一种注射器组装系统的制作方法

1.本实用新型涉及注射器组装领域，特别是一种注射器组装系统。


背景技术：

2.现有的注射器包括针筒和活塞杆，活塞杆包括杆身和套设在杆身前端的橡胶活塞；现有注射器的组装大多还是靠人工的方式来完成；组装时，先把橡胶头组装到杆身的前端构成活塞杆，然后再将活塞杆插入针筒内，完整注射器的组装。
3.通过人工的方式来组装注射器，组装效率低且人工疲劳强度大；大量的人力投入，也会增加用人成本；因此针对上述问题，提供一种注射器组装系统来代替人工组装注射器则尤为必要。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种注射器组装系统，该系统能够代替人工来完成注射器的组装；能够提高注射器的组装效率，降低人工疲劳强度。
5.本实用新型采用的技术方案如下：
6.一种注射器组装系统，它包括杆身暂存设备、移动托盘、活塞杆组装设备、杆身移动设备、活塞杆暂存设备、针筒暂存设备、活塞杆移动设备、针筒移动设备、针筒组装设备；
7.所述杆身暂存设备用于放置杆身；
8.所述移动托盘用于放置橡胶活塞，并将橡胶活塞送至活塞杆组装设备处；
9.所述活塞杆组装设备用于将杆身和橡胶活塞组装在一起构成活塞杆；
10.所述杆身移动设备用于将杆身暂存设备上的杆身送至活塞杆组装设备处，和用于将活塞杆组装设备上的活塞杆送至活塞杆暂存设备处；
11.所述活塞杆暂存设备用于放置活塞杆；
12.所述针筒暂存设备用于放置针筒；
13.所述活塞杆移动设备用于将活塞杆暂存设备上的活塞杆送至针筒组装设备处；
14.所述针筒移动设备用于将针筒暂存设备上的针筒送至针筒组装设备处；
15.所述针筒组装设备用于将活塞杆和针筒组装在一起。
16.由于上述结构，组装注射器时，先将杆身放置到杆身暂存设备上，将橡胶活塞放到移动托盘上，将针筒放到针筒暂存设备上，然后杆身移动设备将杆身送至活塞杆组装设备处，移动托盘将橡胶活塞送至活塞杆组装设备处；然后活塞杆组装设备便可将橡胶活塞和杆身组装在一起构成活塞杆，然后杆身移动设备再将组装好的活塞杆送至活塞杆暂存设备处，以使活塞杆移动设备将活塞杆送至针筒组装设备处；针筒移动设备将针筒送至针筒组装设备处后，针筒组装设备处便可将活塞杆和针筒组装在一起，完成整个注射器的组装。由于杆身暂存设备、活塞杆暂存设备和针筒暂存设备的存在，将杆身、活塞杆和针筒放置到特定的位置，方便杆身移动设备、活塞杆移动设备和针筒移动设备装夹。
17.本实用新型的注射器组装系统能够方便快速的代替人工完成注射器的组装，提高
了注射器的组装效率，降低了人工疲劳强度，节省了人力陈本。
18.进一步的，所述活塞杆组装设备包括杆身定位装置和杆身按压装置；
19.所述杆身定位装置位于移动托盘的上方，所述杆身定位装置包括杆身装夹机构一和杆身装夹机构一升降机构；所述杆身装夹机构一升降机构用于带动杆身装夹机构一上下移动；
20.所述杆身按压机构包括按压头和按压头升降机构，所述按压头位于杆身装夹机构一的上方，所述按压头升降机构用于带动按压头上下移动。
21.由于上述结构，活塞杆组装时，杆身移动设备先将杆身暂存平台上的杆身送往杆身定位装置，使杆身装夹机构一将杆身竖直装夹，使杆身的前端向下，后端向上；然后杆身装夹机构一升降机构带动杆身装夹机构一下移，使杆身前端靠近托盘，并与托盘上放置的橡胶活塞的装配孔对齐；然后按压头在按压头升降机构的作用下，向下移动，使按压头按压杆身后端，推动杆身下移，使杆身前端插入橡胶活塞的装配孔，完成活塞杆的装配为了保证按压头能够推动杆身下移，杆身装夹机构一不能将杆身装夹的太紧。由于杆身定位装置的存在，保证了杆身位置的稳定，保证了杆身与橡胶活塞的对齐；杆身按压装置的存在，保证了活塞杆能够稳定的插入橡胶活塞的装配孔中。
22.进一步的，所述移动托盘包括托盘和设置在托盘底部的托盘移动机构；所述托盘移动机构用于带动托盘在水平方向上移动，调节托盘在杆身定位装置下方的位置。
23.由于上述结构，托盘能够稳定的放置橡胶活塞，方便杆身和橡胶活塞的装配；由于托盘移动机构能够方便的调节托盘的位置，能够保证托盘上的橡胶活塞与杆身定位装置对齐，保证装配的准确性。
24.进一步的，所述杆身移动设备包括杆身装夹机构二和杆身装夹机构二移动机构；所述杆身装夹机构二移动机构用于带动杆身装夹机构二移动，使杆身装夹机构二装夹杆身暂存设备上的杆身，并将杆身送至杆身定位装置处，和所述杆身装夹机构二移动机构用于带动杆身装夹机构二移动，使杆身装夹机构二装夹杆身定位装置上的活塞杆，并将活塞杆送至活塞杆暂存设备处。
25.由于杆身移动设备的存在，能够方便的将杆身和活塞杆送到各设备处。
26.进一步的，所述针筒组装设备包括活塞杆载台、活塞杆装夹机构一、活塞杆载台移动机构、针筒载台、针筒装夹机构一、针筒载台移动机构和推杆机构；
27.所述活塞杆载台移动机构设置在活塞杆载台底部，用于带动活塞杆载台向针筒载台靠近；
28.所述活塞杆装夹机构一设在活塞杆载台顶部，用于将活塞杆水平装夹在活塞杆载台上；
29.所述针筒载台移动机构设置在针筒载台底部，用于带动针筒载台向活塞杆载台靠近；
30.所述载台针筒装夹机构一设在针筒载台顶部，用于将针筒水平装夹在针筒载台上；
31.所述活塞杆载台上设置有推杆机构，所述推杆机构推着活塞杆向针筒移动，使活塞杆的前端插入针筒内。
32.由于上述结构，将活塞杆放置到活塞杆载台上，将针筒放置到针筒载台上，活塞杆
载台和针筒载台先彼此靠近，然后推杆机构推动活塞杆插入针筒内，完成注射器的组装。
33.进一步的，所述推杆机构包括设置在活塞杆装夹机构一后端的推杆头，所述推杆头连接有推杆头移动机构，所述推杆头移动机构用于推动推杆头移动，使推杆头推动活塞杆插入针筒。
34.进一步的，所述活塞杆移动设备包括活塞杆装夹机构二和活塞杆装夹机构二移动机构，所述活塞杆装夹机构二移动机构用于带动活塞杆装夹机构二移动，使活塞杆装夹机构二装夹活塞杆暂存设备上的活塞杆，并将活塞杆送至活塞杆载台上；
35.所述针筒移动设备包括针筒装夹机构二和针筒装夹机构二移动机构，所述针筒装夹机构二移动机构用于带动针筒装夹机构二移动，使针筒装夹机构二装夹针筒暂存设备上的针筒，并将针筒送至针筒载台上。
36.进一步的，所述杆身暂存设备包括杆身装夹机构三、杆身装夹机构三移动机构和杆身翻转机构；所述杆身装夹机构三设置在杆身翻转机构上，所述杆身翻转机构用于带动杆身装夹机构三在竖直平面内转动；所述杆身翻转机构设置在杆身装夹机构三移动机构上，所述杆身装夹机构三移动机构用于带动杆身装夹机构三移动；
37.由于杆身翻转机构的存在，能够使杆身装夹机构三上装夹的杆身在竖直平面内转动，能够使杆身竖直装夹在杆身暂存设备上，方便杆身以竖直状态送至活塞杆组装设备处，方便杆身与橡胶活塞装配；由于杆身装夹机构三移动机构能够带动杆身移动，方便调节杆身的位置，方便杆身移动设备装夹杆身。
38.所述活塞杆暂存设备包括活塞杆装夹机构三、活塞杆装夹机构三移动机构和活塞杆翻转机构；所述活塞杆装夹机构三设置在活塞杆翻转机构上，所述活塞杆翻转机构用于带动活塞杆装夹机构三在竖直平面内转动；所述活塞杆翻转机构设置在活塞杆装夹机构三移动机构上，所述活塞杆装夹机构三移动机构用于带动活塞杆装夹机构三移动；
39.由于活塞杆从活塞杆组装设备上取下时是竖直状态，为了方便针筒组装设备装配，需要将活塞杆水平设置，因此由于活塞杆翻转机构的存在，能够是活塞杆水平放置到活塞杆暂存设备上，由于活塞杆装夹机构三移动机构能够带动活塞杆移动，方便调节活塞杆的位置，方便活塞杆移动设备装夹活塞杆。
40.所述针筒暂存设备包括针筒装夹机构三和针筒装夹机构三移动机构；所述针筒装夹机构三用于装夹针筒；所述针筒装夹机构三移动机构用于带动针筒装夹机构三移动。
41.由于上述结构，由于针筒装夹机构三移动机构能够带动活针筒移动，方便调针筒的位置，方便针筒移动设备装夹针筒。
42.进一步的，所述注射器组装系统还包括除菌设备；所述杆身移动设备用于将活塞杆组装设备上的活塞杆送至除菌设备处除菌。
43.进一步的，所述注射器组装系统还包括杆身上料设备和针筒上料设备；所述杆身上料设备用于将杆身送至杆身暂存设备上；所述针筒上料设备用于将针筒送至针筒暂存设备上。
44.由于杆身上料设备和针筒上料设备的存在，能够方便的为整个系统上料，能够进一步的提高组装效率。
45.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
46.本实用新型的注射器组装系统能够方便快速的代替人工完成注射器的组装，提高
了注射器的组装效率，降低了人工疲劳强度，节省了人力陈本。同时，除菌设备的存在，能够保证注射器的清洁度，保证注射器的使用安全。
附图说明
47.图1 为注射器组装系统的立体图；
48.图2-3为注射器组装系统的俯视图；
49.图4 为活塞杆组装设备与移动托盘间的位置关系图；
50.图5-7 为活塞杆组装设备与移动托盘的结构图；
51.图8-9为杆身移动设备的结构图；
52.图10 为活塞杆暂存设备、针筒暂存设备、活塞杆移动设备、针筒移动设备、针筒组装设备的位置关系图；
53.图11为活塞杆移动设备的结构图；
54.图12-13为针筒组装设备的结构图；
55.图14-15为针筒移动设备的结构图；
56.图16为活塞杆暂存设备和针筒暂存设备的结构图；
57.图17为排爪的结构图。
具体实施方式
58.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
59.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
60.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
61.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
62.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
63.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，
或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
64.如图1-17所示，本实用新型公开了一种注射器组装系统，它包括杆身上料设备13、杆身暂存设备1、移动托盘10、活塞杆组装设备、除菌设备3、杆身移动设备11、活塞杆暂存设备8、针筒暂存设备7、针筒上料设备14、活塞杆移动设备4、针筒移动设备6、针筒组装设备5；
65.所述杆身上料设备13用于将杆身送至杆身暂存设备1上；
66.所述杆身暂存设备1使杆身竖直放置在杆身暂存设备1上，且所述杆身暂存设备1可带动杆身移动；
67.所述移动托盘10用于放置橡胶活塞，并将橡胶活塞送至活塞杆组装设备处；
68.所述活塞杆组装设备用于将杆身和橡胶活塞组装在一起构成活塞杆；
69.所述除菌设备3用于为活塞杆除菌；
70.所述杆身移动设备11用于带动杆身暂存设备1上的杆身移动，使杆身能够分别送至活塞杆组装设备、除菌设备3和活塞杆暂存设备8处；
71.活塞杆暂存设备8使活塞杆水平放置在活塞杆暂存设备8上，且所述活塞杆暂存设备8可带动活塞杆移动；
72.所述针筒上料设备14用于将针筒送至针筒暂存设备7上；
73.所述针筒暂存设备7使针筒水平放置在针筒暂存设备7上，且所述针筒暂存设备7可带动针筒移动；
74.所述活塞杆移动设备4用于将活塞杆暂存设备8上的活塞杆送至针筒组装设备5处；
75.所述针筒移动设备6用于将针筒暂存设备7上的针筒送至针筒组装设备5处；
76.所述针筒组装设备5用于将活塞杆和针筒组装在一起。
77.注射器组装时，先通过杆身上料设备13将杆身送至杆身暂存设备1上，通过针筒上料设备14将针筒送至针筒暂存设备7上，将橡胶活塞放置到移动托盘10上；然后杆身移动设备11将杆身送至活塞杆组装设备处，移动托盘10将橡胶活塞送至活塞杆组装设备处；然后活塞杆组装设备便可将橡胶活塞和杆身组装在一起构成活塞杆，然后杆身移动设备11再将组装好的活塞杆送至除菌设备3处除菌，然后杆身移动设备11再将除菌后的活塞杆送至活塞杆暂存设备8处，以使活塞杆移动设备4将活塞杆送至针筒组装设备5处；针筒移动设备6将针筒送至针筒组装设备5处后，针筒组装设备5处便可将活塞杆和针筒组装在一起，完成整个注射器的组装。
78.本实用新型的注射器组装系统能够方便快速的代替人工完成注射器的组装，提高了注射器的组装效率，降低了人工疲劳强度，节省了人力陈本。
79.进一步的，所述活塞杆组装设备包括杆身定位装置2和杆身按压装置9；
80.所述杆身定位装置2位于移动托盘10的上方，所述杆身定位装置2包括杆身装夹机构一201和杆身装夹机构一升降机构；所述杆身装夹机构一升降机构用于带动杆身装夹机构一201上下移动；
81.所述杆身按压机构包括按压头901和按压头升降机构902，所述按压头901位于杆身装夹机构一201的上方，所述按压头升降机构902用于带动按压头901上下移动。
82.由于上述结构，活塞杆组装时，杆身移动设备11先将杆身暂存平台上的杆身送往杆身定位装置2，使杆身装夹机构一201将杆身竖直装夹，使杆身的前端向下，后端向上；然后杆身装夹机构一升降机构带动杆身装夹机构一201下移，使杆身前端靠近托盘1001，并与托盘1001上放置的橡胶活塞的装配孔对齐；然后按压头901在按压头升降机构902的作用下，向下移动，使按压头901按压杆身后端，推动杆身下移，使杆身前端插入橡胶活塞的装配孔，完成活塞杆的装配为了保证按压头901能够推动杆身下移，杆身装夹机构一201不能将杆身装夹的太紧。由于杆身定位装置2的存在，保证了杆身位置的稳定，保证了杆身与橡胶活塞的对齐；杆身按压装置9的存在，保证了活塞杆能够稳定的插入橡胶活塞的装配孔中。
83.所述移动托盘10包括托盘1001和设置在托盘1001底部的托盘移动机构；所述托盘移动机构用于带动托盘1001在水平方向上移动，调节托盘1001在杆身定位装置2下方的位置。
84.由于上述结构，托盘1001能够稳定的放置橡胶活塞，方便杆身和橡胶活塞的装配；由于托盘移动机构能够方便的调节托盘1001的位置，能够保证托盘1001上的橡胶活塞与杆身定位装置2对齐，保证装配的准确性。
85.所述杆身移动设备11包括杆身装夹机构二1105和杆身装夹机构二移动机构；所述杆身装夹机构二移动机构用于带动杆身装夹机构二1105移动，使杆身装夹机构二1105装夹杆身暂存设备1上的杆身，并将杆身送至杆身定位装置2处，和所述杆身装夹机构二移动机构用于带动杆身装夹机构二1105移动，使杆身装夹机构二1105装夹杆身定位装置2上的活塞杆，并将活塞杆送至活塞杆暂存设备8处。
86.由于杆身移动设备11的存在，能够方便的将杆身和活塞杆送到各设备处。
87.如图3所示，杆身暂存设备1、杆身定位装置2、除菌设备3从左至右依次排列，位于机体12的一侧；杆身移动设备11排列在机体12的另一侧；杆身按压装置9位于杆身定位装置2和杆身移动设备11之间；机体上设置有机架，机架包括顶板15和若干立柱，顶板15通过立柱设置在机体12上；所述杆身定位装置2的杆身装夹机构一升降机构设置在顶板15上；杆身按压机构的按压头升降机构902设置在顶板15上；杆身移动设备11的杆身装夹机构二移动机构设置在顶板15上；
88.所述杆身装夹机构一升降机构可以为竖直设置的气缸，也可以如图7所示，杆身装夹机构一升降机构包括杆身装夹机构一升降电机203；杆身装夹机构一升降电机203的机体位于顶板15顶部，其输出轴下端贯穿顶板15与连接螺母204螺纹连接相连，所述连接螺母204与杆身装夹机构一固定架205上端固定连接；杆身装夹机构一201设置在杆身装夹机构一固定架205下端；杆身装夹机构一固定架205上设置有导向杆202，所述导向杆202的上端贯穿顶板15，并可在相对顶板15上下移动。工作时，杆身装夹机构一升降电机203转动，在导向杆202的作用下，连接螺母204在杆身装夹机构一升降电机203的输出轴上下移动，进而带动整个杆身装夹机构一201上下移动；所述杆身装夹机构一201可以采用现有的气动机械手；
89.所述按压头升降机构902可以为竖直设置的气缸，也可以同杆身装夹机构一升降机构的结构相同，如图5、6、7所示。
90.如图8、9所示，杆身装夹机构二移动机构设在顶板15的底部；所述杆身装夹机构二移动机构包括纵向移动机构和横向移动机构，所述杆身装夹机构二1105设置在横向移动机
构上，所述横向移动机构设置在纵向移动机构上，所述纵向移动机构设置在顶板15的底部；纵向移动机构带动杆身装夹机构二1105左右移动，所述横向移动机构带动杆身装夹机构二1105前后移动；
91.所述纵向移动机构包括平行设置的两纵向导轨1102、纵向丝杆1101、纵向滑块1103和纵向连接板1106；所述两纵向导轨1102设置在顶板15的底部；纵向丝杆1101位于两纵向导轨1102间，纵向滑块1103匹配设置在纵向丝杆1101上；所述纵向连接板1106滑动设置在纵向导轨1102的底部，并与纵向滑块1103底部相连；所述纵向丝杆1101一端连接有纵移电机，当纵移电机带动丝杆转动时，纵向连接板1106沿纵向导轨1102纵向移动；所述横向移动机构包括横移气缸1107和横向连接板1104；所述横移气缸1107设置在纵向连接板1106底部，横移气缸1107的轴向与纵向丝杆1101的轴线垂直；所述横向连接板1104位于横移气缸1107的下方；并通过导轨滑动设置在纵向连接板1106底部；所述横移气缸1107的活塞杆通过连接块与横向连接板1104顶部相连；所述横移气缸1107的伸缩，带动横向连接板1104前后移动；所述杆身装夹机构二1105设置在横向连接板1104的底部；所述杆身装夹机构二1105可以采用现有的气动机械手。
92.所述移动托盘10包括托盘1001和设置在托盘1001底部的托盘移动机构；如图6所示，所述托盘1001顶部开设有若干呈阵列排布的活塞安装槽，活塞安装槽整列排布，橡胶活塞设置在里面，能够进一步的方便装配时，橡胶活塞与杆身的对齐。如图6所示，托盘移动机构包括托盘纵移机构1003和托盘横移机构1002；所述通盘纵移机构设在托盘1001底部，所述托盘纵移机构1003设置在托盘横移机构1002上；所述托盘纵移机构1003和托盘横移机构1002均为丝杆传动机构；所述托盘横移机构1002包括托盘横移导轨和设置在托盘横移导轨内的托盘横移丝杆，托盘横移丝杆上匹配设置有托盘横移滑块，托盘横移丝杆一端连接有托盘横移电机；所述托盘纵移机构1003包括托盘纵移导轨和设置在托盘纵移导轨内的托盘纵移丝杆，托盘纵移丝杆上匹配设置有托盘纵移滑块，托盘纵移丝杆一端连接有托盘纵移电机；托盘横移滑块顶部与托盘横移导轨外的托盘纵移导轨底部相连；托盘纵移滑块顶部与托盘纵移导轨外的托盘1001底部相连。
93.进一步的，所述针筒组装设备5包括活塞杆载台509、活塞杆装夹机构一503、活塞杆载台移动机构508、针筒载台501、针筒装夹机构一502、针筒载台移动机构5011和推杆机构；
94.所述活塞杆载台移动机构508设置在活塞杆载台509底部，用于带动活塞杆载台509向针筒载台501靠近；
95.所述活塞杆装夹机构一503设在活塞杆载台509顶部，用于将活塞杆水平装夹在活塞杆载台509上；
96.所述针筒载台移动机构5011设置在针筒载台501底部，用于带动针筒载台501向活塞杆载台509靠近；
97.所述载台针筒装夹机构一502设在针筒载台501顶部，用于将针筒水平装夹在针筒载台501上；
98.所述活塞杆载台509上设置有推杆机构，所述推杆机构推着活塞杆向针筒移动，使活塞杆的前端插入针筒内。所述推杆机构包括设置在活塞杆装夹机构一503后端的推杆头504，所述推杆头504连接有推杆头移动机构，所述推杆头移动机构用于推动推杆头504移
动，使推杆头504推动活塞杆插入针筒。
99.由于上述结构，将活塞杆放置到活塞杆载台509上，将针筒放置到针筒载台501上，活塞杆载台509和针筒载台501先彼此靠近，然后推杆机构推动活塞杆插入针筒内，完成注射器的组装。
100.如图12、13所示，活塞杆装夹机构一503和针筒装夹机构一502前后设置，且彼此前后对齐，保证活塞杆和针筒彼此对齐，这样才能保证活塞杆插入针筒。活塞杆装夹机构一503和针筒装夹机构一502可以采用现有的气动机械手。
101.活塞杆载台移动机构508和针筒载台移动机构5011结构相同，可以采用气缸来带动，也可以采用的丝杆传动机构来带动。本实施例以活塞杆载台移动机构508为例来进行说明，所述活塞杆载台移动机构508包括活塞杆载台导轨和设置在活塞杆载台导轨内的活塞杆载台丝杆和活塞杆载台滑块；所述活塞杆载台滑块的的顶部与活塞杆载台导轨外的活塞杆载台509底部相连，所述活塞杆载台丝杆连接有活塞杆载台电机。
102.进一步的，所述活塞杆移动设备4包括活塞杆装夹机构二403和活塞杆装夹机构二移动机构，所述活塞杆装夹机构二移动机构用于带动活塞杆装夹机构二403移动，使活塞杆装夹机构二403装夹活塞杆暂存设备8上的活塞杆，并将活塞杆送至活塞杆载台509上；
103.所述针筒移动设备6包括针筒装夹机构二603和针筒装夹机构二移动机构，所述针筒装夹机构二移动机构用于带动针筒装夹机构二603移动，使针筒装夹机构二603装夹针筒暂存设备7上的针筒，并将针筒送至针筒载台501上。
104.如图10所示，活塞杆暂存设备8、针筒暂存设备7、针筒组装设备5从左至右依次设置；活塞杆移动设备4设置在针筒组装设备5的后端，针筒移动设备6设置在针筒组装设备5的前端；
105.如图11所示，所述活塞杆装夹机构二移动机构包括活塞杆纵移机构401和活塞杆竖移机构402；所述活塞杆纵移机构401包括活塞杆纵移导轨，所述活塞杆纵移导轨内设置有活塞杆纵移丝杆，所述活塞杆纵移丝杆上匹配设置有活塞杆纵移滑块；所述活塞杆纵移导轨通过立柱设置在机体上，所述活塞杆纵移丝杆一端连接有活塞杆纵移电机；所述活塞杆竖移机构402包括活塞杆竖移导轨，所述活塞杆竖移导轨内设置有活塞杆竖移丝杆，所述活塞杆竖移丝杆上匹配设置有活塞杆竖移滑块；所述活塞杆竖移丝杆一端连接有活塞杆竖移电机；所述活塞杆纵移滑块与活塞杆纵移导轨外的活塞杆竖移导轨相连；所述活塞杆竖移滑块与活塞杆竖移导轨外的活塞杆装夹机构二403相连；所述活塞杆装夹机构二403可以采用现有的气动机械手。
106.如图14、15所示，所述针筒装夹机构二移动机构包括针筒纵移机构和针筒竖移机构；所述针筒纵移机构包括针筒纵移导轨602，所述针筒纵移导轨602内设置有针筒纵移丝杆，所述针筒纵移丝杆上匹配设置有针筒纵移滑块；所述针筒纵移导轨602通过立柱设置在机体12上，所述针筒纵移丝杆一端连接有针筒纵移电机；所述针筒竖移机构包括针筒竖移气缸605；所述针筒竖移气缸605的缸体竖直设置在气缸座601上；所述气缸座601滑动设置在针筒纵移导轨602顶部，并与针筒纵移导轨602内的针筒纵移滑块相连；所述针筒装夹机构二603固定设置在针筒装夹机构二安装板604上，所述针筒装夹机构二安装板604通过导轨竖直滑动设置在气缸座601上并与针筒竖移气缸605的活塞杆相连，所述针筒竖移气缸605用于带动针筒装夹机构二安装板604上下移动，所述针筒装夹机构二603可以采用现有
的气动机械手。
107.推杆头移动机构可以采用气缸，也可以如图12、13所示，所述推杆头移动机构包括立板、推杆头安装板5010、推杆头导向杆506、推杆头电机507和推杆头连接螺母505；立板固定设置在活塞杆载台509的后端；所述立板的背面设置有推杆头电机507；所述推杆头电机507的输出轴贯穿立板并与推杆头连接螺母505螺纹连接；所述杆头连接螺母与推杆头安装板5010的背面相连，所述推杆头导向杆506前端与推杆头安装板5010的背面相连，推杆头导向杆506的后端贯穿立板，并可在立板上滑动；所述推杆头504设置在推杆头安装板5010的正面；工作时，推杆头电机507转动，在推杆头导向杆506的作用下，杆头连接螺母在推杆头电机507的输出轴上前后移动，进而带动推杆头504前后移动，进而推动活塞杆插入针筒。
108.进一步的，所述杆身暂存设备1包括杆身装夹机构三、杆身装夹机构三移动机构和杆身翻转机构；所述杆身装夹机构三设置在杆身翻转机构上，所述杆身翻转机构用于带动杆身装夹机构三在竖直平面内转动；所述杆身翻转机构设置在杆身装夹机构三移动机构上，所述杆身装夹机构三移动机构用于带动杆身装夹机构三移动；
109.所述活塞杆暂存设备8包括活塞杆装夹机构三801、活塞杆装夹机构三移动机构803和活塞杆翻转机构802；所述活塞杆装夹机构三801设置在活塞杆翻转机构802上，所述活塞杆翻转机构802用于带动活塞杆装夹机构三801在竖直平面内转动；所述活塞杆翻转机构802设置在活塞杆装夹机构三移动机构803上，所述活塞杆装夹机构三移动机构803用于带动活塞杆装夹机构三801移动；
110.所述针筒暂存设备7包括针筒装夹机构三701和针筒装夹机构三移动机构702；所述针筒装夹机构三701用于装夹针筒；所述针筒装夹机构三移动机构702用于带动针筒装夹机构三701移动。
111.所述杆身暂存设备1和活塞杆暂存设备8的结构相同，杆身装夹机构三和活塞杆装夹机构三801均可以采用现有的气动机械手；杆身翻转机构和活塞杆翻转机构802均为翻转电机。
112.所述杆身装夹机构三移动机构和活塞杆装夹机构三移动机构803可以为气缸或为丝杆传动机构。如图16所示，以活塞杆暂存设备8的结构来说明杆身装夹机构三移动机构和活塞杆装夹机构三移动机构803为丝杆传动机构。如图16所示，活塞杆装夹机构三移动机构803包括活塞杆装夹机构三移动导轨，活塞杆装夹机构三移动导轨内侧设置有活塞杆装夹机构三移动丝杆，活塞杆装夹机构三移动丝杆上设置有活塞杆装夹机构三移动滑块，所述翻转电机设置活塞杆装夹机构三移动滑块顶部；所示活塞杆装夹机构三801设在翻转电机的输出轴上。
113.由于活塞杆组装设备组装活塞杆时，杆身是竖直的，为了活塞杆组装设备上料方便，杆身翻转机构带动杆身装夹机构三上的杆身转动，使杆身呈竖直状态；由于活塞杆组装设备组装完活塞杆后，活塞杆是竖直的，而针筒组装设备5上，活塞杆水平放置的，则为了针筒组装设备5上料方便，活塞杆翻转机构802带动活塞杆装夹机构三801上的活塞杆转动，使活塞杆呈水平状态。
114.所述针筒装夹机构三701可以采用现有的气动机械手，针筒装夹机构三移动机构702可以采用气缸，也可以如图16所示针筒装夹机构三移动机构702包括针筒装夹机构三移动导轨，针筒装夹机构三移动导轨内设置有针筒装夹机构三移动丝杆，针筒装夹机构三移
动丝杆上设置有针筒装夹机构三移动滑块，所述针筒装夹机构三移动滑块与导轨外的针筒装夹机构三701相连。
115.为了方便调节针筒装夹机构三701的高度，如图16所示，针筒装夹机构三701通过一升降导轨703设置在针筒装夹机构三移动滑块上。
116.进一步的，所述注射器组装系统还包括除菌设备3；所述杆身移动设备11用于将活塞杆组装设备上的活塞杆送至除菌设备3处除菌。
117.如图6所示 ，除菌设备3包括除菌箱301，所述除菌箱301顶部开设有若干活塞杆插入口，所述除菌箱301背后设置有除菌抓手机构302，所述除菌抓手机构302抓住杆身移动设备11送来的活塞杆，然后带动活塞杆插入或退出除菌箱301顶部的插入口。如图6所示，除菌抓手机构302包括除菌抓手和带动除菌抓手上下移动的除菌抓手气缸。除菌箱301内设置有紫外线灯的等除菌设备3。
118.进一步的，所述注射器组装系统还包括杆身上料设备13和针筒上料设备14；所述杆身上料设备13用于将杆身送至杆身暂存设备1上；所述针筒上料设备14用于将针筒送至针筒暂存设备7上。
119.如图1、2所示，所述杆身上料设备13和针筒上料设备14结构相同，均包括用于抓取杆身和针筒的装夹部和多自由度机械臂。该装夹部可以为现有的气动机械手。
120.由于杆身上料设备13和针筒上料设备14的存在，能够方便的为整个系统上料，能够进一步的提高组装效率。
121.所述杆身装夹机构一201、杆身装夹机构二1105、杆身装夹机构三、针筒装夹机构一502、针筒装夹机构二603和针筒装夹机构三701结构均相同，为了方便一次性装夹多个杆身、活塞杆和针筒；则杆身装夹机构一201、杆身装夹机构二1105、杆身装夹机构三、针筒装夹机构一502、针筒装夹机构二603和针筒装夹机构三701可以设置成如下的排爪：
122.如图17所示；所述排爪包括左爪安装杆21、右爪安装杆18、所述左爪安装杆21和右爪安装杆18上下重叠设置；所述左爪安装杆21上等间隔的安装有若干左爪20，右爪安装杆18上等间隔的安装有若干右爪19，左爪安装杆21上连接有左滑块22，右爪安装杆18上连接有右滑块17，所述左滑块22与右滑块17与双头气缸16相连；所述双头气缸16带动左滑块22和右滑块17相互靠近或远离，使左爪安装杆21上的左爪20和右爪安装杆18上的右爪19相互靠近或远离，完成对杆身、活塞杆和针筒的装夹。
123.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。