电磁铁自动化装配系统及方法与流程

1.本发明涉及电磁铁装配技术领域，特别是涉及一种电磁铁自动化装配系统及方法。


背景技术：

2.电磁铁是通电产生电磁的一种装置，在铁芯的外部缠绕与其功率相匹配的导电绕组，这种通有电流的线圈像磁铁一样具有磁性，因此叫做电磁铁(electromagnet)；通常把它制成条形或蹄形状，以使铁芯更加容易磁化。目前，电磁铁通常包括轭套、前垫片、衔铁、推杆、衔铁、弹簧、螺线管以及外壳等多个部件组成。
3.现有的电磁铁大多数是采用人工对上述各个部件进行组装，形成多个组件，组装完成后，然后再依次对各个组件进行压装，从而完成整个电磁铁的装配。但是，由于人工装配的不稳定性，可能会导致电磁铁的质量下降，无法正常使用，且人工装配的时间长，效率低。
4.因此，提供一种电磁铁自动化装配系统及方法，以解决现有技术中所存在的上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种电磁铁自动化装配系统及方法，以解决上述现有技术存在的问题，实现电磁铁的自动化装配，提供工作效率，而且保证产品质量。
6.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
7.本发明提供一种电磁铁自动化装配系统，包括：
8.轭套压装装置，所述轭套压装装置能够完成轭套分总成的压装；
9.前垫片压装装置，所述前垫片压装装置能够将前垫片压装到所述轭套分总成上，完成前垫片分总成的压装；
10.推杆压装装置，所述推杆压装装置能够完成推杆分总成的压装；
11.衔铁装配装置，所述衔铁装配装置能够在所述推杆分总成上套装弹簧，并将所述推杆分总成安装到衔铁上，完成衔铁装配分总成的装配；
12.分总成装配装置，所述分总成装配装置能够将所述前垫片分总成安装于所述衔铁装配分总成上，完成分总成的装配；
13.收口装置，所述收口装置能够完所述分总成与螺线管以及外壳的装配，并进行收口；
14.电控系统，所述轭套压装装置、所述前垫片压装装置、所述推杆压装装置、所述衔铁装配装置、所述分总成装配装置以及所述收口装置均与所述电控系统连接。
15.优选的，还包括工作台以及工作仓，所述轭套压装装置、所述前垫片压装装置、所述推杆压装装置、所述衔铁装配装置、所述分总成装配装置、所述收口装置以及所述电控系统均安装于所述工作台上，所述工作台设置于所述工作仓内。
16.优选的，所述轭套压装装置包括后轭套上料机构、导向套上料机构、前轭套上料机构、轭套组件压装机构以及第一转台，所述第一转台上设置有多个第一安装座；
17.所述后轭套上料机构能够传送后轭套，所述后轭套上料机构靠近所述第一转台的一端设置有后轭套抓取机械手，所述后轭套抓取机械手能够抓取所述后轭套上料机构输送的后轭套，并将所述后轭套安装于所述第一转台的第一安装座上；所述导向套上料机构能够传送导向套，所述导向套上料机构靠近所述第一转台的一端设置有导向套抓取机械手，所述导向套抓取机械手能够抓取所述导向套上料机构输送的导向套，并将所述导向套安装于所述后轭套上；所述前轭套上料机构能够传送前轭套，所述前轭套上料机构靠近所述第一转台的一端设置有前轭套抓取机械手，所述前轭套抓取机械手能够抓取所述前轭套上料机构输送的前轭套，并将所述前轭套安装于所述导向套上；
18.所述轭套组件压装机构能够将所述第一安装座上的后轭套、导向套以及所述前轭套压装形成所述轭套分总成。
19.优选的，所述前垫片压装装置包括前垫片上料机构和前垫片压装机构；
20.所述前垫片压装机构靠近所述第一转台设置，所述第一转台靠近所述前垫片压装机构的位置上设置有轭套分总成抓取机械手，所述轭套分总成抓取机械手能够抓取所述第一安装座上合格的所述轭套分总成，并将所述轭套分总成安装于所述前垫片压装机构上；
21.所述前垫片上料机构用于输送前垫片，所述前垫片上料机构靠近所述前垫片压装机构的一端设置有前垫片抓取机械手，所述前垫片抓取机械手能够抓取所述前垫片上料机构输送的前垫片，并将所述前垫片安装于所述前垫片压装机构上的轭套分总成上；
22.所述前垫片压装机构能够将前垫片压装到所述轭套分总成上，完成前垫片分总成的压装。
23.优选的，所述第一转台上还设置有轭套分总成检测机构和前垫片分总成检测机构，所述轭套分总成检测机构和所述前垫片分总成检测机构分别能够检测所述轭套分总成以及所述前垫片分总成是否合格；
24.所述第一转台的一侧还设置有第一ng料道，所述第一转台上的不合格品抓取机械手，能够抓取所述第一转台上不合格的所述轭套分总成，并放入第一ng料道上；
25.所述第一转台的一侧还连接有前垫片分总成上料机构，所述前垫片分总成上料机构能够与所述分总成装配装置连接；所述前垫片分总成上料机构上安装有前垫片分总成机械手，所述前垫片分总成机械手能够抓取所述第一转台上的所述前垫片分总成，并将不合格的所述前垫片分总成放入所述第一ng料道，将合格的所述前垫片分总成输送至所述分总成装配装置。
26.优选的，所述推杆压装装置包括推杆上料机构、端垫片上料机构、推杆组件压装机构和第二转台，所述第二转台上安装有多个第二安装座；
27.所述端垫片上料机构能够传送端垫片，所述端垫片上料机构靠近所述第二转台的一端设置有端垫片抓取机械手，所述端垫片抓取机械手能够抓取所述端垫片上料机构输送的端垫片，并将所述端垫片安装于所述第二转台的第二安装座上；
28.所述推杆上料机构能够传送推杆，所述推杆上料机构靠近所述第二转台的一端设置有推杆抓取机械手，所述推杆抓取机械手能够抓取所述推杆上料机构输送的推杆，并将所述推杆安装于所述第二安装座上的所述端垫片上；
29.所述推杆组件压装机构能够将所述第二安装座上的端垫片以及所述推杆压装形成推杆分总成。
30.优选的，所述衔铁装配装置包括第三转台、弹簧上料机构和衔铁上料装配机构，所述第二转台与所述第三转台之间还设置有推杆分总成机械手，所述推杆分总成机械手能够抓取所述第二转台上的所述推杆分总成，并将所述推杆分总成安装于所述第三转台上的第三安装座上；
31.所述弹簧上料机构能够输送弹簧，所述弹簧上料机构靠近所述第三转台的一端设置有弹簧抓取机械手和弹簧转向机械手，所述弹簧抓取机械手能够抓取所述弹簧上料机构输送的弹簧，所述弹簧转向机械手能够抓取所述弹簧，并带动所述弹簧旋转，使所述弹簧能够竖直设置于所述第三安装座上，所述第三转台上还设置有弹簧安装机械手，所述弹簧安装机械手能够将所述弹簧竖直套装于所述推杆分总成的推杆上；
32.所述衔铁上料装配机构包括衔铁上料机构、衔铁装配台以及衔铁装配机构，所述衔铁上料机构能够输送衔铁，所述衔铁上料机构靠近所述衔铁装配台的一端安装有衔铁抓取机械手，所述衔铁抓取机械手能够抓取所述衔铁上料机构输送的衔铁，并将所述衔铁安装于所述衔铁装配台上；
33.所述衔铁装配台上设置有孔位检测机构，所述孔位检测机构能够检测所述衔铁顶部的孔是否朝上设置；所述衔铁装配台上还设置有衔铁转向机械手，若所述衔铁顶部的孔未朝上设置，所述衔铁转向机械手能够带动所述衔铁转动，使所述衔铁顶部的孔朝上设置，并将所述衔铁安装于所述衔铁装配机构；
34.所述衔铁装配工作台靠近所述第三转台的位置处还设置有衔铁装配分总成机械手，所述衔铁装配分总成机械手能够抓取所述第三转台上套装有弹簧的所述推杆分总成，并将所述推杆分总成的底部安装于所述衔铁装配机构上的衔铁顶部的孔中；所述衔铁装配机构能够将所述推杆分总成以及所述衔铁压装形成所述衔铁装配分总成；所述衔铁装配分总成机械手还能够将所述衔铁装配分总成抓取到所述第三转台上；
35.所述分总成装配装置设置于所述前垫片分总成上料机构靠近所述第三转台的一端，所述分总成装配装置能够抓取所述前垫片分总成机械手输送的前垫片分总成，并能够将所述前垫片分总成从所述衔铁装配分总成的推杆端向下套入所述衔铁，完成所述分总成的装配。
36.优选的，所述收口组件包括外壳上料机构、螺线管上料机构、总成翻转移出机构以及收口机构；
37.所述螺线管上料机构能够输送螺线管，所述螺线管上料机构靠近所述第三转台的一端设置有螺线管抓取机械手，所述螺线管抓取机械手能够将所述螺线管上料机构输送的所述螺线管抓取至所述第三转台；
38.所述外壳上料机构能够输送外壳，所述外壳上料机构靠近所述第三转台的一端设置有外壳抓取机械手，所述外壳抓取机械手能够将所述外壳上料机构输送的所述外壳抓取至所述第三转台，并套装在所述螺线管外侧；
39.所述第三转台上还设置有总成装配机械手，所述总成装配机械手能够将所述外壳以及所述螺线管套装于所述分总成上；
40.所述总成翻转移出机构能够将所述电磁铁总成翻转并转移到所述收口机构，所述
收口机构能够对所述电磁铁总成进行收口。
41.优选的，所述第三转台上靠近所述外壳上料机构的位置处还设置有激光打标机，所述激光打标机能够对所述外壳进行标刻；
42.所述收口机构还连接有下料传送带，所述下料传送带的前端设置有电磁铁总成检测机构，所述电磁铁总成检测机构能够检测所述电磁铁总成是否合格，所述电磁铁总成检测机构的后方设置有下料缓存区；
43.所述下料传送带的一侧还设置有第二ng料道，所述下料传送带的上方设置有下料抓取机械手，所述下料抓取机械手能够将所述下料传送带上不合格的所述电磁铁总成抓取到所述第二ng料道。
44.本发明中还提供一种上述电磁铁自动化装配系统的电磁铁自动化装配方法，包括以下步骤：
45.步骤一、压装轭套分总成；
46.步骤二、将前垫片压装到所述轭套分总成上，完成前垫片分总成的压装；
47.步骤三、压装推杆分总成；
48.步骤四、在所述推杆分总成上套装弹簧，并将所述推杆分总成安装到衔铁上，完成衔铁装配分总成的装配；
49.步骤五、将所述前垫片分总成安装于所述衔铁装配分总成上，完成分总成的装配；
50.步骤六、将所述分总成与螺线管以及外壳进行装配，并进行收口。
51.本发明相对于现有技术取得了以下有益技术效果：
52.本发明电磁铁自动化装配系统能够自动完成轭套压装、前垫片压装、推杆压装、衔铁装配、以及收口等装配过程，实现电磁铁的自动化装配，提供工作效率，而且能够保证产品质量。
附图说明
53.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
54.图1为本发明电磁铁自动化装配系统的外部第一角度示意图；
55.图2为本发明电磁铁自动化装配系统的外部第二角度示意图；
56.图3为本发明电磁铁自动化装配系统的内部结构示意图；
57.图4为本发明电磁铁自动化装配方法流程示意图；
58.图5为本发明传送带式上料机构的结构示意图；
59.图6为本发明振动盘式上料机构的结构示意图；
60.图7为本发明第一转台的结构示意图；
61.图8为本发明第二转台的结构示意图；
62.附图标记说明：
63.100为电磁铁自动化装配系统，1为工作仓，2为工作台，3为后轭套上料机构，4为导向套上料机构，5为前轭套上料机构，6为轭套组件压装机构，7为前垫片压装机构，8为第一
ng料道，9为弹簧上料机构，10为分总成装配装置，11为激光打标机，12为外壳上料机构，13为总成翻转移出机构，14为收口机构，15为高度尺寸检测仪，16为下料缓存区，17为下料传送带，18为第二ng料道，19为推杆组件压装机构，20为弹簧安装机构，21为衔铁上料装配机构，22为总成装配机械手，23为物料框，24为传送带，25为导轨，26为振动上料盘，27为直振轨道，28为第一转台，29为第一安装座，30为后轭套抓取机械手，31为导向套抓取机械手，32为前轭套抓取机械手，33为轭套分总成抓取机械手，34为尺寸检测仪，35为不合格品抓取机械手，36为上料轨道，37为前垫片分总成机械手，38为合格料品箱，39为第二转台，40为第二安装座，41为端垫片上料机构，42为推杆上料机构，43为推杆组件压装机，44为推杆分总成机械手，45为端垫片抓取机械手，46为推杆抓取机械手，47为后轭套，48为导向套，49为前轭套，50为轭套分总成，51为前垫片，52为前垫片分总成，53为推杆，54为端垫片，55为推杆分总成，56为弹簧，57为衔铁，58为衔铁装配分总成，59为分总成，60为螺线管，61为外壳，62为电磁铁总成。
具体实施方式
64.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
65.本发明的目的是提供一种电磁铁自动化装配系统及方法，以解决上述现有技术存在的问题，实现电磁铁的自动化装配，提供工作效率，而且保证产品质量。
66.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
67.如图1-图8所示，本实施例提供提供一种电磁铁自动化装配系统100，包括：
68.轭套压装装置，所述轭套压装装置能够完成轭套分总成50的压装；
69.前垫片压装装置，所述前垫片压装装置能够将前垫片压装到所述轭套分总成50上，完成前垫片分总成52的压装；
70.推杆压装装置，所述推杆压装装置能够完成推杆分总成55的压装；
71.衔铁装配装置，所述衔铁装配装置能够在所述推杆分总成55上套装弹簧56，并将所述推杆分总成55安装到衔铁57上，完成衔铁装配分总成58的装配；
72.分总成装配装置10，所述分总成装配装置10能够将所述前垫片分总成52安装于所述衔铁装配分总成58上，完成分总成59的装配；
73.收口装置，所述收口装置能够完所述分总成59与螺线管60以及外壳61的装配，并进行收口，组成电磁铁总成62；
74.电控系统，所述轭套压装装置、所述前垫片压装装置、所述推杆压装装置、所述衔铁装配装置、所述分总成装配装置10以及所述收口装置均与所述电控系统连接；其中，电控系统采用常用的电控柜即可，电控柜可以设置有一个，对上述所有装置进行控制；或者，可以采用一个主电控柜与多个分电控柜相配合的方式，对上述各个装置进行控制。
75.本实施例中电磁铁自动化装配系统100能够自动完成轭套压装、前垫片压装、推杆压装、衔铁装配、以及收口等装配过程，实现电磁铁的自动化装配，提供工作效率，而且能够
保证产品质量。
76.在本实施例中，还包括工作台2以及工作仓1，所述轭套压装装置、所述前垫片压装装置、所述推杆压装装置、所述衔铁装配装置、所述分总成装配装置10、所述收口装置以及所述电控系统等均安装于所述工作台2上；所述工作台2设置于所述工作仓1内。其中，工作仓1为长方体结构，其包括一个主体框架，主体框架上围设有挡板，工作台2设置于主体框架内，工作仓1上设置有多个开关门，以便于工作人员进入，进行加料、观察、维修等一系列工作；进一步地，在工作仓1的下方还设置有底板或者工作坪等。
77.在本实施例中，所述轭套压装装置主要包括后轭套上料机构3、导向套上料机构4、前轭套上料机构5、轭套组件压装机构6以及第一转台28，所述第一转台28上设置有多个第一安装座29，后轭套上料机构3、导向套上料机构4、前轭套上料机构5、轭套组件压装机构6围绕第一转台28依次设置。
78.在本实施例中，所述后轭套上料机构3能够传送后轭套47，具体地，后轭套上料机构3采用传送带式上料机构，具体包括传送带24，传送带24的前端连接有物料框23，物料框23内能够容纳后轭套47，物料框23内的后轭套47通过落料口落到传送带24上进行传送，传送带24上设置有多排料槽，能够对多个物料进行容纳，保持稳定的同时，提高传送效率；其中，物料框23位于工作仓1外侧，以便于随时进行加料，物料框23内可以设置料位传感器，对其内的物料量进行实时监测。在传送带24的后端(即靠近第一转台28的一端)上方设置有垂直于其传送方向的导轨25，导轨25上滑动安装有抓取机械手，抓取机械手能够抓取传送带24输送过来的后轭套47，然后将其放置于中转台；抓取机械手能够设置有多个，可以同时对多个后轭套47进行抓取。
79.进一步地，所述后轭套上料机构3靠近所述第一转台28的一端还设置有后轭套抓取机械手30，所述后轭套抓取机械手30能够抓取所述后轭套上料机构3输送的后轭套47，并将所述后轭套47安装于所述第一转台28的第一安装座29上。
80.在本实施例中，所述导向套上料机构4能够传送导向套48，所述导向套上料机构4与后轭套上料机构3的结构不同，其可以采用振动盘式上料机构，具体包括振动上料盘26，振动上料盘26的顶部连接有直振轨道27能够传送物料；在工作仓1靠近振动上料盘26的位置处可以设置开关门，便于往振动上料盘26内添加物料，或者在工作仓1的外侧设置进料斗，进料口通过进料管能够将物料输送至振动上料盘26内进行补料；而且振动上料盘26内可以设置料位传感器，对其内的物料量进行实时监测。
81.进一步地，在直振轨道27的后端(即靠近第一转台28的一端)设置有导向套抓取机械手31，所述导向套抓取机械手31能够抓取所述导向套上料机构4输送的导向套48，并将所述导向套48安装于所述后轭套47上；其中，导向套抓取机械手31可以设置有多个进行协同工作，提高工作效率。
82.在本实施例中，所述前轭套上料机构5能够传送前轭套49，前轭套上料机构5与后轭套上料机构3类似，采用传送带式上料机构。所述前轭套上料机构5靠近所述第一转台28的一端设置有前轭套抓取机械手32，所述前轭套抓取机械手32能够抓取所述前轭套上料机构5输送的前轭套49，并将所述前轭套49安装于所述导向套48上。
83.在本实施例中，所述轭套组件压装机构6能够将所述第一安装座29上的后轭套47、导向套48以及所述前轭套49压装形成所述轭套分总成50；其中，轭套组件压装机构6采用现
有的压装机即可，下文中的各个压装机构亦可以采用现有压装机。
84.在本实施例中，所述前垫片压装装置包括前垫片上料机构和前垫片压装机构7；
85.具体地，所述前垫片压装机构7靠近所述第一转台28设置，所述第一转台28靠近所述前垫片压装机构7的位置上设置有轭套分总成抓取机械手33；其中，第一转台28设置有两层，其外圈能够转动，第一安装座29安装于外圈上，其内圈固定，轭套分总成抓取机械手33安装于内圈上。所述轭套分总成抓取机械手33能够抓取所述第一安装座29上合格的所述轭套分总成50，并将所述轭套分总成50安装于所述前垫片压装机构7上；
86.所述前垫片上料机构用于输送前垫片51，前垫片上料机构亦采用传送带式上料机构；所述前垫片上料机构靠近所述前垫片压装机构7的一端设置有前垫片抓取机械手，所述前垫片抓取机械手能够抓取所述前垫片上料机构输送的前垫片51，并将所述前垫片51安装于所述前垫片压装机构7上的轭套分总成50上；所述前垫片压装机构7能够将前垫片压装到所述轭套分总成50上，完成前垫片分总成52的压装；所述前垫片抓取机械手还可以将前垫片分总成52抓取到第一转台28上。其中，前垫片压装机构7以及本实施例中的其它压装机构均可以采用常用的压装机即可。
87.在本实施例中，所述第一转台28上还设置有轭套分总成检测机构和前垫片分总成检测机构，所述轭套分总成检测机构和所述前垫片分总成检测机构分别能够检测所述轭套分总成50以及所述前垫片分总成52是否合格。其中，所述轭套分总成检测机构和所述前垫片分总成检测机构均可以采用尺寸检测仪34，若轭套分总成50或前垫片分总成52的尺寸超差，则判定其ng(不合格)；或者，还可以设置高清摄像头，对产品的形态进行拍照判定其是否合格；或者，还可以通过压装机构判定是否压装合格，压装机构通过对施加的压力以及产生的位移进行结合，形成压力-位移曲线，若压力-位移曲线超极限曲线，则判定ng。
88.在本实施例中，组件的合格判定可以采用上述一种或者多种的结合来进行判定，所述轭套分总成50以及所述前垫片分总成52的合格判定则优选通过尺寸检测以及压力-位移曲线来进行判定。
89.在本实施例中，所述第一转台28的一侧还设置有第一ng料道8，所述第一转台28的一侧设置有不合格品抓取机械手35，能够抓取所述第一转台28上不合格的所述轭套分总成50，并放入第一ng料道8上；其中，第一ng料道8可以包括两部分，轭套分总成ng料道和前垫片分总成ng料道，不合格的所述轭套分总成50放入轭套分总成ng料道。
90.在本实施例中，所述第一转台28的一侧还连接有前垫片分总成上料机构，所述前垫片分总成上料机构能够与所述分总成装配装置10连接；所述前垫片分总成上料机构采用上料轨道36，上料轨道36上滑动安装有多个前垫片分总成机械手37，所述前垫片分总成机械手37能够抓取所述第一转台28上的所述前垫片分总成52，并将不合格的所述前垫片分总成52放入所述前垫片分总成ng料道，将合格的所述前垫片分总成52输送至合格料品箱38；合格料品箱38位于前垫片分总成ng料道后方，并靠近第三转台设置，以便于输送至所述分总成装配装置10。
91.在本实施例中，所述推杆压装装置包括推杆上料机构42、端垫片上料机构41、推杆组件压装机构19和第二转台39，所述第二转台39上安装有多个第二安装座40；
92.具体地，所述端垫片上料机构41采用振动盘式上料机构，其能够传送端垫片54，所述端垫片上料机构41靠近所述第二转台39的一端设置有端垫片抓取机械手45，所述端垫片
抓取机械手45能够抓取所述端垫片上料机构41输送的端垫片54，并将所述端垫片54安装于所述第二转台39的第二安装座40上；
93.所述推杆上料机构42采用振动盘式上料机构，其能够传送推杆53，所述推杆上料机构42靠近所述第二转台39的一端设置有推杆抓取机械手46，所述推杆抓取机械手46能够抓取所述推杆上料机构42输送的推杆53，并将所述推杆53安装于所述第二安装座40上的所述端垫片54上；其中，端垫片54为圆形，其上表面的中部形成有安装槽，其下表面对应形成有凸起，推杆53的底部卡接于端垫片54上的安装槽内；
94.所述推杆组件压装机构19采用推杆组件压装机43，能够将所述第二安装座40上的端垫片54以及所述推杆53压装形成推杆分总成55。
95.进一步地，推杆组件压装机43上自带有不合格品检测机构，即通过压力-位移曲线法进行判定；在第二转台39的一侧设置有推杆分总成ng料道，通过不合格品抓取机械手能够将第二转台39上不合格的推杆分总成55抓取到推杆分总成ng料道上。
96.在本实施例中，所述衔铁装配装置包括第三转台、弹簧上料机构9和衔铁上料装配机构21，所述第二转台39与所述第三转台之间还设置有推杆分总成机械手44，所述推杆分总成机械手44能够抓取所述第二转台39上的所述推杆分总成55，并将所述推杆分总成55安装于所述第三转台上的第三安装座上。
97.其中，所述弹簧上料机构9采用振动盘式上料机构，其能够输送弹簧56，所述弹簧上料机构9靠近所述第三转台的一端设置有弹簧抓取机械手和弹簧转向机械手，所述弹簧抓取机械手能够抓取所述弹簧上料机构9输送的弹簧56，并将弹簧56放置在中转台上；因弹簧56上料时是水平放置的，其需要旋转到竖直状态才能套装到推杆53上，因此设置弹簧转向机械手，所述弹簧转向机械手能够抓取所述弹簧56，并带动所述弹簧56旋转，使所述弹簧56能够竖直安装于所述第三安装座上的推杆分总成55的推杆53上。其中，可以通过弹簧转向机械手将弹簧56直接安装于推杆53上，或者在第三转台上靠近推杆分总成机械手44的位置处设置弹簧安装机构20(优选采用机械手结构)，通过弹簧安装机构20将弹簧56安装于推杆53上。
98.在本实施例中，所述衔铁上料装配机构21包括衔铁上料机构、衔铁装配台以及衔铁装配机构，所述衔铁上料机构能够输送衔铁57，所述衔铁上料机构靠近所述衔铁装配台的一端安装有衔铁抓取机械手，所述衔铁抓取机械手能够抓取所述衔铁上料机构输送的衔铁57，并将所述衔铁57安装于所述衔铁装配台上；
99.所述衔铁装配台上设置有孔位检测机构，所述孔位检测机构能够检测所述衔铁57顶部的孔是否朝上设置，其中孔位检测机构采用红外传感器等，能够检测衔铁57的顶部是否有孔；所述衔铁装配台上还设置有衔铁转向机械手，若检测到所述衔铁57顶部的孔未朝上设置，所述衔铁转向机械手能够带动所述衔铁57转动180度，使所述衔铁57顶部的孔朝上设置，并将所述衔铁57安装于所述衔铁装配机构上；
100.所述衔铁装配工作台2靠近所述第三转台的位置处还设置有衔铁装配分总成机械手，所述衔铁装配分总成机械手能够抓取所述第三转台上套装有弹簧56的所述推杆分总成55，并将所述推杆分总成55的底部(即端垫片54的底部)安装于所述衔铁装配机构上的衔铁57顶部的孔中；所述衔铁装配机构能够将所述推杆分总成55以及所述衔铁57压装形成所述衔铁装配分总成58；所述衔铁装配分总成机械手还能够将装配完成的所述衔铁装配分总成
58抓取到所述第三转台上。
101.在本实施例中，所述分总成装配装置10设置于所述前垫片分总成上料机构靠近所述第三转台的一端，其主要包括抓取机械手以及转向机械手，抓取机械手能够抓取合格的前垫片分总成52，转向机械手能够带动所述前垫片分总成52翻转，并将所述前垫片分总成52以前轭套49在下的形态从所述衔铁装配分总成58的推杆53端向下套入所述衔铁57，完成所述分总成59的装配。
102.在本实施例中，所述收口组件包括外壳上料机构12、螺线管上料机构、总成翻转移出机构13以及收口机构14；
103.所述螺线管上料机构能够输送螺线管60，所述螺线管上料机构靠近所述第三转台的一端设置有螺线管抓取机械手，所述螺线管抓取机械手能够将所述螺线管上料机构输送的所述螺线管60抓取至所述第三转台；
104.所述外壳上料机构12能够输送外壳61，所述外壳上料机构12靠近所述第三转台的一端设置有外壳61抓取机械手，所述外壳61抓取机械手能够将所述外壳上料机构12输送的所述外壳61抓取至所述第三转台，并套装在所述螺线管60外侧；
105.所述第三转台上还设置有总成装配机械手22，所述总成装配机械手22能够将所述外壳61以及所述螺线管60套装于所述分总成59上；
106.所述总成翻转移出机构13能够将所述电磁铁总成62翻转并转移到所述收口机构14，所述收口机构14能够对所述电磁铁总成62进行收口；其中，总成翻转移出机构13包括翻转机械手以及夹取机械手，翻转机械手能够对电磁铁总成62进行翻转使其正面朝上，夹取机械手能够夹取正面朝上的电磁铁总成62，并将其移动到收口机构14进行收口，收口机构14采用常规的收口机即可，收口时以外壳支架顶部两孔定位，外壳61底部受力。
107.在本实施例中，是先将螺线管60与外壳61组装，再整体套装到分总成59的外侧；或者，也可以先将螺线管60套装在分总成59的外侧，然后再套装外壳61。
108.在本实施例中，所述第三转台上靠近所述外壳上料机构12的位置处还设置有激光打标机11，所述激光打标机11能够对所述外壳61进行标刻；其中，标刻可以包括二维码、明码标刻等，二维码、明码的大小、方向按要求设置，二维码、明码需保证清晰，且内容一致；二维码按基恩士评级软件达b级及以上。
109.在本实施例中，所述收口机构14还连接有下料传送带17，所述下料传送带17的前端设置有电磁铁总成检测机构，所述电磁铁总成检测机构能够检测所述电磁铁总成62是否合格；其中，电磁铁总成检测机构优选采用高度尺寸检测仪15，并且收口机能够进行压力-位移曲线判定。进一步地，所述电磁铁总成检测机构的后方设置有下料缓存区16；
110.在本实施例中，所述下料传送带17的一侧还设置有第二ng料道18，所述下料传送带17的上方设置有下料抓取机械手，所述下料抓取机械手可以设置有多个，能够将所述下料传送带17上不合格的所述电磁铁总成62抓取到所述第二ng料道18；合格的所述电磁铁总成62则通过下料传送带17继续输送，在下料传送带17后端还可以设置有集料箱，对合格的所述电磁铁总成62进行收集。
111.在本实施例中，还可以设置性能测试机构，对所述电磁铁总成62进行性能测试，性能测试机构可以采用压力测试机构等。
112.在本实施例中，后轭套上料机构3、导向套上料机构4、前轭套上料机构5等所有的
上料机构可以从传送带式上料机构以及震动盘式上料机构进行选择；或者，还可以根据具体工作需要选择其它的上料机构。
113.在本实施例中，在工作仓1的外侧设置有供气系统，能够为整个系统的气动设备进行供气。
114.本发明中还提供一种上述电磁铁自动化装配系统100的电磁铁自动化装配方法，包括以下步骤：
115.步骤一、压装轭套分总成50；
116.具体的，将导向套48安装于后轭套47上，将前轭套49安装于导向套48上；
117.步骤二、将前垫片51压装到所述轭套分总成50上，完成前垫片分总成52的压装；其中，前垫片51是压装于前轭套49顶部的安装槽内；
118.步骤三、压装推杆分总成55，将推杆53的底部安装于端垫片54上表面的安装槽内；
119.步骤四、在所述推杆分总成55的推杆53上套装弹簧56，并将所述推杆分总成55的底部安装到衔铁57顶部的孔中，完成衔铁装配分总成58的装配；
120.步骤五、将前垫片分总成52以前轭套49在下的形态从所述衔铁装配分总成58的推杆53端向下套入所述衔铁57，完成分总成的装配；
121.步骤六、将所述分总成与螺线管60以及外壳61进行装配，并进行收口。
122.需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
123.本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。