技术特征：
1.一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，包括机械臂本体(1)，机械臂本体(1)设置有伺服电机(2)，伺服电机(2)的输出轴固定连接有电控转动的末端关节(3)，其特征在于：所述末端关节(3)的端部固定连接有变坐标台(4)，变坐标台(4)的上表面固定连接有焊枪(5)，变坐标台(4)的下表面固定连接有定坐标台(6)，定坐标台(6)的下表面滑动连接有若干个采集探杆(7)，定坐标台(6)的内部设置有正负压腔(8)，所述变坐标台(4)的内部设置有位移检测器(9)，采集探杆(7)的顶端延伸至所述正负压腔(8)内，位移检测器(9)测量采集探杆(7)顶端的坐标值。2.根据权利要求1所述的一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，其特征在于：所述定坐标台(6)的侧面设置有供气管(10)，正负压腔(8)内设置有气压传感器(17)，采集探杆(7)的底端开设有排气嘴(11)，采集探杆(7)位于正负压腔(8)的一段表面开设有进气孔(12)，所述进气孔(12)与排气嘴(11)连通。3.根据权利要求2所述的一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，其特征在于：所述若干个采集探杆(7)呈矩型阵列设置在定坐标台(6)的下部，各个采集探杆(7)的长度相等。4.根据权利要求3所述的一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，其特征在于：所述位移检测器(9)包括标尺光栅(13)和光栅读数头(14)，变坐标台(4)的下表面开设有安装槽，标尺光栅(13)固定连接在安装槽的内壁，采集探杆(7)的顶端固定连接有支撑光杆(15)，支撑光杆(15)延伸至安装槽内，且光栅读数头(14)固定在支撑光杆(15)的顶端。5.根据权利要求4所述的一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，其特征在于：所述位移检测器(9)的数量与采集探杆(7)相等，且一一对应。6.根据权利要求5所述的一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，其特征在于：所述焊枪(5)与外部的焊机连接的线管(16)，以及供气管(10)均活动绑扎在机械臂本体(1)上，随机械臂本体(1)活动。
技术总结
本发明公开了一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体设置有伺服电机，伺服电机的输出轴固定连接有电控转动的末端关节，所述末端关节的端部固定连接有变坐标台，变坐标台的上表面固定连接有焊枪，变坐标台的下表面固定连接有定坐标台，定坐标台的下表面滑动连接有若干采集探杆，定坐标台的内部设置有正负压腔。该机械臂焊接前，焊接机械臂下压搅拌臂，采集探杆伸缩量改变，生成搅拌臂表面的轮廓坐标点，焊枪按采集的坐标点移动，焊接出耐磨条纹，该设计即使是大批量生产，各个搅拌臂表面有轮廓的差异，以及各搅拌臂放置的角度有偏差，因每次焊接前都进行坐标更新，实现无需定位和校准位置，也能进行焊接的效果。焊接的效果。焊接的效果。
技术研发人员：费彦民
受保护的技术使用者：安徽省安工机械制造有限公司
技术研发日：2021.12.28
技术公布日：2022/3/25