输送机，所述连板输送机数量为两个，且相背设置，用于上、下两块连板同时供料。具体来讲，连板定位机构通过限位槽将连板进行定位，定位之后通过连板移载机构进行移载，移载机构上的定位针可以避免在移载过程中连板位置发生变化，保证连板铆接正常操作；同时连板铆接模具之间设置有开口，便于连板输送机在连板铆接模具之间滑移供料。

角板供料装置包括角板上料机构71、角板取料机构72和角板放料机构73；角板上料机构71为用于将角板自动输送至角板取料机构的取料位；角板取料机构72包括取料爪手722，取料抓手下端设置为电磁铁723，用于将角板电磁吸附并转移到角板放料机构；角板放料机构73布置于角板输送线742一侧，角板放料机构上设置有仿形腔，用于角板放于角板放料机构之后对角板进行定位；角板放料机构72上方设置有电磁铁，用于将角板放料机构定位完成的角板100吸附转移至角板铆接模具75的铆钳上。角板取料机构72还包括取料滑臂721，取料滑臂用于安装取料抓手722，取料抓手通过取料滑臂控制平移、升降。通过取料滑臂带动取料抓手在上料机构取料，并移载于角板放料机构，实现角板的取料。

连板90两侧设有铆接件91，连板表面设有定位孔92。连板表面的定位孔可以与连板转载机构上的定位针相互匹配，避免转载中连板位置发生移动，导致铆接发生错误。

角板铆接机70的下游顺次设置有提升机和宽皮带线。在洗衣机箱体成型完成之后，通过提升机和宽皮带线将成型好的箱体进行下料，输送至指定位置。

一种全自动波轮洗衣机箱体铆接成型方法，包括以下步骤：

步骤1，板材对中：将板材放到传送部上继续向前输送，前定位组件挡住板材，压料部下降压紧板材，伺服对中机构动作将板材对中。

步骤2，板材输送：

升降机构控制移载部从传送部下方升起，定位机动作，定位针插入板料定位孔，此时板料定位于定位部a；

升降机构升起到指定高度将板料抬起，其中，气缸抬升输送部一高于输送部二的位置，平移机构带动板料平移，升降机构下降到定位部b；

到达折弯板折弯工位，定位机的定位针抽出板料，在定位部b上进行折弯板弯折操作，（与此同时，原本位于定位部b的板料通过升降机构升起和平移机构输送移载到定位部c，即侧板弯折工位，进行侧板弯折）；

之后，平移机构回到上一工位开始下一轮移载工作。

步骤3，小折弯，包括如下步骤：

小折弯机的定位机构工作，将输送过来的板材定位，压紧机构下降压紧板材，伺服对中机构工作到指定位置，折弯成型机构动作将折弯板弯折成90°。

步骤4，大折弯：大折弯机的定位机构将送过来的板材准确定位，压紧机构下降压紧板材，伺服对中机构工作到指定位置，折弯成型机构动作将侧板弯折成90°。

步骤5，移载抓取：移载机构的抓取组件同时下降到指定位置，分别取料，在升降机构动作下同时提升到指定高度，整体通过平移组件移载到下一工位，升降机构动作，抓取组件分别下降到指定高度，放料，升降机构动作，抓取组件分别上升到指定高度，整体移载到初始工位。

步骤6，上下连板铆接：

步骤61，上下连板供料：连板铆接机的连板上料机构将上下连板递进式送到取料位，连板取料机构动作取料，送到连板放料机构中定位，连板送料机构动作，将连板送到铆接机，铆接模具的上铆钳定位针通过连板两侧的外定位孔对连板进行定位，同时通过设于上铆钳上的电磁铁将连板进行吸附固定；

步骤62，箱体横向定位；通过移载机构将步骤4弯折好的箱体移载于箱体横向定位机构，箱体通过滑轮导向以及挡板限位，从而对箱体侧壁进行固定，同时通过气缸推动压爪转动将箱体内侧的折弯板压紧，实现箱体定位；

步骤63，上下连板铆接，两个连板铆接模具的下铆钳同时上移，同时将上下连板两端铆接于箱体折弯板上；

步骤7，前角板铆接：

步骤71，箱体竖向定位：通过抓取组件二将步骤6铆接好连板的箱体移载于箱体竖向定位机构，气缸推动齿轮转动，从而带动固定板使得箱体转动，使箱体竖立并移载于箱体竖向定位机构，通过限位机构对箱体四周进行固定；

步骤72，前角板供料：前角板铆接机的角板上料机构将前角板定时旋转到指定位置，角板取料机构动作，取角板放入角板放料机构上定位，定位完成后，角板送料机构吸取角板后动作，将角板移载于角板铆接机角板铆接模具的下铆钳上；

步骤73，前角板铆接：前角板铆钳定位组件动作通过移动铆接模具将前脚板移动至箱体底部的铆接位置，前角板铆接模具下铆钳上压，将前角板铆接于箱体底部；

步骤8，后角板铆接：

后角板铆接采用与步骤7相同的铆接方法进行操作。

步骤9，下料：

提升机升到指定高度，接下移载机送过来的铆接完成箱体，下降到指定高度，提升机上输送机构和宽皮带线同时动作，将铆接完成箱体输送到指定位置。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。