1.一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：它包括兜带上料机构(1)、暂存料架(2)、三工位移载小车(3)、搬运工位(4)、组对变位机(5)、点焊工位(6)、焊接变位机(7)、满焊工位(8)和成品料架(9)，兜带上料机构(1)、暂存料架(2)、搬运工位(4)、组对变位机(5)、点焊工位(6)、焊接变位机(7)、满焊工位(8)和成品料架(9)由前至后依次布置，三工位移载小车(3)垂直布置在暂存料架(2)与成品料架(9)之间，搬运工位(4)、点焊工位(6)、满焊工位(8)均位于三工位移载小车(3)的正上方，组对变位机(5)和焊接变位机(7)均位于三工位移载小车(3)的正下方；兜带上料机构(1)将管子输送到暂存料架(2)上，暂存料架(2)对管子进行对中处理，进而实现管子的自动上料；三工位移载小车(3)将暂存料架(2)上的管子搬运到组对变位机(5)上，组对变位机(5)对管子进行定位夹紧，进而实现管子的自动转运；搬运工位(4)取出角板并将角板放置在管子两侧，点焊工位(6)对角板和管子之间进行自动点焊；点焊完成后三工位移载小车(3)将点焊完成后的产品搬运到焊接变位机(7)上，焊接变位机(7)对吊挂管进行夹紧，满焊工位(8)对吊挂管进行自动焊接；焊接完成后三工位移载小车(3)将吊挂管搬运到成品料架(9)上。
2.根据权利要求1所述的一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：兜带上料机构(1)包括电机a(10)、主动轴(11)、上料支撑架(15)、两个从动轴b(17)、两个从动轴a(18)和四个兜带传动组件，每个兜带传动组件包括主动轮(12)、从动轮a(13)、从动轮b(16)和兜带(14)，上料支撑架(15)包括横向支架、第一纵向支架和第二纵向支架，横向支架水平设置，第一纵向支架和第二纵向支架分别竖直相对设置在横向支架的两端，第一纵向支架的高度小于第二纵向支架，主动轴(11)沿上料支撑架(15)的长度方向水平设置在第一纵向支架远离第二纵向支架的一侧，主动轴(11)通过多个轴承座安装在第一纵向支架的侧壁上，电机a(10)的输出轴与主动轴(11)一端固定连接，电机a(10)安装在第一纵向支架上，两个从动轴a(18)沿上料支撑架(15)的长度方向同轴水平设置在第一纵向支架的上方，从动轴a(18)通过多个轴承座安装在第一纵向支架的上端面上，两个从动轴a(18)沿上料支撑架(15)的长度方向同轴水平设置在第二纵向支架的上方，从动轴a(18)通过多个轴承座安装在第二纵向支架的上端面上，主动轴(11)上四个主动轮(12)均匀布置在并通过连接键与主动轴(11)连接，每个从动轴a(18)的两端分别安装有两个从动轮a(13)，每个从动轮b(16)的两端分别安装有两个从动轮b(16)，四个主动轮(12)、四个从动轮a(13)和四个从动轮b(16)一一对应设置，四个兜带(14)的一端与四个主动轮(12)固定连接，四个兜带(14)的另一端与第二纵向支架固定连接，四个兜带(14)的中部依次绕过四个从动轮a(13)和四个从动轮b(16)。
3.根据权利要求2所述的一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：暂存料架(2)包括底座(20)、翻转架(24)、两个v型架(25)、两个挡板(22)、两个对齐板(23)和两个对中驱动组件，暂存料架底座(20)与兜带上料机构(1)并排设置，两个v型架(25)相对设置在暂存料架底座(20)远离兜带上料机构(1)的一侧，翻转架(24)并排设置在v型架(25)与暂存料架底座(20)之间，两个挡板(22)对称设置在暂存料架底座(20)的上端面上，两个对中驱动组件相对设置在暂存料架底座(20)的上方两端并与暂存料架底座(20)的上端滑动连接，每个对中驱动组件的输出端竖直设置一个对齐板(23)；
每个对中驱动组件包括滑轴平台(19)、标尺(28)、对中气缸(26)、滑板(27)和锁死钮(21)，两个滑轴平台(19)相对设置在暂存料架底座(20)的上端面上，每个滑轴平台(19)的上端面沿长度方向设有一个标尺(28)，两个滑板(27)分别通过直线导轨滑动安装在两个滑轴平台(19)上，滑板(27)上端面设有锁死钮(21)，通过拧紧锁死钮(21)实现滑板(27)与滑轴平台(19)的锁紧，每个滑板(27)的上端面上设有一个对中气缸(26)，每个对中气缸(26)的活塞杆端部竖直固定有一个对齐板(23)；
每个翻转架(24)包括翻转轴(24-4)、两个固定底座(24-1)、两个顶起气缸a(24-2)和多个斜铁(24-3)，翻转轴(24-4)水平设置v型架(25)与暂存料架底座(20)之间，多个斜铁(24-3)沿翻转轴(24-4)的长度方向竖直均匀固定在翻转轴(24-4)上，翻转轴(24-4)的两端分别通过两个轴承座安装在暂存料架底座(20)上，两个固定底座(24-1)相对设置在翻转轴(24-4)的下方，每个固定底座(24-1)的上部设置设有一个顶起气缸a(24-2)，两个顶起气缸a(24-2)竖直向上设置的活塞杆分别与两个外侧斜铁(24-3)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：三工位移载小车(3)包括底座(73)、电机f(69)、齿条c(68)、两个直线导轨d(64)、两个连接板(66)、两个防撞装置(70)和三个托起装置(72)，底座(73)水平设置，两个直线导轨d(64)沿底座(73)的长度方向相对设置在底座(73)的上端面上，任意一个直线导轨d(64)的两端分别设有两个防撞装置(70)，所述防撞装置(70)固定在底座(73)上，三组托起装置(72)沿底座(73)的长度方向由前至后依次设置在底座(73)的上部，三个托起装置(72)分别与两个直线导轨d(64)滑动连接，相邻两个托起装置(72)之间通过一个连接板(66)连接，齿条c(68)沿直线导轨d(64)的长度方向水平固定在任意一个直线导轨d(64)的侧壁上，齿条c(68)的上端面均匀开设若干个轮齿，电机f(69)竖直固定在任意一个托起装置(72)的侧壁上，电机f(69)的输出轴上安装有齿轮，所述齿轮与齿条c(68)相啮合；
每个托起装置(72)包括托起平台、气缸b(75)、连接钢板、两个v型板(65)和两个支撑轴(74)，托起平台水平滑动安装在底座(73)的上部，气缸b(75)竖直安装在托起平台的中部，两个支撑轴(74)竖直安装在气缸b(75)两侧的托起平台上，连接钢板水平放置在两个支撑轴(74)上，两个v型板(65)相对设置在连接钢板的两端，气缸b(75)的活塞杆与连接钢板的下端面连接，气缸b(75)的活塞杆上下运动带动两个v型板(65)上下运动；
中间的托起装置(72)与两侧的托起装置(72)的区别在于，中间的托起装置(72)还包括两对抱紧爪(67)和两个气缸a(71)，两对抱紧爪(67)相对设置在两个v型板(65)的外侧，每对抱紧爪(67)底部设有一个气缸a(71)，所述气缸a(71)的两侧输出轴分别与一对抱紧爪(67)中的两个夹爪连接，气缸a(71)带动每对抱紧爪(67)实现夹紧和放松。
5.根据权利要求4所述的一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：搬运工位(4)包括搬运龙门架(29)、角板料盒(35)、搬运机器人(33)、夹爪(34)、齿条a(30)、齿轮、电机b(31)、两个直线导轨a(36)和两个限位装置a(32)，搬运龙门架(29)并排设置在暂存料架(2)远离兜带上料机构(1)的一侧，角板料盒(35)固定安装在搬运龙门架(29)的横梁上，两个直线导轨a(36)沿搬运龙门架(29)的长度方向水平并排设置在搬运龙门架(29)的上端面上，搬运机器人(33)通过两个直线导轨a(36)滑动安装在搬运龙门架(29)上，搬运机器人(33)的执行末端安装有夹爪(34)，所述夹爪(34)包含两个气动手指，齿条a(30)水平设置在搬运龙门架(29)的横梁侧壁上，齿条a(30)的上端面沿长度方向均布若干个刀齿，齿条a(30)的两端分别设有两个限位装置a(32)，所述限位装置a(32)固定在搬运龙门架(29)的横梁侧壁上，电机b(31)垂直安装在搬运机器人(33)底座侧壁上，电机b(31)的输出轴穿过搬运机器人(33)底座并延伸至搬运机器人(33)底座内部，齿轮竖直安装在电机b(31)输出轴上并与齿条a(30)的刀齿相啮合。
6.根据权利要求5所述的一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：组对变位机(5)和焊接变位机(7)结构相同，组对变位机(5)包括底座(78)、电机g(79)、丝杠(83)、两个滑台驱动装置和两个吊挂管夹紧装置，底座(78)水平并排设置在搬运工位(4)远离暂存料架(2)的一侧，丝杠(83)沿底座(78)的长度方向水平设置在底座(78)的内部，丝杠(83)的两端分别与底座(78)两侧端板转动连接，电机g(79)水平安装在底座(78)的一侧端板上，电机g(79)的输出轴与丝杠(83)的一端固定连接，丝杠(83)的两端分别加工有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，两个滑台驱动装置相对设置在底座(78)的上部两侧，两个滑台驱动装置的动力输入端分别与丝杠(83)的第一外螺纹和第二外螺纹连接，两个吊挂管夹紧装置相对设置在两个滑台驱动装置上；
每个滑台驱动装置包括滑台(85)、两个直线导轨e(81)和两个滑块(82)，两个直线导轨e(81)沿水平方向相对并固定安装在滑台(85)上端面的一侧，两个滑块(82)相对并滑动安装在两个直线导轨e(81)上，滑台(85)水平设置在滑台(85)上部并与两个滑块(82)固定连接，滑台(85)底部与丝杠(83)上的滑块固定连接；
每个吊挂管夹紧装置包括夹紧定位台、气缸c(76)、气动夹盘(77)和电机h(80)，夹紧定位台安装在滑台(85)上，气动夹盘(77)安装在夹紧定位台的内侧端面上，气缸c(76)和电机h(80)由上至下依次安装在夹紧定位台远离气动夹盘(77)一侧的端面上，气缸c(76)的动力输出端与气动夹盘(77)连接，气动夹盘(77)的顶爪与基爪之间通过梳状齿连接，气缸c(76)带动气动夹盘(77)的夹紧和放松，电机h(80)的动力输出端与气动夹盘(77)连接，电机h(80)带动气动夹盘(77)的旋转。
7.根据权利要求6所述的一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：点焊工位(6)包括点焊龙门架(37)、点焊机器人a(38)、焊枪a(39)、电机c(42)、齿条b(43)、齿轮a(44)、两个直线导轨b(40)和两个限位装置b(41)，点焊龙门架(37)并排设置在组对变位机(5)远离搬运工位(4)的一侧，两个直线导轨b(40)沿点焊龙门架(37)的长度方向并排设置在点焊龙门架(37)的横梁侧壁上，齿条b(43)沿直线导轨b(40)的长度方向固定在任意一个直线导轨b(40)的上端面上，齿条b(43)的上部沿齿条b(43)的长度方向均匀开设若干个轮齿，齿条b(43)的两端分别设有两个限位装置b(41)，限位装置b(41)固定在点焊龙门架(37)的横梁侧壁上，点焊机器人a(38)的底座通过滑块与两个直线导轨b(40)滑动连接，点焊机器人a(38)的执行末端安装有焊枪a(39)，电机c(42)水平设置在点焊机器人a(38)的底座侧壁上，电机c(42)的电机轴上安装有齿轮a(44)，所述齿轮a(44)与齿条b(43)相啮合。
8.根据权利要求7所述的一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：满焊工位(8)包括满焊龙门架(45)、焊接机器人a(46)、焊枪b(47)、焊接机器人b(48)、焊枪c(49)、齿轮b(51)、电机d(52)、齿条b(53)、两个直线导轨c(50)和两个限位装置c(54)，满焊龙门架(45)并排设置在焊接变位机(7)远离点焊工位(6)的一侧，两个直线导轨c(50)沿满焊龙门架(45)的长度方向并排设置在满焊龙门架(45)的横梁侧壁上，齿条b(53)沿直线导轨c(50)的长度方向固定在任意一个直线导轨c(50)的上端面上，齿条b(53)的上部沿齿条b(53)的长度方向均匀开设若干个轮齿，齿条b(53)的两端分别设有两个限位装置c(54)，限位装置c(54)固定在满焊龙门架(45)的横梁侧壁上，焊接机器人a(46)的底座和焊接机器人b(48)的底座均通过滑块与两个直线导轨c(50)滑动连接，焊接机器人a(46)执行末端安装有焊枪b(47)，焊接机器人b(48)执行末端安装有焊枪c(49)，电机d(52)水平设置在焊接机器人a(46)与焊接机器人b(48)之间，电机d(52)的两侧分别与焊接机器人a(46)的底座侧壁和焊接机器人b(48)的底座侧壁固定连接，电机d(52)的电机轴上安装有齿轮b(51)，所述齿轮a(44)与齿条b(53)相啮合。
9.根据权利要求8所述的一种电站锅炉吊挂管自动化焊接设备，其特征在于：成品料架(9)包括支架(60)、电机e(59)、齿轮传动机构、圆轴(61)和两个链式传送机构，支架(60)水平设置在满焊工位(8)远离焊接变位机(7)的一侧，支架(60)上部设有两个并排的支架竖板，两个链式传送机构分别相对设置在两个支架竖板上，圆轴(61)的两端水平垂直插装在两个支架竖板一端的预制轴孔上，圆轴(61)的两端分别与两个支架竖板转动连接，每个链式传送机构包括齿轮c(55)、链式传送带(56)和齿轮e(62)，齿轮c(55)的转轴一端与一侧支架竖板的另一端转动连接，齿轮e(62)通过连接键与圆轴(61)的一端连接，齿轮c(55)通过链式传送带(56)与齿轮e(62)连接，电机e(59)水平安装在支架(60)的一端侧壁上，齿轮传动机构包括齿轮d(58)、链条(57)和齿轮f(63)，齿轮d(58)通过连接键安装在电机e(59)的电机轴上，齿轮f(63)通过连接键安装在圆轴(61)伸出支架竖板的一端，齿轮d(58)通过链条(57)与齿轮f(63)连接。
10.一种采用权利要求9所述的电站锅炉吊挂管自动化焊接设备的焊接方法，其特征在于：所述电站锅炉吊挂管自动化焊接方法是通过以下步骤实现的：
步骤一、管子的上料：
首先，采用兜带上料机构(1)将管子输送到暂存料架(2)上；
然后，采用暂存料架(2)对管子进行对中处理；
再将对中后的管子翻到v型架25上；
步骤二、管子的转运：
先采用三工位移载小车(3)将v型架25上的管子搬运到组对变位机(5)；
再通过组对变位机(5)将管子进行定位夹紧；
步骤三、角板与管子的点焊：
搬运机器人(33)从角板料盒(35)取角板，搬运机器人(33)将角板放置在管子两侧，点焊机器人38点焊角板；
步骤四、产品的转运：
点焊完成后，先采用三工位移载小车(3)将点焊完成后的产品搬运到焊接变位机(7)上；
再通过焊接变位机(7)夹紧吊挂管；
步骤五、产品的满焊：
同时采用焊接机器人a(46)和焊接机器人b(48)完成吊挂管焊接；
步骤六、吊挂管的下料：
焊接完成后，采用三联动移载小车3将吊挂管搬运到成品料架(9)，
至此，完成了第一根吊挂管的焊接；
焊接完成一根吊挂管后，重复上述动作实现电站锅炉吊挂管的自动化焊接。